Solucioines

Mecánica de Máquinas
Departamento de Ingeniería Mecánica
SOLUCIÓN PROBLEMAS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
Problema 1
El gimnasta español Gervasio Deferr
SOLUCIÓN
a) En el momento del giro, el atleta está únicamente sometido a la acción de su peso,

por lo que el sumatorio de momentos con respecto al centro de masas es nulo.
Además, como el atleta se ha asimilado a un cilindro que es un sólido de
revolución, el movimiento se define como un movimiento de rotación y
precesión uniforme.
b) 𝐿⃗ = 𝐼 𝑤 𝑘⃗ + 𝐼 𝑤 𝚥⃗.
c) Según el enunciado, la velocidad angular de precesión y el momento cinético son

colineales por lo que conocido el momento cinético, podemos conocer el ángulo
que hace el eje de precesión con el de rotación propia que es el eje Z, de tal forma
I y w y 159,3
que tan     26,55 ; obteniendo que el ángulo de nutación es
I z wz 6
  87,8º
d) Una vez obtenido el ángulo de nutación podemos expresar la velocidad angular

total del sólido en función de las velocidades de precesión y rotación propia:
𝜓̇ = 10,01 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝜙̇ = 4,61𝑟𝑎𝑑/𝑠
Versión_2020 1
Problema 2
Un sensor giroscópico, utilizado para medir velocidades angulares, se monta de tal

forma que la precesión está determinada por la velocidad del vehículo sobre el que se
monta que gira a una velocidad angular de guiñada  en el eje vertical X’ tal y como se
Solución
  0,024 rad/s
Versión_2020 2
Problema 3
En la figura adjunta se muestra una varilla AB, de longitud L = 20 cm y masa m = 1.5

kg.
SOLUCIÓN
De acuerdo con los siguientes sistemas de referencia: El primero fijo, situado en el punto
A con los ejes tal y como se muestran en la figura y el segundo móvil centrado en el
centro de gravedad de la varilla (G) y con el eje Y colineal con el eje de simetría de la
varilla, el eje X perpendicular al eje de simetría de la varilla y el eje Z normal a los
anteriores.
Luego el tensor de inercia será:
0.005
IG  0
0.005
𝑘𝑔 ⋅ 𝑚
𝐿⃗ = 𝐼 × 𝜔⃗ = 𝐼 𝜔 𝚤⃗ + 𝐼 𝜔 𝚥⃗ + 𝐼 𝜔 𝑘⃗ = (−0.0375𝚤⃗)( )
𝑠
Determinamos ahora las reacciones en el apoyo A y la tensión T.
R Ax  1.27 N
RAY  14.7 N
R AZ  0 N
T  15 .60 N
Versión_2020 3
Problema 4
Calcular la longitud L de la varilla delgada de masa 0,5 kg para que girando a una
velocidad angular de 10 rad/s, tal y como se muestra en la figura, se eleve un ángulo de
45º.
45º
Solución
𝐿= = 0,21 𝑚
√
y x
45º
Versión_2020 4
Problema 5
La barra esbelta de longitud “l” y masa “m” está articulada al eje vertical en 0.
SOLUCION
3g
Wo 
2l cos 
Versión_2020 5
Problema 6
Una rueda homogénea de diámetro 800 mm, grosor 50 mm, y masa 40 kg., está unida rígidamente
a un eje OG de longitud 1200 mm, diámetro 50 mm y masa 10 kg, según se indica en la figura
siguiente.
SOLUCION
El ángulo que forman W y Lo
106,7
𝛾 = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 = 80,54º
17,76
1,66
𝜌 = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 = 16,7º
5,55
𝜑 = 𝛾 − 𝜌 = 63,9º
Versión_2020 6
Problema 7
La figura muestra el rotor de un motor eléctrico que forma parte del dispositivo de
accionamiento de una máquina.
Solución
Tensor de inercia:
1.32 0 -0.24
0 1.5 0
-0.24 0 0.36
Centro de masas:
X 0.1
Y 0
Z 0.6
Momento cinético:
-28.8 i 0 j 43.2 k kgm^2/s
Aceleracion del centro de masas:

-
1440.212 i 0 j 0 k m/s^2
Reacciones:
Rsy= 0 N
-
Rsx= 3459.195 N
Rsz= 0 N
Roz= 29.4 N
Roy= 0 N
Rox= -861.442 N
Rodamientos:
Para el soporte O  Rodamiento 2 / Para el soporte S  Rodamiento 3
Versión_2020 7
Valor de la masa m4 = 0.5 kg

Con esta masa el sistema está equilibrado dinámicamente
Tensor de inercia en estas condiciones:
0.68 0 0
0 0.77 0
0 0 0.27
Centro de masas
X 0
Y 0
Z 0.5
Momento cinético:
0 i 0 j 32.4 k kgm^2/s
Aceleración del centro de masas:

0.000 i 0 j 0 k m/s^2
Reacciones:
Rsy= 0 N
Rsx= 0.000 N
Rsz= 0 N
Roz= 19.6 N
Roy= 0 N
Rox= 0.000 N
Rodamientos:
Para el soporte O  Rodamiento 1 / Para el soporte S  No hace falta
rodamiento (por seguridad Rodamiento 1)
Versión_2020 8
Problema 8
El juguete volador de la siguiente figura se desplaza en el aire con dos rotaciones, sobre el eje Y, inclinado
45º, de 15 rad/s y sobre el eje vertical con una velocidad , con los sentidos indicados en la figura. Los
momentos de inercia del juguete son Iy = 0,2 kgm2 e Ix = 0,6 kgm2
SOLUCIÓN:
15
 rad / s
2
Versión_2020 9
Problema 9
La atracción de la fotografía consiste en un péndulo dotado de los giros 𝜔⃗ y Ω⃗ indicados.
Supóngase que la base del péndulo es un disco delgado de radio r y masa m, y que el vástago es
una barra de longitud L y masa despreciable.
SOLUCION:
1. El sistema de referencia móvil indicado (eje x solidario al vástago, eje y en sentido 𝐵𝐶⃗ ),
tiene velocidad angular y aceleración angular: Ω⃗ = Ωȷ⃗ y Ω⃗̇ = Ωȷ̇ ⃗. El movimiento del
punto A relativo a dicho sistema es circular con velocidad angular constante 𝜔⃗ = 𝜔𝚤⃗, de
modo que la velocidad y aceleración relativas son: 𝑣⃗ = −𝑟𝜔𝚥⃗; 𝑎⃗ = −𝑟𝜔 𝑘⃗. Así, la
velocidad absoluta resulta: 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ + Ω⃗ × 𝑂𝐴⃗ = −𝑟𝜔𝚥⃗ + 0 + 𝑟Ω𝚤⃗ − 𝐿Ω𝑘⃗, y la
aceleración absoluta es: 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ + Ω⃗̇ × 𝑂𝐴⃗ + Ω⃗ × Ω⃗ × 𝑂𝐴⃗ + 2Ω⃗ × 𝑣⃗ =
−𝑟𝜔 𝑘⃗ + 0 + 𝑟Ω̇𝚤⃗ − 𝐿Ω̇𝑘⃗ − 𝐿Ω 𝚤⃗ − 𝑟Ω 𝑘⃗ = 𝑟Ω̇ − 𝐿Ω 𝚤⃗ − 𝐿Ω̇ + 𝑟(𝜔 + Ω ) 𝑘⃗.
2. La expresión del teorema del momento angular para el sistema, tomando O como punto
de referencia, es: 𝑀⃗ = [𝐼] Ω⃗̇ + Ω⃗ × [𝐼] 𝜔⃗ + Ω⃗ . En el primer término del segundo
miembro debe aparecer la derivada de la velocidad angular total, 𝜔⃗ + Ω⃗, vista desde el
sistema de referencia móvil (𝜔⃗ es constante en dicho sistema, pero Ω⃗ no lo es, de ahí
que aparezca Ω⃗̇). En cualquier caso, las reacciones pedidas se obtienen con
independencia de este término. Desarrollando el segundo miembro, tenemos:
Versión_2020 10
𝑚𝑟
0 0
⎛ 2 ⎞
𝑟 0
⎜ ⎟
𝑀⃗ = ⎜ 0 𝑚 +𝐿 0 ⎟ Ω̇
4
⎜ ⎟ 0
𝑟
0 0 𝑚 +𝐿
⎝ 4 ⎠
𝑚𝑟
0 0
⎛ 2 ⎞
𝑟 𝜔
⎜ ⎟
+ Ω⃗ × ⎜ 0 𝑚 +𝐿 0 ⎟ Ω
4
⎜ ⎟ 0
𝑟
0 0 𝑚 +𝐿
⎝ 4 ⎠
𝑟 𝑚𝑟 𝜔Ω
=𝑚 +𝐿 Ω̇𝚥⃗ − 𝑘⃗
4 2
Donde se ha aplicado el teorema de Steiner para obtener los momentos de inercia Iy e
Iz. Las fuerzas externas al sistema son el peso 𝑃⃗ = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜗𝚤⃗ − 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜗𝑘⃗, aplicado en el
centro de masas, G, que está situado en el centro del disco; y las reacciones 𝐵⃗ = 𝐵 𝚤⃗ +
𝐵 𝚥⃗ + 𝐵 𝑘⃗ en B, y 𝐶⃗ = 𝐶 𝚤⃗ + 𝐶 𝚥⃗ + 𝐶 𝑘⃗ en C. La suma de momentos de estas fuerzas
respecto a O resulta: 𝑀⃗ = 𝑂𝐺⃗ × 𝑃⃗ + 𝑂𝐵⃗ × 𝐵⃗ + 𝑂𝐶⃗ × 𝐶⃗ = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜗𝚥⃗ − 𝐵 𝚤⃗ +
𝐵 𝑘⃗ + 𝐶 𝚤⃗ − 𝐶 𝑘⃗. Igualando componente a componente las dos expresiones del
momento tenemos:
𝚤⃗: 𝐵 = 𝐶
⎧
⎪ 𝑟2
𝚥⃗: 𝑚 + 𝐿2 Ω̇ = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜗
⎨ 4
⎪⃗
⎩𝑘 : − 𝑚𝑟 𝜔Ω = 𝑑(𝐵 − 𝐶 )
De la segunda ecuación se obtiene la aceleración angular: Ω̇ = . Para calcular las
reacciones se puede emplear la ecuación de la dinámica del centro de masas: ∑ 𝐹 ⃗ =
𝑚𝑎⃗ . G realiza un movimiento circular de radio L en torno a O con velocidad angular Ω
y aceleración angular Ω̇, por tanto su aceleración se expresa fácilmente en componentes
normal y tangencial, en las direcciones de 𝚤⃗ y 𝑘⃗, respectivamente: 𝑎⃗ = −𝐿Ω 𝚤⃗ − 𝐿Ω̇𝑘⃗.
Así, la ecuación de la dinámica del centro de masas proporciona:
𝚤⃗: 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜗 + 𝐵 + 𝐶 = −𝑚𝐿Ω
𝚥⃗: 𝐵 + C = 0
𝑘⃗ : − 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜗 + 𝐵 + 𝐶 = −𝑚𝐿Ω̇
De la primera de las ecuaciones del momento y la tercera de las del centro de masas se
obtiene: 𝐵 = 𝐶 = 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜗 − 𝐿Ω̇ . Y de la tercera de las ecuaciones del momento y
la primera de las del centro de masas se obtienen: 𝐵 = −𝑔𝑐𝑜𝑠𝜗 − 𝐿Ω − y
𝐶 = −𝑔𝑐𝑜𝑠𝜗 − 𝐿Ω + .
Versión_2020 11
Problema 10
Se está diseñando un sistema de transmisión de potencia para accionar las hélices de un

pequeño avión.
SOLUCIÓN
a) Cálculo del centro de gravedad:
 0.5  30  0.6  30  0
xG   0.04615
65
yG  0
1  30  1  30  0.5  5
zG   0.9615
65
R Ax  750378.6 N
R Ay  0 N
M Ax  0 Nm
M Ay  3000000 Nm
M Az  0 Nm
b) Equilibrado estático:
xG  yG  0
 x1m1  x2 m2 3
xG  x1m1  x2 m2  x3 m3  x4 m4  m4    60 kg
x4  0.05
Equilibrado dinámico:
Pxy  Pyz  Pxz  0

Pxz  0  0.5  1  30  0.6  1  30  x4 z 4 m4
x4  0.05 m
y4  0 m
z4  1 m
Versión_2020 12
Problema 11
La varilla OA representada en la figura tiene una longitud de 1 m y gira alrededor de

“O” de acuerdo con la relación siguiente: 𝜃 = 𝑡 , donde “ “es el ángulo que la barra
forma con la horizontal medido en radianes y “t” es el tiempo en segundos. El disco
B se desliza sin rozamiento a lo largo de la varilla OA de forma que su distancia al
punto “O” tiene la siguiente expresión: 𝑥 = 1 − 0,5𝑡 , donde “x” es la distancia OG y
se expresa en metros. El disco gira con una velocidad de rotación propia constante
de 1=100 rad/s y todo el conjunto gira alrededor al eje Y’ con una velocidad de
precesión constante de2= √2 rad/s. Si la varilla inicialmente está en posición
horizontal (=0), determinar después de 1 segundo (t=1 s):
Solución
𝜋 𝑚
𝑉⃗ = −1𝚤⃗ + 𝚥⃗ − 0,5𝑘⃗
4 𝑠
Apartado b)
La aceleración relativa será:
𝑑𝑥̇ 𝑚
𝑎⃗ = = 𝑥̈ = −1𝚤⃗
𝑑𝑡 𝑠
La aceleración de arrastre será:𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝛼⃗ × 𝑂𝐺⃗ + 𝜔⃗ × 𝜔⃗ × 𝑂𝐺⃗
La aceleración de Coriolis será:

𝑘 𝑖 𝑗
𝜋 𝑚
𝑎⃗ = 2 𝜔⃗ × 𝑉⃗ =2 1 1 = −𝜋𝚥⃗ + 2𝑘⃗
2 𝑠
−1 0 0
Luego la aceleración absoluta será:
𝜋 𝜋 𝜋 𝑚
𝑎⃗ = −1,5 − 𝚤⃗ + 0,5 + − 𝜋 𝚥⃗ + 2 + 𝑘⃗
8 4 4 𝑠
Apartado C)
𝑚
𝐿⃗ = [𝐼 ]𝜔⃗ = 126,25𝚤⃗ + 6,45𝚥⃗ + 10,14 𝑘⃗ 𝑘𝑔
𝑠
Versión_2020 13
Apartado d)
𝑖 𝑗 𝑘
𝑀⃗ = 𝑂𝐺⃗ × 𝑃⃗ = 0,5 0 0 = −69,3𝑘⃗ 𝑁𝑚
−98√2 −98√2 0
𝑑𝐿 ⃗
= 0.01𝚤⃗ + 188,2𝚥⃗ − 109,7𝑘⃗ 𝑁𝑚
𝑑𝑡
Aplicando el teorema del momento cinético:
𝑑𝐿 ⃗
𝑀⃗ + 𝑀 ⃗=
𝑑𝑡
Para las componentes en Z:
𝑀 − 69,3 = −109,7 ⇒ 𝑀 = −40,4 𝑁𝑚
Versión_2020 14
Problema 12
El cigüeñal de un pequeño motor de barco, que se muestra en la Figura 1, puede

modelarse como un eje sin masa al que se unen cuatro masas en las posiciones indicadas
en la Figura 2 (ver tabla de datos).
Tabla de datos:
SOLUCIÓN PROBLEMA 12
1
𝜃 = 𝛼𝑡 + 𝜔𝑡 → 𝜃̇ = 𝛼𝑡 + 𝜔 → 𝜃̈ = 𝛼
2
1
𝑥̇ = −0.3 ⋅ 𝜃̇ ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝚤⃗ = −0.3 ⋅ (𝛼𝑡 + 𝜔) ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑡 + 𝜔𝑡 𝚤⃗
2
𝑚
= [−(3𝑡 + 75) ⋅ 𝑐𝑜𝑠(5𝑡 + 250𝑡)]𝚤⃗
𝑠
1 𝑚
𝑥̈ = 0.3 ⋅ 𝜃̈ ⋅ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝚤⃗ = 0.3 ⋅ 𝛼 ⋅ 𝑠𝑒𝑛 𝛼𝑡 + 𝜔𝑡 𝚤⃗ = [0.3 ⋅ 𝛼 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡)]𝚤⃗
2 𝑠
𝑉⃗ _ = 𝑉⃗ _ + 𝑉⃗ _
𝑚
𝑉⃗ = 𝑉⃗ = 𝑥̇ = [−(3𝑡 + 75) ⋅ 𝑐𝑜𝑠(5𝑡 + 250𝑡)]𝚤⃗
𝑠
𝑉⃗ ⃗
= 𝑉 + 𝜔⃗ × 𝑂 𝑀4 = 0 + 250 ⋅ −0.3 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡) 𝚥⃗
𝑚
= −75 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡) 𝚥⃗
𝑠
𝑚
𝑉⃗ = [−(3𝑡 + 75) ⋅ 𝑐𝑜𝑠(5𝑡 + 250𝑡)]𝚤⃗ − 75 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡) 𝚥⃗
𝑠
𝑎⃗ _ = 𝑎⃗ _ + 𝑎⃗ _ + 𝑎⃗ _
𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝜔⃗ × 𝜔⃗ × 𝑂 𝑀4 + 𝛼⃗ × 𝑂 𝑀4
= −𝜔 ⋅ −0.3 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡) 𝚤⃗ + 𝛼 ⋅ −0.3 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡) 𝚥⃗
𝑚
= (18750 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡)𝚤⃗ − 3 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡)𝚥⃗)
𝑠
𝑚
𝑎⃗ = 𝑎⃗ = [0.3 ⋅ 𝛼 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡)]𝚤⃗ = [3 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡)]𝚤⃗
𝑠
𝑎⃗ = 2(𝜔⃗ × 𝑉⃗ ) = 2 ⋅ 𝜔 ⋅ [−(3𝑡 + 75) ⋅ 𝑐𝑜𝑠(5𝑡 + 250𝑡)]𝚥⃗
𝑚
= −(1500𝑡 + 37500) ⋅ 𝑐𝑜𝑠(5𝑡 + 250𝑡) 𝚥⃗
𝑠
𝑚
𝑎⃗ = ([18753 ⋅ 𝑠𝑒𝑛𝜃]𝚤⃗ − [(1500𝑡 + 37500) ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 3 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡 + 250𝑡)]𝚥⃗)
𝑠
m1 x1  m2 x2  m3 x3  m4 x4 2  0.3  2  0.3  2  0.3  2  0.3

xG   0
m1  m2  m3  m4 8
m1 y1  m2 y2  m3 y3  m4 y4 2  0.3  2  0.3  2  0.3
yG    0.075
m1  m2  m3  m4 8
m1 z1  m2 z2  m3 z3  m4 z4 2  0.2  2  0.4  2  0.6  2  0.8
zG    0.5
m1  m2  m3  m4 8
Versión_2020 15
No está equilibrado estáticamente,
𝐼 −𝑃 −𝑃 0
𝐿 ⃗ = −𝑃 𝐼 −𝑃 . 0 = −𝑃 𝜔𝚤⃗ − 𝑃 𝜔𝚥⃗ + 𝐼 𝜔𝑘⃗
−𝑃 −𝑃 𝐼 𝜔
𝑃 = −0.24𝑘𝑔𝑚
𝑃 = −0.24𝑘𝑔𝑚
𝐼 == 1.26𝑘𝑔𝑚
Como se puede ver, los productos de inercia no son iguales a cero, luego no está
equilibrado dinámicamente.
𝑘𝑔𝑚
𝐿⃗ = 60𝚤⃗ + 60𝚥⃗ + 315𝑘⃗
𝑠
𝑑𝐿⃗ 𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗ 𝑘𝑔𝑚
= [𝐼 ]𝛼⃗ + 𝜔⃗ × 𝐿⃗ = 0 0 𝜔 = (−60 ⋅ 𝜔 ⋅ 𝚤⃗ + 60 ⋅ 𝜔 ⋅ 𝚥⃗) 𝑠
𝑑𝑡
60 60 315
𝑑𝐿 ⃗
𝑀⃗ =
𝑑𝑡
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗ 𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝑀⃗ = 𝑂𝑆 × 𝑅⃗ + 𝑂𝐺 × 𝑃⃗ = 0 0 1 + 0 −0.075 0.5
𝑅 𝑅 𝑅 0 −𝑃 0
𝑘𝑔𝑚
=𝑅 ⋅ 𝚥⃗ − 𝑅 ⋅ 𝚤⃗ + 0.5 ⋅ 𝑃 ⋅ 𝚤⃗+= 𝑅 ⋅ 𝚥⃗ − 𝑅 ⋅ 𝚤⃗ + 4 ⋅ 𝚤⃗
𝑠
Teniendo en cuenta que el soporte S está libre de esfuerzos axiales:
𝚤⃗)𝑅 = 60 ⋅ 𝜔 = 60 ⋅ 250 = 15000𝑁

𝚥⃗)𝑅 = 60 ⋅ 𝜔 + 0.5 ⋅ 𝑃 = 60 ⋅ 250 + 0.5 ⋅ 8 ⋅ 9.81 = 15039.2𝑁
𝑘⃗ )𝑅 = 0𝑁
Versión_2020 16
Aplicando la segunda ley de Newton:
𝐹⃗ = 𝑚 ⋅ 𝑎 = 𝑚 ⋅ (𝑎 +𝑎 )=𝑚⋅𝑎 = 𝑚 ⋅ (𝜔⃗ × 𝜔⃗ × 𝑂𝐺)𝑁

𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗ 𝑚
𝑎 = 0 0 𝜔 = 0.075𝜔 𝚥⃗ = 4687.5𝚥⃗ 𝑠
0.075𝜔 0 0
𝑅 + 𝑅 + 𝑃⃗ = 𝑚 ⋅ 𝑎 = 8 ⋅ 4687.5𝚥⃗ = 37500𝚥⃗𝑁
⃗ ⃗
𝚤⃗)𝑅 + 𝑅 = 15000 + 𝑅 = 0 → 𝑅 = −15000𝑁

𝚥⃗)𝑅 + 𝑅 − 𝑃 = 37500 → 𝑅 = 37500 + 39.2 − 15039.2 = 22500𝑁
𝑘⃗ )𝑅 + 𝑅 = 0 → 𝑅 = 0𝑁
Versión_2020 17
Problema 13
Una peonza de masa m gira con una velocidad angular

de precesión Ω, tal y como se muestra en siguiente
figura.
Se pide, en el sistema de referencia indicado:
a) Calcular la velocidad angular de rotación propia
 para un ángulo de nutación de 30º
b) Las reacciones ROx y ROy en el punto O de
contacto entre el suelo y la peonza
Nota: L es la distancia entre los puntos O y G.

R es la distancia entre los puntos G y A.
Solución:
 2 cos  I y  I x   mgL
.
I y
R OX   mgsen   m  2 Lsen  cos    msen  ( g  L  2 cos  )

R OY   mg cos   m  2 Lsen 2    m ( g cos   L  2 sen 2  )
Versión_2020 18
Problema 14
La carretilla elevadora de la figura transporta una carga de 1m de longitud y 300 kg de

masa mientras desciende por una rampa de 10º.
El operario acciona el freno cuando la carretilla
desciende a una velocidad de 4 m/s , consiguiendo y
una deceleración constante de 1m/s2. c) y d)
Simultáneamente se acciona el mecanismo de 1m/s2
descenso de la carga con una aceleración relativa a
la carretilla de 2 m/s2. x
2m/s2
Solución:
10º
Fr g sin 10º 1
Fr  N      0.35
N g cos10º 2
Versión_2020 19
Problema 15
El disco delgado de radio r y masa M de la figura rueda sin deslizar en el plano

horizontal, de forma que su centro G describe un círculo de radio R = 2r. El eje OG,
de masa despreciable, está articulado en O a un eje vertical que gira con velocidad
angular antihoraria Ω constante.
Solución
a) La ubicación del C.I.R de la rueda se halla en el punto de contacto entre la

rueda y el suelo.
𝑉⃗ = 0 = 𝑉 ⃗ + Ω⃗ + 𝑤⃗ 𝑥𝐺𝐴⃗
b) ::
𝑎⃗ = 𝑎 ⃗+𝑎 ⃗+𝑎 ⃗
Donde:
𝑎 ⃗ = 𝑤 . 𝑟𝑘⃗ = 2𝑅Ω 𝑘⃗ ;
𝑎 ⃗ = −Ω 𝑅𝚥⃗
𝑎 ⃗ = 2Ω⃗𝑥𝑉 ⃗ = 2Ω 𝑅𝚥⃗
ya que le velocidad relativa de A es igual a
Versión_2020 20
𝑉 ⃗ = 𝑤 𝑟𝚤⃗ = Ω. 𝑅𝚥⃗
Sumando las tres componentes se obtiene:

𝑎 ⃗ = 2𝑅Ω 𝑘⃗ + Ω 𝑅𝚥⃗
c) El momento cinético del disco

Por lo tanto:
𝐿 ⃗ = −𝑤 . 𝐼 𝚥⃗ + Ω𝐼 𝑘⃗
en este caso:
𝐼 =𝐼 = 𝑀𝑟 = 𝑀𝑅
para la determinación de 𝐼 hay que aplicar el teorema de Steiner:

17
𝐼 = 𝑀. 𝑅 + 𝐼 = 𝑀𝑅
16
𝑀𝑅 17𝑀𝑅
𝐿 ⃗ = −Ω. 𝚥⃗ + Ω 𝑘⃗
4 16
d) Para determinar la reacción del suelo y en el apoyo O, hay que plantear las
dos ecuaciones de la dinámica es decir el teorema del momento cinético y la segunda
ley de Newton.
1 Ω R
𝑁= 𝑀Ω 𝑅 + 𝑀𝑔 = 𝑀 +𝑔
4 4
Se obtienen las siguientes ecuaciones:
𝑅 =0
𝑅 = −𝑀Ω 𝑅
𝑅 − 𝑀𝑔 + 𝑁 = 0
𝑅 = −𝑀 𝑅
Versión_2020 21
Problema 16
Un disco homogéneo de masa m y radio

r gira tal y como se muestra en la figura
a la velocidad 𝑤 . El disco está soldado
a la varilla CD que gira a su vez a una
velocidad de 𝑤 .
Nota: La sujeción en el punto C no soporta esfuerzos axiales
Solución
𝑎 ⃗ = −𝑤 𝑅𝚥⃗; 𝑎 ⃗ = −𝑤 𝐿𝚤⃗; 𝑎
⃗ = 2𝑤 𝑤 𝑅𝑘⃗
𝐿 ⃗ = 𝐼 𝑤 𝚥⃗ + 𝐼 𝑤 𝑘⃗ con 𝐼 = 𝑚𝑅 𝐼 = 𝑚𝑅 𝐿 ⃗ = 𝐿 ⃗ + 𝑂𝐴⃗𝑥𝑚𝑉⃗ =
⃗⃗
(𝐼 +𝑚𝐿 )𝑤 𝚥⃗ + 𝐼 𝑤 𝑘⃗ = 𝑤 ⃗𝑥𝐿 ⃗ = 𝐼 𝑤 𝑤 𝚤⃗ = 𝑂𝐶⃗ 𝑥𝑅 ⃗ + 𝑂𝐷⃗ 𝑥𝑅 ⃗ + 𝑂𝐴⃗𝑥𝑚𝑔⃗ =
ℎ(𝑅 −𝑅 )𝚤⃗ + ℎ(𝑅 − 𝑅 )𝑘⃗ − 𝑚𝑔𝐿𝑘⃗
∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎 ⃗ = −𝑚𝑤 𝐿𝚤⃗:
𝑅 + 𝑅𝐶𝑋 = −𝑚𝑤22 𝐿
𝑅 + 𝑅𝐶𝑌 = 𝑚𝑔
𝑅 + 𝑅𝐶𝑍 = 0
𝐼𝑍
𝑅 − 𝑅𝐷𝑍 = 𝑤1 𝑤2
ℎ
𝑚𝑔𝐿
𝑅 − 𝑅𝐶𝑋 = ℎ
Se obtienen los siguientes valores:

𝑚𝐿 𝑔
𝑅 =− (𝑤 + )
2 ℎ
𝑚𝐿 𝑔
𝑅 = (−𝑤 + )
2 ℎ
𝐼𝑍 𝑤1 . 𝑤2 . 𝑅 2
𝑅 = −𝑅𝐶𝑍 = 𝑤 𝑤 =
2ℎ 1 2 4𝑚ℎ
𝑅 = 𝑚𝑔 𝑅 = 0
Versión_2020 22
Problema 17
La masa del conjunto eje-cilindro representado en la figura siguiente es de 20 kg.
SOLUCIÓN
Sistema Gxyz, no solidario con el movimiento del cilindro
Versión_2020 23
    
Σ M G  R xB  0,25 k  R xA  0,25 k  R zB  0,25 i  R zA  0,25 i
Aplicamos la ecuación del momento cinético :


d LG  
 ω L G (no tenemos aceleración angular)
dt
 
I Gx 0 0  0   
Calculamos L G  Iω   0 I Gy 0  ω y   I Gy ω y j  I Gz ω z k
  
0 0 I Gz  ω z 
No hay Pxy , Pyz ni Pxz porque el solido es simétrico respecto a los planos xy, yz y xz
  

   i j k  
ω  LG   0 0 ω z    I Gy ω y ω z i
 0 I Gy ω y I Gz ω z 
 

d LG  
Luego   I Gy ω y ω z i  Σ M
dt
Igualando términos (2 ecuaciones y 4 incognitas)

i  R zB  0,25  R zA  0,25   I Gy ω y ω z

k  R xB  0,25  R xA  0,25  0
 
Para sacar otras 2 ecuaciones, aplicamos Σ F  m a

i  R xA  R xB  0

k  R zA  R zB  mg  0
Resolviendo
R xA  R yA  0, R zA  332,43N
R xB  R yB  0, R zB  136,28N
Versión_2020 24
Problema 18
Un tranvía se desplaza sobre una vía

curva no peraltada a una velocidad
 
v  v i . El radio de curvatura descrito
es R. El tranvía está dotado de un
sistema antivuelco formado por una
rueda giratoria. La rueda se encuentra
montada simétricamente sobre un eje
horizontal paralelo al eje y, y puede
considerarse como un cilindro delgado.
La masa total del tranvía incluyendo la
rueda es M. El centro de masas de la
rueda, que coincide con el centro de
masas del tranvía se localiza a una altura de h por encima de los raíles. Se pide:
a) Desarrollo de la expresión de la derivada temporal del momento Cinético del conjunto, con
respecto al centro de masas.
b) ¿para qué velocidad angular de la rueda (magnitud y dirección) se igualaran las fuerzas
verticales sobre los raíles?
Solución
a) Desarrollo de la expresión de la derivada temporal del momento Cinético del conjunto, con
respecto al centro de masas.
 
I x 00  0   
LG  I ω   0 0  ω y   I y ω y j  I z ω z k
Iy
  
0 0I z  ω z 
   

 i j k 
d LG  
La derivada temporal será  ω L G   0 0 ωz 
dt  0 I yω y I zω z 
 

d LG 
 I y ω y ωz i
dt
b) ¿para qué velocidad angular de la rueda (magnitud y dirección) se igualaran las fuerzas
verticales sobre los raíles?
Versión_2020 25
Definimos :
- Masa del disco : m

- Masa del conjunto : M
- Altura del CDG respecto al suelo : R
- Distancia entre ejes : L
- Longitud del eje : 2a
Calculamos el sumatorio de los momentos que producen las reacciones
   
    
    
    

 i j k   i j k   i j k   i j k 
 L L -L -L
 MG   a -h   -a -h   a -h   -a -h 
 2   2   2   2 
R 1x R 1y R 1z  R 2x R 2y R 2z  R 3x R 3y R 3z  R 4x R 4y R 4z 
       
Igualamos con la expresión obtenida en el apartado anterior

 
 
- I y y z i  a( R1z  R2 z  R3 z  R4 z )  h( R1 y  R2 y  R3 y  R4 y ) i
i  h( R 
 
- I y y z 1 y  R2 y  R3 y  R4 y ) i , ya que las resultantes verticales se igualan
 
Aplicamos  F  M a
 R1z  R2 z  R3 z  R4 z  Mg
v2
 R1 y  R2 y  R3 y  R4 y  M R  M 2
z
R
1 2 v
 v2 
Despejamos y obtenemos - I y y z i   mr  y i  hM i
2 R R
 Mhv 
 y  2 2 i
mr
Versión_2020 26
PROBLEMA 19
Figura 2
Figura 1
La barra sin masa de la figura rota sobre el eje z con la velocidad angular constante ω1=2
rad/s según se muestra en la figura 1. La barra porta dos discos, de masa m=0.5 kg, que
a su vez giran con la ω2=1 rad/s constante mostrada. R = 10 cm.
Solución:
Para que el sistema esté equilibrado estáticamente el centro de masas tiene que
encontrarse en el eje de rotación. Para que este equilibrado dinámicamente los
productos de inercia tienen que ser cero.
Si no dicen los dos, 0 puntos.
Velocidad punto P:
𝑉⃗ = 𝑉⃗ + 𝑉⃗
𝑽⃗𝑷 = 𝑅[−𝜔 𝚤⃗ − 𝜔 𝚥⃗ + 𝜔 𝑘⃗ )] = −𝟎. 𝟐⃗ − 𝟎. 𝟐⃗ + 𝟎. 𝟏𝒌⃗ (𝒎/𝒔)
Aceleración punto P:
𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ + 𝑎⃗
𝒂⃗𝑷 = 𝑅[(−𝜔 − 𝜔 )𝚤⃗ + 𝜔 𝚥⃗] = −𝟎. 𝟓⃗ + 𝟎. 𝟒⃗ (𝒎/𝒔𝟐 )
Versión_2020 27
𝐿 ⃗ = 𝑃 𝜔 𝚥⃗ − 𝐼 𝜔 𝑘⃗ = −0.02𝚥⃗ − 0.02𝑘⃗ (𝑘𝑔. 𝑚 /𝑠)
 Calcular las reacciones en A y B para la posición indicada
Derivada del momento cinético:
𝑑𝐿 ⃗ 𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
= 𝜔⃗ × 𝐿 ⃗ = 0 0 −𝜔 = 𝑃 𝜔 𝚤⃗ = −0.04𝚤⃗
𝑑𝑡
0 𝑃 𝜔 𝐼 𝜔
Teorema del momento cinético:
𝑑𝐿 ⃗
= 𝑀⃗
𝑑𝑡
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗ 𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝑀⃗ = 𝑂𝐴⃗ × 𝑅⃗ + 𝑂𝐵⃗ × 𝑅⃗ = 0 0 −3𝑅 + 0 0 3𝑅
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
= 3𝑅[ 𝑅 − 𝑅 𝚤⃗ + (𝑅 − 𝑅 )𝚥⃗]
(𝑋) 𝑃 𝜔 = 3𝑅 𝑅 − 𝑅 (1)
(𝑌) 0 = 3𝑅(𝑅 − 𝑅 ) (2)
Segunda ley de Newton:
𝐹⃗ = 𝑚 . 𝑎⃗ = 0, 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑂 𝑒𝑠𝑡á 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜.
𝑅⃗ = 𝑅 𝚤⃗ + 𝑅 𝚥⃗ + 𝑅 𝑘⃗
𝑅⃗ = 𝑅 𝚤⃗ + 𝑅 𝚥⃗ + 𝑅 𝑘⃗
𝑊⃗ = −2𝑚𝑔𝚤⃗
𝑅 + 𝑅 − 2𝑚𝑔 = 0 (3)
𝑅 +𝑅 =0 (4)
𝑅 +𝑅 =0 (5)
Como no hay ninguna reacción en el eje z las reacciones en esa dirección serán
nulas.
𝑹𝑨𝒛 = 𝑹𝑩𝒛 = 𝟎
𝑹𝑨𝒙 = 𝑚𝑔 = 𝟒. 𝟗𝟏 (𝑵)
𝑹𝑩𝒙 = 𝑚𝑔 = 𝟒. 𝟗𝟏 (𝑵)
𝑃𝑦𝑧 𝜔21
𝑹𝑨𝒚 = = −𝟎. 𝟎𝟔𝟕 (𝑵)
6𝑅
𝑹𝑩𝒚 = −𝑅𝐴𝑦 = 𝟎. 𝟎𝟔𝟕 (𝑵)
Versión_2020 28
Problema 20
El desequilibrio dinámico de un cigüeñal puede representarse por el modelo físico

mostrado en la siguiente figura, donde el eje tiene tres pequeñas esferas de masa
m=0.6 kg, a una distancia d=150 mm del eje, conectadas a él por tres varillas de masa
despreciable. El eje gira con una velocidad angular constante =1200 rev/min en
sentido del eje Z. Se pide, para la posición indicada y despreciando las fuerzas
gravitatorias:
Versión_2020 29
Solución
1. Teniendo en cuenta que existen todos los productos de inercia y el sistema de
referencia indicado, el momento de inercia con respecto al punto A es:
𝐼 −𝑃 −𝑃 0
𝐿 ⃗ = −𝑃 𝐼 −𝑃 . 0 = −𝑃 𝜔𝚤⃗ − 𝑃 𝜔𝚥⃗ + 𝐼 𝜔𝑘⃗
−𝑃 −𝑃 𝐼 𝜔
2. Para calcular las reacciones en los apoyos debemos emplear el teorema del
⃗
momento cinético, = 𝑀 ⃗, y la segunda ley de Newton, ∑ 𝐹⃗ = 𝑀𝑎 ⃗.
El momento cinético calculado es constante en el sistema de referencia que gira
con 𝜔⃗. Además, el eje no está acelerado angularmente, por lo que:
⃗
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
= 𝜔⃗𝑥𝐿 ⃗ = 0 0 𝜔 = 𝑃 𝜔 𝚤⃗ − 𝑃 𝜔 𝚥⃗
−𝑃 𝜔 −𝑃 𝜔 𝐼𝜔
Como se desprecian las fuerzas gravitatorias, la única fuerza que hace momento
con respecto a A es la reacción en B:
⃗
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
= 𝐴𝐵⃗ 𝑥𝑅 ⃗ = 0 0 0,8 = −𝐵 0,8𝚤⃗ + 𝐵 0,8𝚥⃗
𝐵 𝐵 𝐵
Puede así despejarse la expresión final con la que calcular las reacciones en el
punto B
𝑃 𝜔 𝚤⃗ = −𝐵 0,8𝚤⃗  𝐵 = − ,
−𝑃 𝜔 𝚥⃗ = 𝐵 0,8𝚥⃗  𝐵 = − ,
Aplicando la segunda ley de Newton, 𝐹⃗ = 𝑅 ⃗ + 𝑅 ⃗ = 𝑀𝑎 ⃗ y puesto que el

centro de masas permanece fijo en el eje Z (su aceleración es nula-), se obtiene:
𝑅 ⃗ = −𝑅 ⃗
𝐴 = −𝐵 = ,
𝐴 = −𝐵 = ,
Versión_2020 30
𝑃 = 𝑚 𝑋 𝑍 + 𝑚 𝑋 𝑍 + 𝑚 𝑋 𝑍 = 0,6. (−0,15). 0,2 + 0,6.0,075.0,4 +

0,6.0,075.0,6 = 0,027 𝑘𝑔. 𝑚
𝑃 = 𝑚 𝑌 𝑍 + 𝑚 𝑌 𝑍 + 𝑚 𝑌 𝑍 = 0,6.0.0,2 + 0,6.0,075√3. 0,4 −

0,6.0,075√3. 0,6 = −0,0156 𝑘𝑔. 𝑚
𝐼 = 3𝑚𝑑 = 0,0405 𝑘𝑔. 𝑚

·
Además, 𝜔 = = 125.66 rad/s
Por lo tanto:
Ax 533 N
Ay -308 N
Bx -533 N
By 308 N
Versión_2020 31
Problema 21
La figura adjunta representa una atracción de un parque temático. Dicha atracción consta de
una esfera hueca de masa “m” y radio “r” que gira tal y como se muestra en la figura respecto
del eje “OA” a la velocidad 𝜔⃗ . El eje “OA” a su vez, está unido a otro eje vertical “CD” que gira
a con velocidad angular 𝑤⃗ y tiene una aceleración angular 𝛼⃗ . Una persona intenta subir a la
atracción cuando ya ha comenzado a girar, avanzando por el eje “OA”, con un movimiento cuya
ecuación viene dada por la expresión: 𝑥 = 𝑡 (el tiempo está expresado en segundos)
Z
Y
C
B
h
r
O
X 1
P A
h
2 2
D L
𝐿 ⃗ = [ 𝑚𝑟 𝑤 𝚤⃗ + (2𝑟 + 3𝐿 )𝑤 𝑘⃗ ]
⃗
a) = |𝐼 |𝛼 ⃗ + 𝜔 ⃗ × 𝐿 ⃗ = 𝛼 𝐼 𝑘⃗ + 𝐼 𝑤 𝑤 𝚥⃗ = 𝑚𝑟 𝜔 𝜔 𝚥⃗ +
(2𝑟 + 3𝐿 )𝛼 𝑘⃗
Versión_2020 32
∑ 𝑀 ⃗ = 𝑂𝐶⃗ × 𝑅 ⃗ + 𝑂𝐷⃗ × 𝑅 ⃗ + 𝑂𝑃⃗ × 𝑃⃗ + 𝑀 ⃗ = ℎ 𝑅 −𝑅 𝚤⃗ +

(ℎ(𝑅 − 𝑅 ) + 𝑚𝑔𝐿)𝚥⃗ + 𝑀 𝑘⃗
Separando por componentes:
𝑅 =𝑅
2𝑚𝑟 𝜔 𝜔 − 3𝑚𝑔𝐿
𝑅 −𝑅 =
3ℎ
𝑚
𝑀 ⃗= (2𝑟 + 3𝐿 )𝛼 𝑘⃗
3
Por otro lado, aplicamos la segunda ley de Newton
∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎 ⃗ = −𝑚𝑤 𝐿𝚤⃗ + 𝑚𝛼 𝐿 𝚥⃗
De esta forma llegamos a las siguientes ecuaciones:
𝑅 + 𝑅𝐶𝑋 = −𝑚𝑤22 𝐿
𝑅 + 𝑅𝐶𝑌 = 𝑚𝛼2 𝐿
𝑅 = 𝑚𝑔
𝑅 =𝑅
2𝑚𝑟 𝜔 𝜔 − 3𝑚𝑔𝐿
𝑅 −𝑅 =
3ℎ
Despejando, se obtienen los siguientes valores:
3𝑚𝜔 𝐿ℎ + 6𝑚𝑟 𝜔 𝜔 + 3𝑚𝑔𝐿

𝑅 =
6ℎ
3𝑚𝜔 𝐿ℎ + 2𝑚𝑟 𝜔 𝜔 − 3𝑚𝑔𝐿

𝑅 =−
6ℎ
𝑅 = 𝑚𝑔
𝑅 =𝑅 =
𝑚
𝑀 ⃗= (2𝑟 + 3𝐿 )𝛼 𝑘⃗
3
Versión_2020 33
Problema 22
La empresa DIVERTIMENTO S.A está realizando unos diseños preliminares para una nueva
atracción. En un primer momento idean el siguiente montaje en el que la atracción gira sobre el
eje Z con una velocidad angular Ω = 1 rad/s, y una aceleración angular de α = 0,25 rad/s2
L = 5 m;
R=2m
Solución:
Velocidad absoluta del punto P
𝒗⃗𝒂𝒃𝒔,𝑷 = 𝒗⃗𝒂𝒓𝒓 + 𝒗⃗𝒓
   R  R 
v r   j    i   k  2k  m / s 
2 2
  
i j k
     R   
v arr  v A    AP  0  0 0   R i   j  2i  1 j  m / s 
2
R
R L
2
Aceleración absoluta del punto P

   
a P  a rel  a arr  a cor
    2 R
 
a rel    (   DP )   i  4i  m / s 2 
     2R 2    
a arr  aA    (   AP )    i  R j  1i  2 j  m / s 2 
2
   2
 
a cor  2   v rel  0
Versión_2020 34
La posición del centro de masas no va a estar en el eje:

m x  m2 x2  m3 x3  m4 x4
xG  1 1 0
m1  m2  m3  m4
m1 y1  m2 y2  m3 y3  m4 y4
yG   0,33 m
m1  m2  m3  m4
3L
zG   7,5 m
2
La aceleración del centro de masas es por lo tanto:

     
aG    AG   ( AG)
        
i j k i j k i j k
       m
aG  0 0    0 0   YG i  0 0   YG i  YG 2 j  0,0825i  0,33 j  2 
s 
0 YG ZG 0 YG ZG YG  0 0

 F  ma G
( I ) ( x ) RAx  RBx  Mg   MYG ( 1 )

( y ) RAy  RBy   MYG  2 ( 2 )
( z ) RAz  RBz  0 (3)
Ecuación de momento cinético

 I Ax 0 0 
 
I A    0 I Ay  Pyz 
 0  Pyz I Az 

𝐼 = 𝑀 (𝑌 + 𝑍 ) = 2𝑀(5 + 2 ) + 2𝑀(10 + 2 ) = 19950𝑘𝑔. 𝑚
𝐼 = 𝑀 (𝑋 + 𝑍 ) = 2𝑀(5 + 0 ) + 2𝑀(10 + 0 ) = 18750𝑘𝑔. 𝑚
𝐼 = 𝑀 (𝑋 + 𝑌 ) = 2𝑀(2 + 0 ) + 2𝑀(2 + 0 ) = 1200𝑘𝑔. 𝑚
𝑃 = 𝑀 𝑌 . 𝑍 = 1000𝑘𝑔. 𝑚
Versión_2020 35
(Sólo tienen que calcular los dos últimos)
    
LA   Pyz . j  I Az . k  1000 j  1200k ( kg.m 2 / s )
𝑑𝐿 ⃗  𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
=  I A  𝛼⃗ + Ω⃗𝑥𝐿 ⃗ = I Az . k + 0 0 Ω
𝑑𝑡
0 −𝑃 Ω 𝐼 Ω
= −𝑃 . 𝛼𝚥⃗ + 𝐼 𝛼𝑘⃗ + 𝑃 . Ω 𝚤⃗ = (1200.0,25)𝑘⃗
= −250𝚥⃗ + 300𝑘⃗ + 1000𝚤⃗ (𝑁. 𝑚)
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗ 𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝑀 ⃗ = 𝐴𝐺⃗ × 𝑃⃗ + 𝐴𝐵⃗ × 𝑅 ⃗ + 𝑀⃗ = 𝑋 𝑌 𝑍 + 0 0 3𝐿
−𝑀𝑔 0 0 𝑅 𝑅 𝑅
= −𝑀𝑔 𝑍 𝚥⃗ + 𝑀𝑔 𝑌 𝑘⃗ + −3𝐿𝑅 𝚤⃗ + 3𝐿𝑅 𝚥⃗ + 𝑀⃗
Igualando las expresiones;
( II )  x  3LRBy  Pyz . 2
3L
( y)  Mg  3LRBx   Pyz .
2
 z M z  Mg YG  I Az
Los sistemas de ecuaciones (I) y (II) permiten deducir los siguientes resultados:
Mg Pyz . Pyz . 2
RBx   ; RBy   ; RBz  0
2 3L 3L
Mg Pyz . Pyz . 2
RAx   MYG  ; RAy   MYG  2 ; RAz  0
2 3L 3L
M z  I Az  Mg YG
RBx  1483,3 N ; RBy  66 N ; RBz  0

RAx  1491,92 N ; RAy  41,92 N ; RAz  0
M z  700 Nm
Versión_2020 36
Problema 23
En la figura adjunta se muestra una sierra circular para cortar troncos. El disco
delgado de la sierra que tiene un radio R = 1.5 m y un peso de 200 N, gira con una
velocidad angular de 2 = 200 rad/s. El disco está montado sobre una plataforma
que a su vez gira con una velocidad angular 1= 50 rad/s entorno a un eje.
Solución
𝑘𝑔 𝑚
𝐿 ⃗ = 180000 𝚤⃗ + 0 𝚥⃗ + 95625 𝑘⃗
𝑠
Determinamos las reacciones en los apoyos.
 
dLO  dLO  
 M     LO
dt dt
 i j k 
dLO    kg  m 2
 0 0  Z    Z LOY i  229500i ( 2 )
dt s
0 L0Y L0 Z 
Tomamos momentos de las fuerzas de reacciones respecto del punto O.

 
M x  R AZ  OA  RBZ  OB  3mg
Versión_2020 37
M Y  0 No hay momento respecto del eje Y debido a las reacciones en los apoyos.
 
M Z  R AX  OA  RBX  OB
Siendo OA = 1.5 m y OB = 4.5 m
Igualando con la variación del momento cinético:

 
M x  R AZ  OA  RBZ  OB  R AZ  1.5  RBZ  4.5  3.mg   Z LOY
MY  0
 
M Z  R AX  OA  RBX  OBR AX  1.5  RBX  4.5  0
Tenemos cuatro incógnitas y solo dos ecuaciones, tenemos que plantear la segunda
ley de newton al centro de masas de disco para poder plantear las ecuaciones que
 
nos permitan resolver el sistema.  F  m  a cdg
R AX  RBX  0
R AZ  RBZ  m  g  200N
𝑅 = −𝑚𝑤 𝑂𝐺 = −153061𝑁
Despejando:
R AY  153061.2 N ; R AX  RBX  0 N ; R AZ  76800N ; RBZ  76600N
Versión_2020 38
Problema 24
Un cilindro de radio 2 m, altura 8m y masa 40 kg; se encuentra soportado por una

rótula y un cojinete situados respectivamente en los puntos A y B de la figura, de
forma que le permiten el giro en torno de su eje z. A este cilindro se le sueldan dos
masas puntuales de 20 kg cada una en los puntos de coordenadas (1,-1,1) y (-1,1,5)
señalados en el dibujo como puntos 1 y 2. Sabiendo que el conjunto está sometido
a la acción de la gravedad, g= -9,81m/s2 k.
Versión_2020 39
SOLUCIÓN
M z  120 Nm
Calcular el par que hay que aplicar para que se mantenga girando con esa misma
velocidad
Se trata de mantener esa misma velocidad angular, por lo que la aceleración

angular es nula.

Si aplicamos M z  I z  ω z  I z  0  0 , se observa que no es necesaria la aplicación
de un par. Esto es así porque no se nos indica que haya ninguna clase de
rozamiento, que sería lo que en realidad parase el movimiento del cilindro.
Reacciones en los soportes A y B, en las condiciones del apartado b
Si tenemos las condiciones del apartado anterior, la velocidad angular es

constante.
 
d LO  d LA 
 Σ M O , que en nuestro caso O  A, luego  Σ MA
dt dt
Calculo el tensor de inercia
 
 Ix  Pxy  Pxz   0    Pxz ω z 
L A  I ω z    Pxy Iy  Pyz   0     Pyz ω z 
   
  Pxz  Pyz I z  ω z   I z ω z 
I z  120 kgm 2
Pxz  Pxz,cilindro  Pxz,masa 1  Pxz,masa 2  0  m1x 1z1  m 2 x 2 z 2  20  1  1  20  ( 1)  5  80 kgm 2
Pyz  Pyz,cilindro  Pyz,masa 1  Pyz,masa 2  0  m1 y1z1  m 2 y 2 z 2  20  ( 1)  1  20  1  5  80 kgm 2
 
 Pxz ω z   80  100   8000 
Sustituyen do L A  I ω    Pyz ω z    80  100     8000 
   120  100   12000 
 Izωz     
Versión_2020 40
    

 i j k 
d LA    
 ωz  L A   0 0 100   8  105 i  8  105 j
dt 8000  8000 12000
 

Calculamos el centro de gravedad del sistema, para ver las fuerzas que producen M
m c x c  m1x1  m 2 x 2
XG   X G, cilindro porque x1   x 2
m c  m1  m 2
m y  m1y1  m 2 y 2
YG  c c  YG, cilindro porque y1   y 2
m c  m1  m 2
Luego la unica fuerza que genera momento en A es la reacción en B
    


d LA   i
 j k     
Σ MA   AB R B   0 0 8   8  R By i  8  R Bx j  8  105 i  8  105 j
dt R Bx R By R Bz 
 
Resolviendo
R B  (105 ,105 ,0) N
 
Aplicamos Σ F G  m  a G  0

i  R Ax  R Bx  0

j  R Ay  R By  0

k  R Az  R Bz  mg  0  R Az  mg  784,8 N
Resolviendo
R A  (-105 ,105 ,784,8) N
Equilibrar estática y dinámicamente el sistema, añadiendo dos masas de 10 kg

cada una. Indicar sus posiciones en coordenadas cartesianas.
Estático:
Versión_2020 41
m c x c  m1 x 1  m 2 x 2  m 3 x 3  m 4 x 4 40  0  20  1  20  ( 1)  10x 3  10x 4

XG  0    x 3  x 4
m c  m1  m 2  m 3  m 4 40  20  20  10  10
m c y c  m1 y1  m 2 y 2  m 3 y 3  m 4 y 4 40  0  20  (1)  20  1  10y 3  10y 4
YG  0    y3  y 4
m c  m1  m 2  m 3  m 4 40  20  20  10  10
Pxy  0  Pxy,cilindro  Pxy, masa 1  Pxy, masa 2  Pxy, masa 3  Pxy, masa 4 
 0  m1 x 1 y1  m 2 x 2 y 2  m 3 x 3 y 3  m 4 x 4 y 4 
 20  1  (1)  20  (1)  1  10  x 3 y 3  10x 4 y 4
x3 y 3  x 4 y 4  2
Si añadimos las masas en el exterior del cilindro tomamos x 3  1 y se observa que no se pueden cumplir
las tres primeras ecuaciones.
La solución posible es : x 3   x 4  2
y3   y 4  2
Hay que analizar las componentes en z
Pxz  0  Pxz, cilindro  Pxz, masa 1  Pxz, masa 2  Pxz, masa 3  Pxz, masa 4  0  m1 x 1 z 1  m 2 x 2 z 2  m 3 x 3 z 3  m 4 x 4 z 4
Pyz  0  Pyz,cilindro  Pyz,masa 1  Pyz, masa 2  Pyz,masa 3  Pyz,masa 4  0  m1 y1 z 1  m 2 y 2 z 2  m 3 y 3 z 3  m 4 y 4 z 4
8
z3  z 4 
2
8
z3  z 4 
2
Se llega pues a la conclusión de que no se puede equilibrar el eje.
Versión_2020 42
Problema 25
En la figura a) se muestra el tren de aterrizaje visto desde atrás del avión. El radio de la
rueda es de 300 mm y su momento de inercia es de 2 kg.m2. El avión despega a 30 m/s.
Después del despegue, el tren se recoge girando hacia el lado derecho del avión (Fig b).
Determine la magnitud del par ejercido por la rueda sobre su soporte. (Ignore el
movimiento angular del avión.)
Versión_2020 43
Solución Problema 25
Elegimos el sistema Gxyz  no solidario con la rueda

→ →
𝛺 =→
𝜔 = 𝜔 𝑗 , giro del tren al recogerse
→
𝜔
→
= 𝜔 𝑖 , rotación de la rueda alrededor del eje x Ambas respecto al sistema móvil
Luego la velocidad de la rueda será.

→ → → → →
𝜔Rueda = 𝜔 + 𝜔 = 𝜔 𝑗 + 𝜔 𝑖
  
Resolviendo, obtenemos que Σ M G  M   I xx ω1ω 2 k
π π
ω1  45  rad/s
180 4
v
ω 2   100 rad/s
R  π  
Entonces tenemos M SR  2  100 k  157 k Nm
4
 
Como se nos pide el contrario  M RS  157 k Nm
Versión_2020 44
Problema 26
La figura siguiente muestra un sólido rígido compuesto por un cilindro de masa m=

100 kg, una torreta giratoria de masa despreciable y un carrito con ruedas que se
mueve con una velocidad V0= 5 m/s y una aceleración a0= 10 m/s2 de masa también
despreciable. El radio del cilindro es de r = 100 mm y la longitud L= 500 mm.
Versión_2020 45
Apartado a)
La expresión del momento cinético respecto del punto “G”
𝑘𝑔 𝑚
𝐿 ⃗ = 75𝚤⃗ + 233𝑘⃗
𝑠
Apartado b)
Sumatorio de momentos en G:
Operando y separando por componentes tenemos que:
𝑀⃗ = 0 𝑁𝑚
𝑀⃗ = 0,3 (𝑅 − 𝑅 ) 𝑁𝑚
𝑀⃗ = 0,3 𝑅 − 𝑅 𝑁𝑚
Apartado c)
𝑑𝐿 ⃗ 𝑖 𝑗 𝑘
= 2,33 𝑘⃗ + 0 0 100 = 7500 ⃗𝑗 + 2,33 𝐾⃗ 𝑁𝑚
𝑑𝑡
75 0 233
Igualando con la ecuación de momentos:
0,3 (𝑅 − 𝑅 ) = 7500
0,3 𝑅 − 𝑅 = 2,33
Se obtienen las dos primeras ecuaciones
(𝑅 − 𝑅 ) = 25000
𝑅 − 𝑅 = 7,76
Ahora aplicamos la segunda ley de Newton.
Versión_2020 46
𝐹⃗ = 𝑚 𝑎 ⃗
𝑎 ⃗ = 𝑎 ⃗ = 10 𝚤⃗
𝐹⃗ = 𝑅⃗ + 𝑅⃗ + 𝑃⃗ = 𝑚 𝑎 ⃗ = 1000 𝚤⃗ 𝑁
Descomponiendo en cada dirección:

En X: 𝑅 +𝑅 = 1000𝑁 como solo el apoyo B puede resistir esfuerzos axiales:
𝑅 = 0𝑁
𝑅 = 1000𝑁
En Y: 𝑅 +𝑅 = 0 𝑁 (1)
En Z : 𝑅 +𝑅 = 980 𝑁 (2)
Junto con:
(𝑅 − 𝑅 ) = 25000 𝑁 (3)
𝑅 − 𝑅 = 7,76 𝑁 (4)
Resolviendo (1), (2), (3) y (4)
𝑅 = 0𝑁
𝑅 = 1000𝑁
𝑅 = 3,88 𝑁
𝑅 = −3,88 𝑁
𝑅 = −12010𝑁
𝑅 = 12990 𝑁
Versión_2020 47
Problema 27
Dos discos iguales, cada uno de masa M y radio R, giran, como se muestra en la
figura, con una velocidad angular constante 𝝎𝟏⃗ = 𝝎𝟏 ⃗ alrededor de una barra AB
de masa despreciable, la cual gira solidaria con la barra GD, también de masa
despreciable, una velocidad angular constante 𝝎𝟐⃗ = 𝝎𝟐 ⃗. Calcular en función de
1, 2, M, R, L y g (aceleración de la gravedad), en el sistema de referencia de la
figura:
Momento cinético
    17 
LG  I Gx1 i  I Gy2 j  MR 21 i  MR 22 j
2
Derivada del momento cinético
𝑑𝐿 ⃗
= −𝑀𝑅 𝜔 𝜔 𝑘⃗
𝑑𝑡
Versión_2020 48
𝑴⃗𝑮 = 𝑮𝑪⃗ × 𝑹𝑪⃗ + 𝑮𝑫⃗ × 𝑹𝑫⃗
     
RC  RCX i  RCy j  RCz i ( RCy  0 ) GC  L j
     
RD  RDX i  RDy j  RDz i ( RDy  0 ) GD  3L j
   
GC  RC  L  RCz i  L  RCx k
   
GD  RD  3L  RDz i  3L  RDx k
(I)  x LRCZ  3LRDZ  0 (1)

 z  LRCx  3LRDx   MR 212 (2)
Segunda ley de Newton

 
( II )  F  ma G
 
aG  0
   
F  2mgk  RC  RD
( II ) ( x ) RCx  RDx  0 ( 3 )
( z ) RCz  RDz  2mg ( 4 )
Resolviendo el sistema de 4 ecuaciones con 4 incógnitas:
 MR 212  
RC   i  3Mgk
2L
 MR 2   
RD  1 2
i  Mgk
2L
Versión_2020 49
Problema 28
En la figura se muestra el esquema de un manipulador robótico montado en puente

grúa. El manipulador consta de dos barras: AB y BD. AB está sujeta al puente grúa en su
punto A, lo que permite tener movimientos de traslación en el plano X-Y al manipulador.
Por su parte la barra BD está instalada sobre un rodamiento que permite su giro en torno
al eje Z (gira en torno a la barra AB), y tiene un estriado que permite su desplazamiento
vertical (vB y aB). Por otra parte hay un collarín, C, que tiene un movimiento de traslación
sobre la barra BD (v y a), donde se instala un soporte magnético que permite desplazar
piezas en una cadena de montaje. Para un instante dado se sabe que:
 La distancia entre A y B es 0.5 m.

 La distancia entre B y C es 0.2 m.
 vAx  3 m s
 vAy  5 m s
2
 aA  1 m s
 vB  1 m s
2
 aB  3 m s
 1  5rad s (antihorario visto
desde el punto A)
 1  6rad s2 (horario visto desde
el punto a)
 v  3m s
2
 a  2m s

i  RAx  mL1  10  0.3  6  18 N (1)

j  RAy  mL12  10  0.3  25  75 N (2)

k  RAz  P  0  RAz  P  10  9.8  98 N (3)
b)
La expresión del teorema del momento angular para el sistema, tomando B como punto
 dL       
de referencia, es: M B  B   I B  SR  SRM  LB   I B  1  1   I B    1   .
dt
Donde se ha aplicado el teorema de Steiner para

 obtener los momentos de inercia Iy e Iz.

Las fuerzas externas al sistema son el peso P  mgk , aplicado en el centro de masas,
G, que está situado en el centro del disco (coincide con el punto D); y las reacciones
Versión_2020 50
   
RA  RAx i  RAy j  RAz k en A. La suma de momentos de estas fuerzas respecto a B
resulta:
     
i j k i j k
      
M B  BD  P  BA  RA  M A  0 0.3 0  0 0 0.5  M Ax  M Ay  M Az
0 0  mg RAx RAy RAz
     
 0.3mgi  0.5 RAx j  0.5 RAy i  M Ax i  M Ay j  M Az k
Igualando componente a componente las dos expresiones del momento tenemos:
 mr 2 mr 2
i  0.5 RAy  0.3mg  M Ax  1     M Ax   1     0.3mg  0.5 RAy (4)
2 2

j  M Ay  0.5 RAx  0 Nm  M Ay  0.5 RAx (5)
   r2 
k  M Az   1  m   L2   (6)
  4 
Despejando los momentos:
 10  0.12
i  M Ax   5     0.3 10  9.8  0.5   75   0.25    8.1Nm (7)
2

j  M Ay  9 Nm (8)
   0.12 
k  M Az   6  10   0.32    5.55 Nm (9)
  4 
Versión_2020 51
Problema 29
Un cilindro macizo de masa “M” (kg) y radio “R” (m), rueda sin deslizar a lo largo de
un plano inclinado con un ángulo “θ” (rad) sobre la horizontal. En el momento
mostrado en la figura (instante inicial), la velocidad del cilindro es Vc i (m/s) y la
aceleración del mismo ac i (m/s2). A su vez, una partícula P1 colocada en un taladro
que atraviesa el cilindro según su radio se desplazan hacia el exterior del cilindro
con una velocidad Vp j (m/s) y una aceleración ap j (m/s2), cuando se encuentran a
“R/2” (m) del centro del cilindro. El agujero por el que se desliza la partícula forma
un ángulo de 90º con la superficie inclinada en ese instante (t0=0 s)
ap
vp
Y
P1
CM
vc
X
ac
Versión_2020 52
 3    m 
Vabs   Vc i  V p j    
2  s
a) Para las aceleraciones:
3 𝑉 ∙𝑉 3𝑉 𝑚
𝑎 ⃗ = 𝑎 +2∙ 𝚤⃗ + 𝑎 − 𝚥⃗
2 𝑅 2𝑅 𝑠
b) Aplicamos el teorema del momento cinético al punto de contacto.
𝑑𝐿 ⃗
𝑀⃗ =
𝑑𝑡
Del diagrama de sólido las fuerzas que actúan en el cilindro son:
El peso (P) en el CM, La Fuerza de rozamiento (Fr) en el punto de contacto y la Normal

(N) en el punto de contacto también. Solo el Peso genera momento respecto del punto
“O”.
𝑃⃗ = (𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃𝚤⃗ − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝚥⃗)𝑁

𝐹⃗ = −𝜇 ∙ 𝑁𝚤⃗ 𝑁
𝑁⃗ = 𝑁 𝚥⃗ 𝑁
𝑖 𝑗 𝑘
∑ 𝑀 ⃗ = 𝑂𝐺⃗ × 𝑃⃗ = 0 𝑅 0 = −𝑅𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑘⃗ (𝑁𝑚)
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 −𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 0
𝑑𝐿 ⃗
= [𝐼 ]𝛼⃗ + 𝜔⃗ × 𝐿 ⃗
𝑑𝑡
Donde:
𝐿 ⃗ = [𝐼 ]𝜔⃗
𝐼 0 0
[𝐼 ] = 0 𝐼 0
0 0 𝐼
𝑉 𝑟𝑎𝑑
𝜔⃗ = − 𝑘⃗
𝑅 𝑠
3 𝑉 3 𝑘𝑔 𝑚
𝐿⃗ = − m R 𝑘⃗ = − 𝑚 𝑅 𝑉 𝑘⃗
2 𝑅 2 𝑠
Versión_2020 53
3 dω
[𝐼 ]𝛼⃗ = mR k⃗
2 dt
𝜔⃗ × 𝐿 ⃗ = 0
Luego:
⃗
= mR k⃗ (Nm) (1 punto)
Igualando:
3 dω
mR k⃗ = −𝑅𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑘⃗
2 dt
Despejando d
2
dω = − 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑑𝑡
3𝑅
Integrando entre y y entre to= 0 y t, tenemos:
ω= − − 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑡 (1 punto)
c) Aplicamos la segunda ley de Newton.
𝐹⃗ = 𝑚𝑎 ⃗
Del diagrama de sólido las fuerzas que actúan en el cilindro son:
El peso (P) en el CM, La Fuerza de rozamiento (Fr) en el punto de contacto y la Normal

(N) en el punto de contacto también. Solo el Peso genera momento respecto del punto
“O”.
𝑃⃗ = (𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃𝚤⃗ − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝚥⃗) (𝑁)

𝐹⃗ = −𝜇 ∙ 𝑁𝚤⃗ (𝑁)
𝑁⃗ = 𝑁 𝚥⃗ (𝑁)
Calculamos la aceleración del centro de masas:

𝑎 ⃗ = 𝑎 ⃗ + 𝛼⃗ × 𝑂𝐺⃗ + 𝜔⃗ × 𝜔⃗ × 𝑂𝐺⃗
𝑎⃗ = 0
En el apartado anterior hemos calculado la aceleración angular
Versión_2020 54
−2𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃
α⃗ = 𝑘⃗
3𝑅
2 𝑚
𝛼⃗ × 𝑂𝐺⃗ = 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃𝚤⃗
3 𝑠
𝑉 𝑚
𝜔⃗ × 𝜔⃗ × 𝑂𝐺⃗ = − 𝚥⃗
𝑅 𝑠
2 𝑉 𝑚
𝑎⃗ = 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃𝚤⃗ − 𝚥⃗
3 𝑅 𝑠
Descomponiendo la 2º ley de Newton en dos ecuaciones escalares:
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝜇 ∙ 𝑁 = 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃
Despejando el valor de 
2
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝜇 ∙ 𝑁 = 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃
3
𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜇=
3𝑁
Calculamos la Normal a partir de la ecuación en el eje Y
−𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑁 = −𝑚
Despejando N
𝑉
𝑁 = −𝑚 + 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑅
Luego para que exista rodadura:
𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜇>
𝑉
3(− 𝑅 + 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃)
Versión_2020 55
PROBLEMA 30
El cono de la figura gira con una velocidad de rotación propia  (alrededor de Z) y

una velocidad de precesión Ω (alrededor de Z1).
I 0 0  0 
  oy      
1) L0   0 I oy 0 sen   Loy j  Loz k  I oy sen j  I oz   cos   w  k
 
 0 0 I oz    cos   w 
2
(kgm /s)
  
 i j k
dLO  
  M O  0 sen  cos   I oz sen   cos      I oy 2 sen .cos   i
dt
0 Loy Loz
(N)
 
Y  O
M  mgLsen i (Nm)
Igualando las dos ecuaciones se obtiene:
Versión_2020 56
 2 cos   I oy  I oz   mgL
 (rad/s)
I oz
      
b)  F  maG  ROX  ROY  ROZ  mgsen j  mg cos  k (N)
Con
    

 
maG  m  OC  m Lsen cos  j  mL sen  k (N)
2 2 2
Por lo tanto pueden despejarse las siguientes ecuaciones:
ROX  0 N
𝑅 = 𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚Ω 𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝜃 N
ROz  mg cos   m2 Lsen2 N
Versión_2020 57
Problema 31
Una masa M = 2 kg está unida mediante una cuerda de longitud L = 4m a un motor

tal y como se muestra en la figura adjunta. El motor gira con velocidad angular
constante  (rad/s) antihorario y está unido a la cuerda en el punto “O”.
El ángulo que forma la cuerda con el eje vertical es . La variación del ángulo con
el tiempo sigue la siguiente función: 𝜃 = 𝑡 (rad).
Suponiendo que en el instante inicial = 0 rad determinar para t= 1 segundo:
y

x
O
 L
Versión_2020 58
a) Aplicamos el teorema del momento cinético al punto fijo
𝑑𝐿 ⃗
𝑀⃗ =
𝑑𝑡
𝑖 𝑗 𝑘
𝑀 ⃗ = 𝑂𝑀⃗ × 𝑃⃗ = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 −𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 0 = −4√2𝑔 𝑘⃗ (𝑁𝑚)
0 −𝑚𝑔 0
𝑑𝐿 ⃗
= [𝐼 ]𝛼⃗ + 𝜔⃗ × 𝐿 ⃗
𝑑𝑡
Donde:
𝐿 ⃗ = [𝐼 ]𝜔⃗
𝐼 −𝑝 −𝑝
[𝐼 ] = −𝑝 𝐼 −𝑝
−𝑝 −𝑝 𝐼
𝐼 = 𝑀(𝑦 + 𝑧 ) = 16 kg m2
𝐼 = 𝑀(𝑥 + 𝑧 ) = 16 kg m2
𝐼 = 𝑀(𝑧 + 𝑦 ) = 32 kg m2
𝑃 = 𝑀(𝑥 ∙ 𝑦) = −16 kg m2
𝑃 = 𝑀(𝑥 ∙ 𝑧) = 0 kg m2
𝑃 = 𝑀(𝑦 ∙ 𝑧) = 0 kg m2
𝑘𝑔 𝑚
𝐿 ⃗ = 16Ω𝚤⃗ + 16Ω𝚥⃗
𝑠
𝜔⃗ × 𝐿 ⃗ = −16Ω 𝑘⃗
Luego:
⃗
= −16Ω 𝑘⃗ (Nm)
Igualando:
−16Ω 𝑘⃗ = −4√2𝑔 𝑘⃗
Despejando 
√2
Ω= g
4
ω = 1,86
Versión_2020 59
b) Aplicamos la segunda ley de Newton.
𝐹⃗ = 𝑚𝑎 ⃗
𝑅 ⃗ + 𝑃⃗ = 𝑚 𝑎⃗
𝑃⃗ = (−2𝑔𝚥⃗) (𝑁)
Calculamos la aceleración del centro de masas:

𝑎 ⃗ = 𝑎 ⃗ + 𝛼⃗ × 𝑂𝑀⃗ + 𝜔⃗ × 𝜔⃗ × 𝑂𝐺⃗
𝑎 ⃗ = −2√2Ω 𝚤⃗ m/s2
𝑅 = −4√2Ω = −19,6 𝑁
𝑅 = 2𝑔 = 19,6 𝑁
Versión_2020 60
Problema 32
El péndulo de la figura está animado de las velocidades angulares constantes

indicadas en la misma.
y
x
O
Versión_2020 61
a) Momento cinético
  

LO   I O     
 17 ML2  ML2 
LO   sen i    cos     j
16 8

dL O    15 ML2 
   LO    ML  sen .cos  
2 2
 sen  k
dt  16 8 
Teorema del Momento Cinético

dLO 
(I )  MO
dt
   
 M O  OG  P   MgLsen  k
 15 ML2  
  ML2
 2
sen  .cos    sen   k   MgLsen  k
 16 8 
15 L
 L 2 cos      g
16 8
15 L
L 2 cos   g  
16 8
16 2
cos   g 
15 L 2 15
   
RO  ROx i  ROy j  ROz k
  
P   Mgsen i  Mg cos  j
 
 F  M a G
     

a G    (   OG )   2 Lsen   cos  i  sen j 
Versión_2020 62
( x ) ROx  Mgsen   M  2 Lsen cos 

( y ) ROy  Mg cos   M  2 Lsen 2
( z ) ROz  0
( x ) ROx  Mgsen  M  2 Lsen cos 

( y ) ROy  Mg cos   M  2 Lsen 2
( z ) ROz  0
Versión_2020 63
Problema 33
El disco de masa 10 kg y radio 20 cm mostrado en la figura adjunta gira alrededor

del eje A-B con una velocidad de rotación propia constante de módulo 𝜌̇ = 6 rad/s y
sentido antihorario. El eje AB se puede considerar como una varilla delgada de
longitud total 1 metro y masa 1 kg. Al mismo tiempo el conjunto eje más disco gira
alrededor de un eje vertical que pasa por el extremo A con una velocidad angular de
precesión constante de módulo 𝛹̇ = 3 rad/s y sentido horario. En el punto A, el eje
tiene un rodamiento que soporta esfuerzos axiales, sin embargo en el punto B el
cojinete está libre de esfuerzos axiales
Versión_2020 64
Tomamos un sistema ce referencia móvil con origen en G [Gxyz], solidario con el

movimiento del disco y un sistema de referencia fijo que pasa por A y cuyo eje Z es
el vertical [AXYZ].
Con este sistema de referencia el diagrama de sólido libre queda como indica la
figura adjunta:
 I Gx 0 0 
Calculamos el tensor de inercia I G   I    0 I Gy 0 

 0 0 I Gz 
No hay Pxy ,Pyz ni Pxz porque el solido es simétrico respecto a los planos xy, yz y xz
Calculamos en primer lugar los momentos del disco
1
I Gxd  md rd2  02.  kg  m 2
2
1
I Gyd  I Gzd  md rd2  0..1kg  m 2
4
Para el eje
I Gxe  0kg  m 2
1
I Gye  I Gze  me Le2  0.083kg  m 2
12
Luego :
I Gx  02
. kg  m 2
I Gy  I Gz  0183
. kg  m 2
Calculamos el momento cinético:

Determinamos en primer lugar la velocidad angular del disco:
    
ω  ωx i  ωz k  6i  3k  rad / s
 I Gx 0 0   ωx 
LG   I  ω   0 I Gy 0   0   I Gx ωx i  I Gz ωz k

   
 0 0 I Gz   ωz 
LG   12
. i  0.55 k  kg  m 2 / s
  
 
Versión_2020 65

 dL
 MG  dtG  IG   SR  SRM   IG   SR 
  
  
GA  RA  GB  RB  SRM   IG   SR 
 
     
i j k i j k
    
GA  RA  GB  RB  0.5 0 0  0 0 0.8   05 
. RAZ  0.5RBZ  j  0.5  RBy  05 
. RAy  k
RAX RAY RAZ RBx RBy 0
  
 
 MG   05. RAZ  0.5RBZ  j  0.5  RBy  05. RAy k  Nm

dLG  
 SRM   IG   SR   
   I   j  3.6 j  Nm
GX
dt
 0.5RAZ  05
. RBZ   3.6
 0.5  R
By 
 0.5RAy  0
Para el caso de la fuerza:

 
 F  m  aG
  
  OP  4.5i  m
 
aG   
s2
   
RA  RB  P  49.5i  N
 
P  110k  N

RAx  49.5  N

RBx  0N
 
RAy  RBy  0N
 
RAz  RBz  110N
 0.5RAZ . RBZ   3.6N
 05
despejando

RAz  51.4N

RBz  58.6N
Versión_2020 66
Problema 34
El camión de la figura transporta un cilindro giratorio de radio r=1m y longitud L=3m

circula por un cambio de rasante, de forma que el centro de masas del cilindro, G, tiene
velocidad de módulo VG=60km/h constante, y sigue una circunferencia de radio R=50m.
El cilindro gira con velocidad angular constante de =100 rpm respecto de su eje de
revolución, en sentido de las agujas del reloj si se mira desde delante del camión.
Y
A
G X
Versión_2020 67
Momento cinético
𝐼𝐺𝑥 0 0 −𝜔
𝐿⃗𝐺 = [𝐼𝐺 ] Ω⃗ + 𝜔⃗ = 0 𝐼𝐺𝑦 0 0 = −𝐼𝐺𝑥 𝜔 ⃗𝑖 − 𝐼𝐺𝑧 Ω 𝑘⃗
0 0 𝐼𝐺𝑧 −Ω
1
𝐼𝐺𝑥 = 𝑚 𝑟2 = 200 𝑘𝑔𝑚2
2
1
𝐼𝐺𝑧 = 𝑚 3𝑟2 + 𝐿2 = 400 𝑘𝑔𝑚2
12
𝑚2
𝐿⃗𝐺 = −𝐼𝐺𝑥 𝜔 ⃗𝑖 − 𝐼𝐺𝑧 Ω 𝑘⃗ = −2094 𝑖⃗ − 130,75 𝑘⃗ 𝑘𝑔
𝑠
Momento del cilindro

𝑑𝐿⃗𝐺 𝑖 𝑗 𝑘
𝑀⃗𝐺 = ⃗ ⃗
= [𝐼𝐺 ] 𝛼⃗ + Ω × 𝐿𝐺 = 0 0 −Ω = 𝐼𝐺𝑥 ωΩ 𝑗⃗ = 684,5 𝑗⃗ 𝑁𝑚
𝑑𝑡 −𝐼𝐺𝑥 𝜔 0 −𝐼𝐺𝑧 Ω
𝑀⃗𝑐𝑎𝑚𝑖ó𝑛 = −𝑀⃗𝐺 = −684,5 𝑗⃗ 𝑁𝑚
El cilindro obliga al camión a girar en el sentido positivo del eje X es decir hacia la
derecha, es decir el camión tiende a irse a la derecha en el sentido de la marcha, por lo
tanto el conductor tiene que generar un par negativo para mantener el camión en línea
recta.
Versión_2020 68
Problema 35
Una esfera de masa M=10kg y radio r=0.3m, gira con una velocidad angular  = 50 rad/s constante
alrededor de un eje que pasa por su centro. El eje se apoya en los soportes A y B. A su vez el eje AB
gira alrededor de un eje horizontal, tal y como se muestra en la figura, con velocidad angular  = 20
rad/s y una aceleración angular  = 10 rad/s2. Todo el sistema está montado sobre un carrito que
puede desplazarse sobre el plano horizontal con una velocidad v = 5 m/s y una aceleración a = 30 m/s2
en la dirección y sentido señalados. Un punto C colocado en el radio de la esfera se desplaza hacia el
exterior de la misma en dirección radial con una velocidad de v’= 14.14 m/s y una aceleración a’=
28.28 m/s2.
z
 C
  ω
  45º

g  10 m/s 2 O
y
 
a v
Versión_2020 69
SOLUCION PROBLEMA 35
𝐿 ⃗ = [−7,2𝚥⃗ + 18𝑘⃗ ]
⃗
Aplicamos el teorema del momento cinético: = ∑ 𝑀⃗
⃗
a) = |𝐼 |𝛼 ⃗ + 𝜔 ⃗ × 𝐿 ⃗ = −360 𝚤⃗ − 3,6 𝚥⃗ 𝑁𝑚
∑ 𝑀 ⃗ = 𝑂𝐴⃗ × 𝑅 ⃗ + 𝑂𝐵⃗ × 𝑅 ⃗ = 𝑅 −𝑅 𝚤⃗ + (𝑅 −𝑅 ) 𝚥⃗ 𝑁𝑚
Por otro lado, aplicamos la segunda ley de Newton
∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎 ⃗ = 0 𝑁
De esta forma llegamos a las siguientes ecuaciones:
𝑅 + 𝑅𝐵𝑋 = 0 𝑁
𝑅 + 𝑅𝐵𝑌 = 0 𝑁
𝑅 + 𝑅𝐵𝑍 − 𝑚𝑔 = 0
𝑅 =0𝑁
𝑅 = 100 𝑁
Despejando, se obtienen los siguientes valores:
𝑅 = 1,8 𝑁
𝑅 = −1,8 N
𝑅 = −180 𝑁
𝑅 =180 N
Versión_2020 70
Problema 36
El sistema mecánico de la figura está formado por un cilindro, de masa “m”, radio “R” y
longitud “L”, que gira respecto a un soporte con una velocidad angular, uniforme en
sentido del eje Y. El soporte gira respecto al eje horizontal AA’ con una velocidad angular
, uniforme en sentido del eje X. La distancia entre el eje AA’ y el eje del cilindro es
“H”. En la posición indicada,
A’ O
P
O D
B
C
A Q
𝑚
𝐼 =𝐼 = (3𝑅
12
+𝐿 )
g 𝑚
𝐼 = 𝑅
2
Versión_2020 71
SOLUCIÓN:
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝐿
𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ + Ω⃗ × 𝑟⃗ = 𝑅𝜔𝚤⃗ + 𝐻Ω𝚥⃗ + Ω 0 0 = 𝑅𝜔𝚤⃗ + (𝐻 − 𝑅)Ω𝚥⃗ + Ω𝑘⃗
𝐿 2
0 𝑅
2
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ + Ω⃗ × Ω⃗ × 𝑟⃗ = 𝑅𝜔 𝑘⃗ + 𝐻Ω 𝑘⃗ + Ω⃗ × Ω 0 0
𝐿
0 − −𝑅
2
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
= (𝑅𝜔 + 𝐻Ω )𝑘⃗ + Ω 0 0
𝐿
0 𝑅Ω − Ω
2
𝐿
= Ω 𝚥⃗ + [(𝑅 + 𝐻)Ω + 𝑅𝜔 ]𝑘⃗
2
a) La velocidad de deslizamiento del sólido es la proyección de la velocidad de cualquiera
de sus puntos sobre la dirección de su velocidad angular total, 𝜔⃗ = Ω𝚤⃗ + 𝜔𝚥⃗; es decir:
𝑣⃗ · 𝜔⃗ 𝜔⃗ 𝐻𝜔Ω
𝑣⃗ = = (Ω𝚤⃗ + 𝜔𝚥⃗)
𝜔 𝜔 Ω +𝜔
(3𝑅 + 𝐿 ) 0 0
⎛ ⎞ Ω
b) 𝐿⃗ = [𝐼] 𝜔⃗ = ⎜ 0 𝑅 0 ⎟ 𝜔 = (3𝑅 + 𝐿 )Ω𝚤⃗ +
0 0 (3𝑅 + 𝐿 ) 0
⎝ ⎠
𝑅 𝜔𝚥⃗
c) La ecuación de la dinámica de rotación, tomando el SRM, es:
⃗
∑ 𝑀⃗ = [𝐼] + Ω⃗ × 𝐿⃗
Llamando 𝐶⃗ y 𝐷⃗ a las reacciones en los apoyos correspondientes, e introduciendo un
hipotético par en dirección Y, la suma de momentos respecto al punto B es:
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗ 𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝐿 𝐿
𝑀⃗ = 𝐵𝐶⃗ × 𝐶⃗ + 𝐵𝐷⃗ × 𝐷⃗ = 0 − 0 + 0 0 +
2 2
𝐶 𝐶 𝐶 𝐷 𝐷 𝐷
𝐿 𝐿
= (𝐷 − 𝐶 )𝚤⃗ + (𝐶 − 𝐷 )𝑘⃗
2 2
Por otro lado, el primer término de la parte derecha de la ecuación de rotación es

nulo al ser constantes las componentes de 𝜔⃗ en el SRM, mientras que el segundo
término es:
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
Ω⃗ × 𝐿⃗ = Ω 0 0 = 𝑅 𝜔Ω𝑘⃗, con lo que:
(3𝑅 + 𝐿 )Ω 𝑅 𝜔 0
𝐶 =𝐷
𝑇=0
𝐿 𝑚
(𝐶 − 𝐷 ) = 𝑅 𝜔Ω
2 2
Versión_2020 72
La ecuación de la dinámica del centro de masas, ∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗ , proporciona las otras

tres ecuaciones necesarias. En efecto, descomponiendo el peso, 𝑃⃗ = − 𝚥⃗ −
√
𝑘⃗ , tenemos:
𝐶 +𝐷 =0
𝐶 +𝐷 − =0 De donde se obtienen los resultados:
√
𝐶 +𝐷 − = 𝑚𝐻Ω
𝑚𝑅
𝐶 = −𝐷 = 𝜔Ω
2𝐿
𝑚𝑔
𝐶 =𝐷 =
4
√3𝑚𝑔 𝑚𝐻Ω
𝐶 =𝐷 = +
4 2
Versión_2020 73
Problema 37
Una esfera de masa M y radio r, gira con una velocidad angular  constante alrededor de un eje que
pasa por su centro C. El eje se apoya en los soportes A y O. A su vez el eje AO gira alrededor de un eje
vertical, tal y como se muestra en la figura, con velocidad angular tambiénconstante. Todo el
sistema se desplaza sobre el plano horizontal hacia la derecha con una velocidad constante v en la
dirección y sentido señalados. Determinar en función de los parámetros del enunciado y de la figura:
Versión_2020 74
SOLUCIÓN
El origen del SRM coincide con C. El SRM gira con velocidad Ω alrededor del eje
vertical
1. Velocidad absoluta del punto P

  
v abs ,P  v arr  v r
   
v r   k  r(  j )   ri
       
 
v arr  v C    CP  vC   sen j   cos  k  ( r ) j
          
 
vC  v    OC  v   sen j   cos  k  ( L )k  v cos  j  vsen k   Lsen i
   
v arr    r cos   Lsen  i  v cos  j  vsen k
2. Aceleración absoluta del punto P

   
a P  a rel  a arr  a cor
      
a rel    (   CP )   k  (  k  (  r ) j )
 
a rel   2 r j
    
a arr  a C    (   CP )
     
a C    (   OC )  L sen cos  j  L sen  k
2 2 2
  
a arr   2 cos   Lsen  r cos   j   2 sen  Lsen  r cos   k
    
 
a cor  2   v rel  2 r  cos  j  2 r  sen k
Versión_2020 75
3. Momento cinético
L ⃗ = I Ωsenθȷ⃗ + I (Ω cos θ + ω)𝒌⃗

𝑑𝐿⃗
= 𝛺⃗ × 𝐿⃗
𝑑𝑡
𝑑𝐿 ⃗ 2𝑀𝑟
= 𝐼 𝛺𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃𝚤⃗ = 𝛺𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃𝚤⃗
𝑑𝑡 5
4. Reacciones en los apoyos
Teorema del Momento Cinético


dLC 
(I )  MC
dt
    
 M C  CA  RA  CO  RO
     
RA  RAX i  RAy j  RAz i ( RAz  0 ) CA  Lk
     
RO  ROX i  ROy j  ROz i CO   Lk
   
CA  RA   L  RAy i  L  RAx j
   
CO  RO  L  ROy i  L  ROx j
(I )  x  LRAy  LROy   I Cz sen (  cos    )   2 I Cy sen cos  (1 )

 z LRAx  LROx  0 ( 2 )
Versión_2020 76

 
( II )  F  M a C
  
a C  L sen cos  j  L sen  k
2 2 2
    
F   Mgsen j  Mg cos  k  RA  RO
( II ) ( x ) RAx  ROx  0 ( 3 )
( y ) RAy  ROy  Mgsen  ML 2 sen cos  (4)
( z ) ROz  Mg cos   ML 2 sen 2 (5)
Resolviendo el sistema de 5 ecuaciones con 5 incógnitas:
RAx  0
Mgsen M  2 Lsen cos  Mr 2
RAy     sen
2 2 5L
RAz  0
ROx  0
Mgsen M  2 Lsen cos  Mr 2
ROy     sen
2 2 5L
ROz  Mg cos   M  2 Lsen 2
Versión_2020 77

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Mecánica de Máquinas

Departamento de Ingeniería Mecánica

SOLUCIÓN PROBLEMAS DE DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

El gimnasta español Gervasio Deferr

a) En el momento del giro, el atleta está únicamente sometido a la acción de su peso,

c) Según el enunciado, la velocidad angular de precesión y el momento cinético son

d) Una vez obtenido el ángulo de nutación podemos expresar la velocidad angular

Un sensor giroscópico, utilizado para medir velocidades angulares, se monta de tal

En la figura adjunta se muestra una varilla AB, de longitud L = 20 cm y masa m = 1.5

Luego el tensor de inercia será:

Determinamos ahora las reacciones en el apoyo A y la tensión T.

El ángulo que forman W y Lo

Aceleracion del centro de masas:

Para el soporte O  Rodamiento 2 / Para el soporte S  Rodamiento 3

Valor de la masa m4 = 0.5 kg

Tensor de inercia en estas condiciones:

Aceleración del centro de masas:

la primera de las del centro de masas se obtienen: 𝐵 = −𝑔𝑐𝑜𝑠𝜗 − 𝐿Ω − y

Se está diseñando un sistema de transmisión de potencia para accionar las hélices de un

Pxy  Pyz  Pxz  0

La varilla OA representada en la figura tiene una longitud de 1 m y gira alrededor de

La aceleración de Coriolis será:

Luego la aceleración absoluta será:

𝑀 − 69,3 = −109,7 ⇒ 𝑀 = −40,4 𝑁𝑚

El cigüeñal de un pequeño motor de barco, que se muestra en la Figura 1, puede

m1 x1  m2 x2  m3 x3  m4 x4 2  0.3  2  0.3  2  0.3  2  0.3

No está equilibrado estáticamente,

Teniendo en cuenta que el soporte S está libre de esfuerzos axiales:

𝚤⃗)𝑅 = 60 ⋅ 𝜔 = 60 ⋅ 250 = 15000𝑁

Aplicando la segunda ley de Newton:

𝐹⃗ = 𝑚 ⋅ 𝑎 = 𝑚 ⋅ (𝑎 +𝑎 )=𝑚⋅𝑎 = 𝑚 ⋅ (𝜔⃗ × 𝜔⃗ × 𝑂𝐺)𝑁

𝚤⃗)𝑅 + 𝑅 = 15000 + 𝑅 = 0 → 𝑅 = −15000𝑁

Una peonza de masa m gira con una velocidad angular

Nota: L es la distancia entre los puntos O y G.

R OX   mgsen   m  2 Lsen  cos    msen  ( g  L  2 cos  )

La carretilla elevadora de la figura transporta una carga de 1m de longitud y 300 kg de

El disco delgado de radio r y masa M de la figura rueda sin deslizar en el plano

a) La ubicación del C.I.R de la rueda se halla en el punto de contacto entre la

ya que le velocidad relativa de A es igual a

Sumando las tres componentes se obtiene:

c) El momento cinético del disco

para la determinación de 𝐼 hay que aplicar el teorema de Steiner:

Se obtienen las siguientes ecuaciones:

Un disco homogéneo de masa m y radio

Nota: La sujeción en el punto C no soporta esfuerzos axiales

Se obtienen los siguientes valores:

La masa del conjunto eje-cilindro representado en la figura siguiente es de 20 kg.

Sistema Gxyz, no solidario con el movimiento del cilindro

Aplicamos la ecuación del momento cinético :

Un tranvía se desplaza sobre una vía

- Masa del disco : m

Calculamos el sumatorio de los momentos que producen las reacciones

Igualamos con la expresión obtenida en el apartado anterior

Si no dicen los dos, 0 puntos.

𝐿 ⃗ = 𝑃 𝜔 𝚥⃗ − 𝐼 𝜔 𝑘⃗ = −0.02𝚥⃗ − 0.02𝑘⃗ (𝑘𝑔. 𝑚 /𝑠)

 Calcular las reacciones en A y B para la posición indicada

Derivada del momento cinético:

Teorema del momento cinético:

𝐹⃗ = 𝑚 . 𝑎⃗ = 0, 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑂 𝑒𝑠𝑡á 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜.

El desequilibrio dinámico de un cigüeñal puede representarse por el modelo físico

Aplicando la segunda ley de Newton, 𝐹⃗ = 𝑅 ⃗ + 𝑅 ⃗ = 𝑀𝑎 ⃗ y puesto que el

𝑃 = 𝑚 𝑋 𝑍 + 𝑚 𝑋 𝑍 + 𝑚 𝑋 𝑍 = 0,6. (−0,15). 0,2 + 0,6.0,075.0,4 +

𝑃 = 𝑚 𝑌 𝑍 + 𝑚 𝑌 𝑍 + 𝑚 𝑌 𝑍 = 0,6.0.0,2 + 0,6.0,075√3. 0,4 −