PASO 2 - REALIZAR EL DISEÑO DINÁMICO DE UN ROBOT MANIPULADOR.

ELECTRÓNICA AVANZADA

ESTUDIANTE:
Victor Manuel Jimenez Medina

TUTOR:
Mario Ricardo Arbulu

GRUPO:
299012_4

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ABRIL DEL 2020
 CONTENIDO
Pg.
CONTENIDO ................................................................................................................................. 2
Introducción .................................................................................................................................... 3
Desarrollo de la actividad ............................................................................................................... 4
Punto 1 ............................................................................................................................................ 4
Punto 2: ........................................................................................................................................... 5
Punto 3 ............................................................................................................................................ 6
Punto 4: ........................................................................................................................................... 8
Punto 5: ......................................................................................................................................... 10
Punto 6: ......................................................................................................................................... 10
Punto 7: ......................................................................................................................................... 15
Conclusiones ................................................................................................................................. 17
Bibliografía ................................................................................................................................... 18
 Introducción

Como seres humanos sabemos que siempre buscaremos aprovechar al máximo todo los que nos
rodea, y actualmente la robótica brinda una opción inmejorable para la industria con el objetivo de
optimizar tiempos y costos de los respectivos procesos de producción.
En la actualidad hay una gran lucha comercial para productos y el consumo día a día aumenta, por
lo tanto se deben analizar las diferentes alternativas para no quedar atrás y que nuestros procesos
se conviertan en ineficientes, por lo tanto como estudiantes de ingeniería electrónica, estamos
interpretando esas alternativas que podemos brindarle a la industria con nuestros conocimientos
en este caso especifico de robótica donde diseñaremos un diagrama de flujo del proceso de los
robots, se realiza la elección de la estructura adecuada para brindar la mejor solución al problema
planteado y se realizan los análisis matemáticos de cinética para posterior realizar las simulaciones
correspondientes.
 Desarrollo de la actividad

Problema

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento de diseño de robots
manipuladores. Y se le encarga calcular las especificaciones de diseño un robot de 3 grados de
libertad, para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje, para ser
empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un avión. Se emplean 10
remaches por puerta. En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25 compuertas de
este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de operarios de la empresa. Luego las
compuertas se despachan con un robot de 5 grados de libertad, hacia la zona de montaje del avión.

Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los
remaches que es manual.

Ilustración 1. Diagrama de flujo

Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que desarrollará robot
manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.
La selección para este tipo de trabajo es el robot manipulador que consta de un mecanismo
formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante dispositivo lógico.

Ilustración 2. Robot manipulador

Este robot tiende a tener una geometría fija, y limitada. El espacio de trabajo es el límite de
posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una grúa arriba)
los espacios de trabajo podrían ser un cuadrado, para los robots más sofisticados los espacios
podrían ser de una forma esférica.

Ilustración 3. Área de trabajo

En cuanto a capacidad de carga en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador
recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes,
incluyendo el peso de la propia garra.
En modelos de robots indústriales, la capacidad de carga de la garra puede oscilar de entre 205kg.
y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la
selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común
precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo aplicando matrices de
transformación homogénea y parámetros de Denavit-Hartenberg.
Para el desarrollo de este punto iniciaremos por la definición de los eslabones como se muestra en
la ilustración No.4.

Ilustración 4. Eslabones de brazo robótico de 3 gdl

Luego se definen las articulaciones.

Ilustración 5. Articulaciones de brazo robótico de 3 gdl

Se definen los ejes de cada articulación y sistemas de referencias.

Ilustración 6. Sistema de referencia de brazo robótico de 3 gdl

Ahora se definen los parámetros en cada articulación y sistema de referencia.
Articulación 1:

Ilustración 7. Parámetros de articulación de brazo robótico de 3 gdl

Articulación 2:

Ilustración 8. Parámetros de articulación de brazo robótico de 3 gdl

Articulación 3:

Ilustración 9. Parámetros de articulación de brazo robótico de 3 gdl

Con esta información podemos evidenciar los siguientes parámetros:
Articulaciones ϴ d a A
1 60° 100 0 90°
2 30° 300 0 -60°
3 30° 100 0 30°

Sustituyendo los valores en la matriz de transformación quedan de la siguiente forma:

0.500 −0.000 0.866 0.000
0.866 0.000 −0.500 0.000
𝐴1 = [ ]
0.000 1.000 0.000 0.100
0.000 0.000 0.000 1.000

0.433 −0.875 0.217 0.260

0.750 0.217 −0.625 −0.150
𝐴1 = [ ]
0.000 0.433 0.750 0.100
0.000 0.000 0.000 1.000

−0.062 −0.735 0.675 0.281

0.758 −0.475 −0.488 −0.213
𝐴1 = [ ]
0.650 0.483 0.587 0.175
0.000 0.000 0.000 1.000

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico.

La articulación 1, se proyecta a el punto (px, py, pz) que representa la orientación del ultimo
eslabón del robot, en los ejes X0 y Y0, como se muestra en la siguiente figura.

Ilustración 9. Cinemática inversa de la articulación 1

Para obtener el ángulo ϴ, se utilizan métodos geométricos por medio de la siguiente relación:
𝐶𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
𝑡𝑎𝑛𝛳 =
𝐶𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑎𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
Quedando la relación de la ecuación:
𝑃𝑦
𝛳1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑃𝑥
La articulación 2, para encontrar theta 2 se deben encontrar relaciones entre triángulos y ángulos.
La resta de ángulos da como resultado el ángulo 𝛳2. Esta se define:
𝑟 = √𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2

Ilustración 10. Cinemática inversa de la articulación 1

Se deducen las siguientes relaciones trigonométricas:

𝛳2 = 𝛽 − 𝜑
𝑝𝑧
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔 ( )
𝑟
𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝛳3
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔( )
𝑙2 + 𝑙3𝑐𝑜𝑠𝛳3
Con esta ecuación obtendremos el valor de theta2
𝑝𝑧 𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝛳3
𝛳2 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔 ( ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔( )
𝑟 𝑙2 + 𝑙3𝑐𝑜𝑠𝛳3
Para encontrar la theta 3, se utilizará el teorema del coseno.

Ilustración 11. Cálculo del ángulo theta

Aplicando el teorema del coseno, quedan las siguientes ecuaciones.

𝑟 2 + 𝑝𝑧 2 = 𝑙22 + 𝑙32 − 2𝑙2𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝛳3

 𝑟 2 + 𝑝𝑧 2 + 𝑙22 + 𝑙32
𝑐𝑜𝑠𝛳3 =
2𝑙2𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝛳3
𝑠𝑖𝑛𝛳3 = √1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝛳3

Finalmente, se puede deducir theta3, quedando de la siguiente manera:

𝑠𝑖𝑛𝛳3
𝛳3 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑐𝑜𝑠𝛳3

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot manipulador, y luego

relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas del end-effector.
Suponiendo que la posición del robot viene definida por las articulaciones 𝑞1 = 0, 𝑞2 = 90, 𝑞3 =
1𝑚. El robot tiene una longitud L1=1 m y esta sometido a unas velocidades articulares de 𝑞1 =
90°/𝑠, 𝑞2 = 0°/𝑠, 𝑞3 = 0.5𝑚/𝑠 tenemos:

𝑞3𝑠𝑞1𝑠𝑞2 −𝑞3𝑐𝑞1𝑐𝑞2 −𝑐𝑞1𝑠𝑞2 0 0 1

𝐽 = [−𝑞3𝑐𝑞1𝑠𝑞2 −𝑞3𝑠𝑞1𝑐𝑞2 −𝑠𝑞1𝑠𝑞2] = [1 0 0]
0 −𝑞3𝑠𝑞2 𝑐𝑞2 0 −1 0

La velocidad máxima del robot será:

. .
𝑥 𝑞1 𝜋
0 0 1 . 0 0 1 0.5
. 2 𝜋
𝑦 = [ 1 0 0] 𝑞2 = [1 0 0] [ ] = [ ] 𝑚/𝑠
0 2
. 0 −1 0 . 0 −1 0 0
0.5
[𝑧 ] [𝑞3]

Punto 6: Control de Trayectorias. Calcular trayectorias articulares y cartesianas. Relacionar

trayectorias cartesianas con trayectorias articulares, mediante cinemática inversa, y conseguir el
desplazamiento de los remaches de un lugar a otro. Finalmente, con el Jacobiano, podremos
también calcular las velocidades articulares para un movimiento determinado del end-effector.

Ilustración 12. Control trayectorias

Los sistemas de coordenadas deben ser colocados como en la figura 1, para cumplir con las
características de los parámetros mencionados anteriormente.

La forma general de las matrices de rotación es:

Reemplazando los valores de la tabla 1 en la ecuación, se tiene:

Finalmente, reemplazando estas ecuaciones en la ecuación T se tiene una matriz de la forma.

Los vectores n, o y a representan la orientación del punto final del robot, y el vector P representa
el valor de las coordenadas x, y y z en función de los ángulos θ.

Las coordenadas para el punto final son:

Para este caso, se calcularon los valores de θ1, θ2 y θ3 basado en el punto Px, Py y Pz.

Abordando el problema de la cinemática inversa, particularmente se propone un conjunto de

ecuaciones cerradas que, a través de relaciones matemáticas, determinan los puntos adecuados
para hacer que el robot haga el seguimiento de trayectoria, proporcionando así una solución en
tiempo real.

Como es un manipulador con tres grados de libertad, se seleccionó la matriz de transformación

homogénea.
La ecuación para un manipulador con tres grados de libertad se reduce a:

Donde la matriz T es de la forma:

Resolviendo esta ecuación para 2A3, se obtiene un sistema de tres ecuaciones y tres incógnitas,
basadas en el punto Px, Py y Pz.

Al igualar la columna 4 de cada lado de la última ecuación, se tiene:

De la anterior ecuación se puede calcular el valor del ángulo θ1.

Al factorizar en las ecuaciones, se obtiene:

Se reemplaza.
Se suman las ecuaciones y se elevan al cuadrado:

Esta ecuación es una ecuación trascendental de una sola variable, por lo que se usa la siguiente
relación para lograr una aproximación polinomial:

Nuevamente reemplazamos.
Si se dividen las ecuaciones se obtiene

Donde estas dos últimas ecuaciones, son la solución para la cinemática inversa del robot.

En la tabla a continuación, se muestran los parámetros de Denavit-Hartenberg.

Punto 7: Mediante simulaciones en Matlab, para la tarea deseada, establecer:

- Rangos de movimiento espacial (espacio de trabajo del robot)
- Rangos de movimiento articular
- Rangos de velocidades espaciales y articulares

Ilustración 13. Simulación Matlab

Ilustración 15. Simulación Matlab
 Conclusiones

Se evidencia que la cinemática inversa consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial.

El método de Denavit-Hartemberg permite estudiar la cinemática de robots industriales con

múltiples grados de libertad.

Se evidencia que el objetivo de la cinemática directa consiste en determinar la posición y

orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia.

Con la ayuda de las matrices de transformación homogénea podemos representar la localización

en posición y orientación de un robot, teniendo en cuenta que las articulaciones de un robot se
orientan en cualquiera de los 3 ejes: x, y o z.

El uso de herramientas computacionales para el cálculo matemático también ayudó a la reducción

considerable del tiempo de desarrollo del manipulador, permitiendo realizar simulaciones y
variaciones de varias propuestas, casi en tiempo real, hasta llegar al diseño final del robot
manipulador.
 Bibliografía

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