DISEÑO DE CONTROLADORES PID EN XCOS

Para el diseño de un controlador PID en SCILAB se presentarán algunas consideraciones que

permitirán comprender conceptos y aspectos teóricos y enlazarlos con la aplicabilidad del
simulador.

Algunos pasos previos al diseño que ayudarán a la comprensión del SCILAB y XCOS en el manejo de
sistemas de control:

 Paso 1: utilizando XCOS de SCILAB se realiza el siguiente diagrama de bloques,

implementando de esta manera el bloque de controlador PID. En este caso, se busca
controlar un motor DC. Si observa el esquema se tiene que el sistema cuenta con una
entrada escalón unitario y con una perturbación que se puede habilitar o no.

Imagen 1. Diagrama de bloques de un sistema de control de motor DC con XCOS.

Fuente: elaboración propia.

Se deben tener las siguientes consideraciones al observar los bloques del diagrama:

 La inercia y la fricción conjunta del motor son: J = 10 y B = 0,1, respectivamente.

 La perturbación tipo escalón en la entrada de la planta está activa en t = 2 S, con el valor
de paso de 80. Este valor corresponde a un parámetro que se configura en el simulador a
fin de mejorar la visualización de la señal de salida.

Estos parámetros son requeridos para configurar los bloques en XCOS.

 Paso 2: sintonizando el controlador. Haciendo doble clic en el bloque PID se prueban los
valores de la tabla para los parámetros del controlador.
Al introducir los valores se observan las gráficas:

ω=4

ω=8
ω =12

Se puede mencionar que al ir variando los valores proporcionales y derivativos se va corrigiendo la

perturbación.

 Paso 3: determinar el valor integrativo. Se debe calcular la constante de integración Ki

para los valores anteriores.

Calcule Ki máximos en los casos donde el controlador tiene una magnitud de w = 8 y w =

12 respectivamente.

ω=8
ω =12

Finalmente se sustituye Ki por valores más bajos: 1000, 5000 y 15000 y se visualizan las señales en
pantalla con los parámetros:

ω = 8, ki = 1000:
ω = 8 ki = 5000

ω = 8 ki = 15000
ω = 12 ki 1000

ω = 12 ki = 5000
ω = 12 ki = 15000

De esta manera se ha evaluado la respuesta de un controlador diseñado para conocer su

comportamiento y así concluir si el diseño satisface las condiciones para el sistema en el que será
incluido. Además, se podrán validar parámetros de estabilidad y sintonización.