Universidad Nacional de Colombia

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica Análisis sistemas dinámicos

Estudiante: Solución segundo parcial

Juan Esteban Suan Hernandez
Nicolas Garay Gutierrez Modelamiento de
Julian Rodriguez Suesca sistemas dinámicos

1 Para el sistema eléctrico mostrado en la figura 1 obtenga la función de transferencia (G(s) = Y

(s)=U(s)).

Primero, se convierte se transforma el sistema al dominio de Laplace

Figura 1: Circuito transformado

Calculando Z1 (S)

1 1 1 LS + R2
= + =
Z1 (S) R2 LS R2 LS
R2 LS
Z1 (S) =
LS + R2

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Aplicando divisor de voltaje

Z1 (S)
VZ1 (S) = 1 E(S) =
CS
+ R1 + Z1 (S)
R2 LS
LS+R2 R2 LS
G(S) = 1 R2 LS = R2 +LS =
CS
+ R1 + LS+R2 CS
+ R1 (LS + R2 ) + R2 LS
R2 LS LCR2 S 2
1 =
CS
(R2 LS + R1 CS(LS + R2 ) + R2 LCS 2 ) R2 LS + R1 CS(LS + R2 ) + R2 LCS 2

Agrupando términos obtenemos finalmente

LCR2 S 2
G(S) =
LC(R1 + R2 )S 2 + R2 (L + R1 C)S

2.In respect to figure 2, derive a state variable model. The output is the position y(t) and the input
the force f(t).

Figura 2: Sistema de dos masas acopladas.

La ecuación para la masa numero a es:

d2 xa
f(t) = ma 2 + k1 xa (t) + k2 xa (t) − k2 xb (1)
dt
La ecuación para la masa b es:
d2 xb dxb
0 = mb + B + k2 xb + k3 xb − k2 xa (2)
dt2 dt
Planteando como variables de estado:

x1 = x a ẋ1 = dxa /dt = x2 (3)

x2 = dxa /dt ẋ2 = d2 xa /dt2 (4)
x3 = xb ẋ3 = dxb /dt = x4 (5)
x4 = dxb /dt ẋ4 = d2 xb /dt2 (6)

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Reemplazando se tiene que:

k1 + k 2 k2 1
ẋ2 = − x1 + x3 + f (t) (7)
ma ma mb
k2 + k3 k2 B
ẋ4 = − x3 + x1 − x4 (8)
mb mb mb
De esta manera escrito en forma matricial se tiene la ecuación de evolución y la ecuación de salida
como:
      
ẋ1 0 1 0 0 x1 0
ẋ   k1 +k2   [ ] f (t)
 2 − 0 k2
0 
 x2 
 =  0
ma ma
 + 0
1
0 0 

 (9)
ẋ3   0 0 1  x3 
 mb  0 
ẋ4 k2
mb
0 − m b − m b x4
k2 +k3 B
0

 
x1
[ ] x 
y(t) = 0 0 1 0  2
  (10)
x3 
x4

3. Magnetic levitation (maglev) is used to suspend and propel trains without contact with a rail.
Magnetic levitation is also used to support rotating bearings for high-performance machines in order
to eliminate friction and the need for lubrication. A laboratory experiment demonstrating magnetic
levitation is shown in Figure 3. The current-carrying coil produces an electromagnet that provides an
attraction force Fem on the metal ball
K F I2
Fem = (11)
(d − x)2

where KF is a force constant (units of Nm2 /A2 ) that depends on the number of coil wraps, material
properties of the electromagnetic core, and geometry of the electromagnet. Position x of the ball is
measured upward from a fixed at-rest position and distance d is a constant equal to the nominal air-
gap distance from the electromagnet tip and the ball for a nominal coil current.
Derive the complete mathematical model of the magnetic levitation system where voltage source ein (t)
is the input variable.

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Figura 3: Sistema de levitación de magnético.

La ecuación eléctrica del sistema es:

dI
ein (t) = RI(t) + L (12)
dt
Y la ecuación mecánica para la esfera

d2 x
Fem = m + FD + mg (13)
dt(2 )
K F I2 d2 x
=m + g + FD (14)
(d − x)2 dt2

Donde FD representa la fuerza de arrastre y puede expresarse como:

( )2
1 dx
FD = CD ρA (15)
2 dt

De esta manera la ecuación mecánica del sistema es:

( ) ( )2
KF I2 d2 x 1 dx
= m + g + CD ρA (16)
(d − x)2 dt2 2 dt

Al solucionar el sistema de ecuaciones diferenciales no lineal conformado por la ecuación eléctrica y

mecánica se soluciona el problema. 4. La figura 4 muestra una balanza para granos, la cual funciona
mediante un sistema de piñón y cremallera. Obtenga un modelo matemático que relacione el ángulo
del piñón al peso del grano. El modelo para este sistema puede usarse para determinar el tiempo que
debe esperarse antes de leer el peso de una medida de grano después de colocarlo en la plataforma.

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Figura 4: Bascula de granos.

Lo primero que se realiza un esquema del sistema como se observa a continuación:

Figura 5: Simplificación del sistema.

El sistema puede simplificarse como un sistema masa, resorte y amortiguador ubicado de manera
vertical, donde la masa total es la masa del sistema más la masa del grano. Se considera que el sistema
engranaje cremallera es un sistema sin deslizamiento por lo que el desplazamiento de la masa puede
escribirse como:

y(t) = θ(t)r (17)

La conservación de la cantidad de movimiento para el sistema es:

d2 y dy
−F − (ms + mgr )g = 2
(ms + mgr ) + b + ky(t) (18)
dt dt

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Donde F es la fuerza de contacto entre la cremallera y el piñón y b = 2b1 siendo b1 el coeficiente de

amortiguamiento de una guía vertical. Al plantear una sumatoria de torques para el piñón se tiene que:

d2 θ dθ
F(r) = Ip + b2 (19)
dt dt
Donde b2 representa el coeficiente de perdida viscoso debido a los elementos mecánicos (probablemente
rodamientos) sobre los que gira el piñón y a su interacción con el aire y Ip el momento de inercia del
sistema piñón. Despejando F de la ecuación 19 y reemplazándolo en la ecuación 18 se obtiene que:
( )
1 d2 θ dθ d2 y dy
− Ip + b2 − (ms + mgr )g = 2
(ms + mgr ) + b + ky(t) (20)
r dt dt dt dt

Dejando todo en términos de θ se tiene que:

( )
1 d2 θ dθ 1 d2 θ dθ
− 2 Ip + b2 − (ms + mgr )g = 2 (ms + mgr ) + b + kθ(t) (21)
r dt dt r dt dt
2 [ ] [ ]
1 dθ 1 dθ 1
− (ms + mgr )g = 2 2 (Ip ) + ms + mgr + (b2 ) + b + kθ(t) (22)
r dt r dt r2