Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

Asignatura: MECANISMOS
2do Semestre de 2022

ACTIVIDAD DE TRABAJO EN EQUIPO 1 (ATE1): OPTIMIZACIÓN DE MECANISMOS

Se debe realizar la optimización de un mecanismo de cuatro barras para la generación de línea recta aproximada de la
suspensión de un vehículo.

Descripción de la labor de ingeniería

El mecanismo de cuatro barras que se puede observar en la Figura 1, también llamado cuadrilátero o paralelogramo articulado,
es la suspensión de un automóvil. Una suspensión tiene como objetivo garantizar el contacto de la rueda con el terreno la
mayor parte del tiempo en el que el vehículo se encuentra en movimiento cuando se presentan variaciones de altura en el
tramo de camino recorrido. Para conseguir que el funcionamiento del mecanismo sea óptimo es necesario garantizar que un
punto de intersección entre el eslabón acoplador y el eje de rotación de la rueda describa una trayectoria lo más aproximada
a una línea vertical, minimizando las variaciones de desplazamiento horizontal.

Bajo las condiciones de operación presentadas, es elemental para la solución del problema implementar un algoritmo de
optimización (en Python o Matlab) para la aproximación de la trayectoria del punto P a una línea recta vertical con máxima
rectitud. En la Figura 1 se muestran las dimensiones básicas de una suspensión y en la Tabla 1 los valores según el grupo que
le corresponda. Cada grupo definirá las coordenadas de los puntos A y B dentro del cuadrado de 350mm x 250mm

La posición inicial del mecanismo es la que se muestra en la Figura 1, con el eslabón 2 horizontal. Importante tener en cuenta
que las coordenadas de los pivotes en bancada deben ser tales que no se salgan del cuadro indicado. Incluir en el reporte la
gráfica de la trayectoria generada por el mecanismo inicial y la trayectoria generada por el mecanismo optimizado.

El valor de Δ𝑦 es fijo, los valores que deben ser optimizados son las dimensiones de los eslabones y el ángulo de bancada. P se
encuentra en la mitad del eslabón 3.

Equipo 𝑟1 = 𝑟𝐴𝐷 𝑟2 = 𝑟𝐴𝐵 𝑟3 = 𝑟𝐵𝐶 𝑟4 = 𝑟𝐶𝐷 𝜃1 Δ𝑦

AyG 0.25𝑚 0.38𝑚 0.35𝑚 0.33𝑚 9° 0.133𝑚
B 0.28𝑚 0.34𝑚 0.40𝑚 0.39𝑚 12° 0.143𝑚
C 0.31𝑚 0.30𝑚 0.45𝑚 0.42𝑚 15° 0.153𝑚
D 0.25𝑚 0.38𝑚 0.50𝑚 0.45𝑚 18° 0.163𝑚
E 0.28𝑚 0.34𝑚 0.55𝑚 0.48𝑚 21° 0.173𝑚
F 0.31𝑚 0.30𝑚 0.60𝑚 0.51𝑚 24° 0.183𝑚
Tabla 1. Dimensiones básicas iniciales del mecanismo por equipos

El error de posición o error de rectitud en la línea vertical es:

𝑛 (𝐶 ) 𝑛
𝑀𝐴𝑋𝐼=1 𝑥𝑖 − 𝑀𝐼𝑁𝐼=1 (𝐶𝑥𝑖 )
𝜀𝑠 =
Δ𝑦
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Asignatura: MECANISMOS
2do Semestre de 2022

Trayectoria objetivo (línea recta vertical)

Figura 1. Geometría del mecanismo de la suspensión. Adaptada de Buch (2016).

Bibliografía

Buch (2016): Buch, A. R., Amela, V. M., & Vitoria, J. A. (2016). Máquinas y mecanismos.

Entregables (Moodle):

• Reporte en pdf (usando el formato de artículo para revistas de la IEEE) con el desarrollo de la labor de ingeniería. El
reporte debe respetar las reglas del español, escrito de forma impersonal, en tercera persona del singular, incluyendo
resumen (máximo 150 palabras), análisis de resultados y conclusiones de la labor realizada.
• Archivo de Matlab (live code) o Python (Google Colab) con la implementación, resultados con valores iniciales
(mecanismo inicial) y resultados óptimos (mecanismo final optimizado).

Evaluación. la calificación será individual basada en la evaluación del trabajo en equipo y en lo siguiente:

• Formulación y descripción del problema de optimización (1,0/5,0): se describió y formuló apropiadamente el

problema de optimización para el escenario de máxima rectitud.
• Implementación de la solución del problema de optimización (2,0/5,0): se implementó apropiadamente la solución
al problema de optimización y se obtuvo el resultado óptimo mediante un algoritmo de optimización.
• Comparación con la solución óptima (1,0/5,0): se compararon los resultados de optimización con los valores
iniciales dados.
• Análisis de resultados y conclusiones (0,5/5,0): el reporte incluye un análisis de resultados y conclusiones relevantes
relacionadas con la labor de ingeniería realizada.
• Redacción y estructura del reporte (0,5/5,0): el reporte fue elaborado de manera completa, ordenada, legible,
estructurado y redactado respetando los lineamientos establecidos.

Fecha límite de entrega en Moodle: sábado 5 de noviembre hasta las 11:59 pm