Taller

REALIZADO POR:
Arteaga Soto Mara Beln
Nenjer Arboleda Andrs Javier

Universidad de las Fuerzas Armadas Espe

NRC: 1560. Automatizacin Industrial Mecatrnica

Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica, Carrera de Ingeniera

Mecatrnica, Universidad de las Fuerzas Armadas Espe
Sangolqu, 30 de mayo de 2017
Automatizacin Industrial

Modelar el pndulo el actuador

Presentar y comentar las grficas de , x, x

Datos:
Pndulo Tmx = 2.34 N.m
M = 2 kg J = 0.24x10-8
m =0.5 kg R = 2.88 ohm
l = 0.5 m L = 6.44 mH
Motor P = 0.75 W
M = 2kg I=3A
V = 12 V Ke = 48
W = 0-300 rpm KT = 0.8

1
 SISTEMA DINMICO

LAGRANGIANO
L=T U

1 2 1 2
L= M x + m v mgh
2 2

Donde:

x=x+ lsin ; x =x + lcos()

y=lcos ; y = lsin()

2 2 2
v = x + y

lsin ( )

v2 =
2

( x + lcos()) +

v2 = l 2 2 + x 2 +2l x cos

h=llcos

h=l( 1cos)

Reemplazando:
 1 2 1
L= M x + m( x +2 l x cos+l )mg l(1cos)
2 2 2
2 2

Simplificamos:
2
1 1 1
L=3 [ mr x 2 ]+ q xb B+ M x2+ m l 2 2 + m x +m l x cosmgl(1cos)
2 2 2

1 1
L= ( M +m ) x 2 +ml x cos + ml 2 2mg l+ mglcos
2 2

DISIPACIN DE RALEIGH
F=0u x

L d L F

x dt x( )
=
x

d 1
0 (
dt 2 )
( M + m) x + ml cos =u

( M +m ) x ml cos+ ml 2 sen=u (1)

L d L F

dt ( )
=

d
m x l sen mglsen (m x lcos +ml 2 )=0

dt

mlgsen+ m x lcos+m l 2 =0

g sen x cos
=
l l (2)

Reemplazo (2) en (1):

 ( M +m ) x m (g sin x cos ) cos+ml sen=u
2

Despejamos x :

mg cossen ml sen
2
x = u
2
+ 2
+ 2
(3)
M + msen M +m sen M +m sen

Despejamos :

g sen ucos mgsen cos2 m 2 sencos

= 2
(4)
l l ( M + m sen2 ) l ( M +m sen 2 ) M +m sen

MOTOR

e e =k e

T =k T q

LAGRANGIANO
L=T U

1 1
L= L q 2 + J 2
2 2

DISIPACIN DE RALEIGH

1 2)(V q e e q + T )

F= ( R q 2+ b
2
 1 2 1 2
F= R q + b V q + e e q T
2 2

1 2 1 2
F= R q + b V q + k e qT
2 2

1 1 2
F= R q2 + b V q + k e qk T q
2 2

L d L F

q dt q( )
=
q

d
0 ( L q ) =R q V + e e
dt

0L q =R q V +k e

T
V =R q + L q +k e k

Laplace:

L{V }=L {R q + L q +k e }

2
V ( s )=L s q ( s ) Rsq ( s ) +k e s ( s ) k T s (s) (1)

L d L F

dt ( )
=

d e q T
0 ( J ) =b +k
dt

J =b e q T
+k

b +k
T =L + e q

Laplace:
b +k
L{T }=L {L + e q }
 +
L{k T q }=L{L +b k e q }

k T sq (s)=L s2 ( s)+bs( s)+ k e sq( s)

Js +b
q ( s )=( s) (2)
k T k e

Reemplazo (2) en (1):

2 Js+ b
V ( s )=(L s + Rs) (s) + k s ( s)
k T k e e

3 2 2 2 2
V ( s ) L Js + L bs + RJ s + Rbs+k T k e sk e sk T s+ k T k e s
=
( s) k T k e

(s) k T k e
=
V (s) L Js + L bs + RJ s2 + Rbs+ k T k e sk e2 s
3 2