Unidad IV

Dinámica del Cuerpo Rígido (Segunda Ley de Newton)

4.1.- Introducción.
4.2.- Momento de inercia de masa.
4.2.1.- Teoremas de los ejes paralelos.
4.2.2.- Radio de giro.
4.2.3.- Fórmulas del momento de inercia para cuerpos geométricos simples.
4.3.- Ecuaciones de movimiento.
4.3.1.- Principio d’Alembert.
4.3.2.- Ecuaciones del movimiento de traslación.
4.3.3.- Ecuaciones del movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.
4.3.4.- Ecuaciones del movimiento plano general.
4.4.- Movimiento de rodadura con fricción.

Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
OBJETIVOS ESPECÍFICOS DE LA UNIDAD IV
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO (SEGUNDA LEY DE NEWTON)

Conceptual
Definir los conceptos fundamentales de la dinámica del cuerpo rígido.

Procedimental
Aplicar los métodos de descripción del movimiento, en la solución de los problemas de la dinámica del
cuerpo rígido.

Actitudinal
Discutir sobre los diferentes tipos de movimientos para la debida solución del problema presentados
en los cuerpos rígidos.

Profesor Titular
Ing. Francisco Miguel López Castillo
4.1.- Introducción.

La dinámica del cuerpo rígido estudia las relaciones existente entre las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo, la forma y la masa del cuerpo, y el movimiento que se produce. En este tema se abordaran
relaciones similares a las que se abordaron en la dinámica de la partícula, sin embargo en este tema se
estudiará el movimiento del cuerpo como un todo, y el movimiento del mismo en torno a su centro de
masa.

4.2.- Momento de inercia de masa.

Como un cuerpo tiene tamaño y forma definidos, un sistema de fuerzas no concurrentes aplicado
puede hacer que el cuerpo se traslade y gire.

Se define el momento de inercia como la integral del segundo momento

alrededor del eje de todos los elementos de masa dm los cuales componen el
cuerpo.

𝐼 = න 𝑟 2 𝑑𝑚

En este caso el “brazo de momento” r es la distancia perpendicular del eje z al

elemento arbitrario dm. Como la fórmula implica r, el valor de I es diferente
con cada eje con respecto al cual se calcula.

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Ing. Francisco Miguel López Castillo
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, 𝜌 = 𝜌 𝑥, 𝑦. 𝑧 , la masa elemental 𝑑𝑚 del
cuerpo puede expresarse en función de su densidad y volumen como 𝑑𝑚 = 𝜌 𝑑𝑉. Si se sustituye 𝑑𝑚
en la ecuación del momento de inercia de masa, entonces se obtiene:

𝐼 = න 𝑟 2 𝜌 𝑑𝑉

En el caso especial en que 𝜌 se una constante, obtenemos:

𝐼 = 𝜌 න 𝑟 2 𝑑𝑉

En el estudio de la dinámica plana, el eje Z que generalmente se escoge para hacer el análisis pasa por
el centro de masa G, del cuerpo y siempre es perpendicular al plano de movimiento. El momento de
inercia con respecto a este eje se denota como 𝐼𝐺 . Como r está elevado al cuadrado en la ecuación, el
momento de inercia de masa siempre es una cantidad positiva. Las unidades son kg – m2 o slug-pie2

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4.2.1.- Teoremas de los ejes paralelos.

Si se conoce el momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa a través del centro de
masa del cuerpo, entonces se puede determinar el momento de inercia del cuerpo con respecto a
cualquier otro eje paralelo usando el teorema de los ejes paralelos.

𝐼 = 𝐼𝐺 + 𝑚 𝑑 2

4.2.2.- Radio de giro.

Se define el radio de giro como la distancia desde el eje a un

punto donde podríamos suponer concentrada toda la masa
del cuerpo de modo que el momento de inercia respecto a
dicho eje se obtenga como el producto de la masa del
cuerpo por el cuadrado del radio de giro.

𝐼
𝐼 = 𝑚 𝑘2 𝑘=
𝑚

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4.2.3.- Fórmulas del momento de inercia para cuerpos geométricos simples.

Finalmente, podemos expresar

que: el momento de inercia de
masa es una medida de la
resistencia de un cuerpo a
acelerarse angularmente.

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Ing. Francisco Miguel López Castillo
4.2.3.- Fórmulas del momento de inercia para cuerpos geométricos simples.

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4.2.3.- Fórmulas del momento de inercia para cuerpos geométricos simples.

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Problema No. 25

(Russel C. Hibbeler; décima segunda, prob. 17-12, página 406)

Determine el momento de inercia del ensamble con respecto a un eje perpendicular a la página y
que pasa por el punto O. El peso específico del material es 𝛾 = 90 𝑙𝑏/𝑝𝑖𝑒 3 .

Además, determine el momento de inercia del ensamble con respecto a un eje perpendicular a la
página y que pasa por el centro de masa G.

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Problema No. 26

(Russel C. Hibbeler; décima segunda, prob. 17-18, página 407)

Determine el momento de inercia de la manivela central con respecto al eje x. El material es acero
cuyo peso específico es 𝛾 = 490 𝑙𝑏/𝑝𝑖𝑒 3 .

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4.3.- Ecuaciones de movimiento.

En el análisis siguiente se limita el estudio de la cinética plana a cuerpos rígidos los que, junto con sus
cargas, se consideran simétricos con respecto a un plano de referencia fijo. Como el movimiento de un
cuerpo se puede ver dentro del plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos par) que actúan en
el cuerpo pueden proyectarse en dicho plano.

4.3.1.- Principio d’Alembert.

En figura se muestra un cuerpo rígido de masa m, le cual se mueve bajo la acción de varias fuerzas
externas F1, F2, F3,….,contenidas en el plano.

𝑦 𝐹1
𝐹2 𝑑𝑚1
𝑑𝑚2
𝐺
𝑦
𝐹3
𝑑𝑚3
𝑥
𝑥

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4.3.1.- Principio d’Alembert.

El conjunto de fuerzas externas (figura de la presentación anterior) que actúan en el cuerpo rígido se
pueden sustituir por una fuerza y un momento resultante alrededor del centro de masa del cuerpo
rígido.

𝑦 𝑦
Σ𝐹𝑦 𝑚𝑎𝐺(𝑦)
Σ𝐹𝑥 𝑚𝑎𝐺(𝑥)
Σ𝑀𝐺 =
𝐺 𝐺
𝑦 𝑦 𝐼𝐺 𝛼

𝑥 𝑥
𝑥 𝑥

Σ𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝐺(𝑥)

Σ𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝐺(𝑦)

Σ𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼

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Las ecuaciones expresan que la aceleración del centro de masa “G” del cuerpo rígido plano y su
aceleración angular “α” se obtiene fácilmente una vez que se ha determinado la resultante de las
fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rígido y su momento resultante alrededor del centro de
masa. Por tanto: “El movimiento del cuerpo rígido en el plano está completamente definido por la
resultante y el momento resultante alrededor del centro de masa de las fuerzas externas que actúan
sobre él.”

De lo anterior, también se puede concluir que: dos sistemas de fuerzas que son equipolentes (que
tienen la misma resultante y el mismo momento resultante) también son equivalentes (tienen
exactamente el mismo efecto sobre un cuerpo rígido.

Principio d’Alambert

Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen.

Σ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = Σ 𝐹𝑒𝑓𝑒 Σ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = Σ𝑚 𝑎𝐺

Σ 𝑀𝐺 = Σ 𝑀𝑒𝑓𝑒 Σ 𝑀𝐺 = Σ𝐼𝐺 𝛼

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4.3.2.- Ecuaciones del movimiento en la traslación.

Cuando el cuerpo rígido esta sujeto a las fuerzas que se muestran en la figura, experimenta una
traslación, todas sus partículas tienen la misma aceleración. Además 𝛼 = 0, en cuyo caso la ecuación
de movimiento de rotación aplicada en el punto G se reduce de una forma simplificada, o sea, Σ𝑀𝐺 =
0.

Traslación rectilínea.

Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de
trayectorias de líneas paralelas, por tanto, no tiene rotación.

Σ𝐹𝑥 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑋 Σ𝐹𝑦 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑦 Σ𝑀𝐺 = 0

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También es posible sumar momentos con respecto a otros puntos, fuera del cuerpo, en cuyo caso,
debe tenerse en cuenta al momento de la fuerza (𝑚 𝑎𝐺 ).

Por ejemplo, si se selecciona el punto A, situado

a una distancia perpendicular “d” de la línea de
acción de 𝑚 𝑎𝐺 , entonces, se obtienen las
siguientes ecuaciones:

Σ 𝑀𝐴 𝑒𝑥𝑡 = Σ 𝑀𝐴 𝑒𝑓𝑒

Σ 𝑀𝐴 𝑒𝑥𝑡 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑑

La suma de los momentos de las fuerzas externas y de los pares de momentos respecto al punto A es
igual al momento producidos por las fuerzas cinéticas.

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Traslación curvilínea

Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de
trayectorias curvas paralelas. En el análisis, con frecuencia es conveniente utilizar un sistema de
coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante
considerado, y sus ejes orientados en la dirección normal y tangencial a la trayectoria del movimiento.

Σ𝐹𝑛 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑛 El momento respecto al punto B arbitrario, resulta:

Σ𝐹𝑡 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑡 Σ 𝑀𝐵 𝑒𝑥𝑡 = Σ 𝑀𝐵 𝑒𝑓𝑒

Σ𝑀𝐺 = 0 Σ 𝑀𝐵 = 𝑒 𝑚 𝑎𝐺 − ℎ 𝑚 𝑎𝐺
𝑒𝑥𝑡 𝑡 𝑛

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Problema No. 27

(Russel C. Hibbeler; décima segunda, prob. 17-27, página 420)

Cuando el mecanismo de elevación está en funcionamiento, la carga de 400 lb recibe una

aceleración hacia arriba de 5 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 . Determine la fuerza de compresión que la carga ejerce en las
columnas AB y CD. ¿Cuál es la fuerza de compresión en cada una de estas columnas si la carga se
mueve hacia arriba a una velocidad constante de 3 pies/s?.

Suponga que las columnas sólo soportan carga axial.

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Problema No. 28

(Russel C. Hibbeler; décima segunda, prob. 17-43, página 423)

El brazo BDE del robot industrial se activa con la aplicación del par de torsión M = 50 N-m al brazo
CD. Determine las reacciones en los pasadores B y D cuando los brazos están en la posición que se
muestra y su velocidad angular es de 2 rad/s. El brazo BDE tiene una masa de 10 kg con centro en
masa en G1. El contenedor sujeto por la mordaza E tiene una masa de 12 kg con centro de masa en
G2. Ignores la masa de los brazos AB y CD.

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4.3.3.- Ecuaciones del movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.

Considere el cuerpo rígido de la figura:

El cual está limitado a girar en el plano vertical alrededor de un eje fijo “O”. El sistema de fuerzas
externas y momentos de par que actúa en el cuerpo produce la velocidad y aceleración angulares.
Como el centro de masa G del cuerpo describe una trayectoria circular, las aceleraciones se
representan mejor por medio de sus componentes tangencial y normal.

Σ𝐹𝑛 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑛

Σ𝐹𝑡 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑡

Σ𝑀𝑂 = 𝐼𝑂 𝛼
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Problema No.29

Dos discos A y B de masa 𝑚𝐴 = 2 𝑘𝑔 y 𝑚𝐵 = 4 𝑘𝑔 están conectado por medio de una banda como se
indica en la figura. Si no hay deslizamiento entre la banda y los discos. Determine la aceleración
angular de cada disco al aplicar un par M de 2.7 N – m al disco A.

𝑟𝐵 = 300 𝑚𝑚

B
𝑟𝐴 = 200 𝑚𝑚
A

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Problema No.30

(Russel C. Hibbeler; décima segunda, prob. 17-74, página 436)

La barra esbelta uniforme tiene una masa de 9 kg. Si el resorte no está estirado cuando 𝜃 = 0°,
determine la magnitud de la fuerza de reacción ejercida en la barra por el pasador A cuando 𝜃 = 45°,
si en este instante 𝜔 = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠. La rigidez del resorte es 𝑘 = 150 𝑁/𝑚 y siempre permanece en
posición horizontal.

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4.3.4.- Ecuaciones del movimiento plano general.

El cuerpo rígido de la figura se somete a movimiento plano general provocado por las fuerzas y el
sistema de momentos de par aplicados de manera externa.

Σ𝐹𝑥 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑥

Σ𝐹𝑦 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑦

Σ𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼

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En algunos casos puede ser útil sumar los momentos con respecto al punto P distinto de G para
eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea posible de la suma de momentos. Cuando se utilizan
en este caso más general, las tres movimiento del movimiento resultan:

Σ𝐹𝑥 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑥

Σ𝐹𝑦 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑦

Σ 𝑀𝑃 𝑒𝑥𝑡 = Σ 𝑀𝑃 𝑒𝑓𝑒

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Problema No.31

El engrane interno e tiene una masa de 1.8 kg y un radio de giro centroidal de 32 mm. La barra
uniforme de ACD tiene una masa de 2.5 kg, y el engrane externo es estacionario. Si se aplica a la barra
un par M de magnitud 1.25 N – m en sentido contrario al de las manecillas del reloj, cuando el sistema
se encuentra en reposo. Determine:

a) La aceleración angular de la barra. Engrane externo (B)

b) La aceleración del punto D. (fijo)

60 mm M

B
C

60 mm

D Engrane interno
(radio = 40 mm)

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Problema No.32

En el sistema motriz mostrado, 𝑙 = 250 𝑚𝑚 y 𝑏 = 100 𝑚𝑚. Se supone que la biela BD es una barra
uniforme y ligera de 1.2 kg que está unida al pistón de 1.8 kg. Durante una prueba del sistema, la
manivela AB se pone a girar con una velocidad angular constante de 600 rpm en el sentido de las
manecillas del reloj sin ninguna fuerza aplicada a la cara del pistón. Determine las fuerzas ejercidas
sobre los puntos B y D de la biela cuando 𝜃 = 90°. (Desprecie el efecto del peso de la biela).

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4.4.- Movimiento de rodadura con fricción.

En la cinética plana del cuerpo rígido se encuentran casos que involucran el rodamiento con fricción de
una rueda, cilindros o cuerpos de forma similar, que ruedan sobre una superficie rugosa. Debido a las
cargas aplicadas, puede ser que no se sepa si el cuerpo rueda sin deslizarse, o si se desliza conforme
rueda.

La figura muestra la equivalencia entre las fuerzas externas y las fuerzas efectivas que actúan la rueda.

𝑊 Para esta condición de fuerzas se dan dos casos:

𝑃

Primer caso:

𝐹𝑓 Cuando un disco rueda sin deslizarse, no existe movimiento

𝑁 relativo entre el punto del disco que está en contacto con el
suelo y el suelo mismo. La magnitud de la fuerza de fricción (𝐹𝑓 )
debe tener el siguiente valor:
𝐹𝑓 ≤ 𝜇𝑠 𝑁

Donde;
𝐹𝑓 : es la fuerza de fricción.
𝜇𝑠 : es el coeficiente de fricción estática.
𝑁: es la fuerza normal

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4.4.- Movimiento de rodadura con fricción.

Si se cumple la condición de 𝐹𝑓 ≤ 𝜇𝑠 𝑁, entonces, la aceleración en el centro de masa del disco (𝑎𝐺 )

puede relacionarse con la aceleración angular del disco (𝛼), mediante la ecuación de la cinemática:
𝑎𝐺 = 𝛼 𝑟
En este primer caso la magnitud de la fuerza de fricción se debe determinar independientemente de
la fuerza normal, a partir del diagrama de fuerzas.

Segundo Caso:

Cuando el disco rueda y se resbala al mismo tiempo, existe un movimiento relativo entre el punto del
disco que esté en contacto con el suelo, y la magnitud de la fuerza de fricción se expresa como:
𝐹𝑓 = 𝜇𝑘 𝑁 Donde, 𝜇𝐾 es el coeficiente de fricción cinética.
En este caso, el movimiento del centro de masa G del disco y la rotación de éste alrededor de G son
independiente de 𝑎𝐺 y 𝑟𝛼.
𝑎𝐺 ≠ 𝛼 𝑟

Cuando no se sabe si el disco se resbala o no, primero se tiene que suponer que el disco rueda sin
resbalarse. Si la fuerza de fricción es menor o igual que 𝜇𝑠 𝑁 la suposición es acertada. Si resulta mayor
que 𝜇𝑠 𝑁, la suposición es incorrecta, y el problema se debe comenzar de nuevo, con la suposición de
rotación y resbalamiento.

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Ing. Francisco Miguel López Castillo
Problema No.33

(Beer, Johnston y Cornwell; novena edición, prob. 16.100, página 1070)

Un tambor de 4 in. de radio está unido a un disco de 8 in. de radio. El disco y el tambor tienen una
masa combinada de 10 lb y un radio de giro combinado de 6 in. Se une una cuerda en la forma
indicada y se jala con una fuerza P de 5 lb de magnitud. Si los coeficientes de fricción estática y
cinética son, respectivamente, 𝜇𝑠 = 0.25 y 𝜇𝑘 = 0.20, determine a) si el disco se desliza o no y b) la
aceleración angular de disco y la aceleración de G.

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Ing. Francisco Miguel López Castillo