• Si se consideran condiciones iniciales nulas, la ecuación

SISTEMAS DINÁMICOS DE SEGUNDO ORDEN

(5) puede ser expresada en forma transformada:
• Son aquellos procesos cuya variable de salida puede ser descrita por
una ecuación diferencial de segundo orden. Si el modelo es lineal, la
ecuación es:
∘ ∘ 4 ; , , ∘, ∘, ,  .
G(s): función de transferencia del sistema
• Si el parámetro a0 es distinto de cero, la expresión (4) se puede K: ganancia estática
llevar a la siguiente forma estándar: : factor de amortiguamiento
τ : período natural o periodo de oscilación normal del sistema
c: inverso aditivo del valor recíproco del cero de la función de
transferencia (= -1/z)

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 3 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 4

Respuesta a una señal Escalón unitario

POSIBLES ORÍGENES DE SISTEMAS DE ORDEN
SUPERIOR EN UNA PLANTA QUÍMICA
2   1
1
• Procesos Multicapacitivos: procesos que consisten en 2   1
dos o más sistemas de primer orden en serie, a través de los dos polos de la funcion de tranferencia estan dados por:
los que fluye materia o energía. 2   1 0
−1 −1
• Sistemas inherentes de segundo orden: tales como - ; - − / 0/
fluido o los componentes mecánicos sólidos de un /
proceso que poseen inercia y están sujetos a la −2 −2
aceleración. (Tales sistemas son escasos en procesos
químicos)
• Proceso con su controlador: pueden ser representados Cuando > 1, se tiene dos polos reales distintos
por sistemas de segundo orden o de orden superior. Cuando 1, se tiene dos polos reales iguales
Cuando < 1, se tiene dos polos complejos conjugados

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 5 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 6
 Respuesta a una señal Escalón unitario
RESPUESTA OSCILATORIA Y
FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO Cuando >1
= = 9 =
< = >? : − @A9B CDEF 9G − : EHIF 9G − :
B 9G − : B

(9>:) Sobreamortiguado
(9=:) Críticamente amortiguado
(;<9<:) Subamortiguado
Cuando 1, críticamente amortiguado
(9=;) Oscilatorio puro

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 7 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 9

Respuesta a una señal Escalón unitario RESPUESTA A UNA SEÑAL ESCALÓN UNITARIO
Cuando <1

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 10 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 11
 PARÁMETROS DE LA RESPUESTA CASO 1: ξ variable (K.E = 2; τ = 5)
Cuando < 1, Sub amortiguado

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 14 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 15

CASO 2: τ variable (K.E = 2; ξ = 0,2) CASO 3: K o E variable (τ = 5; ξ = 0,2)

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 16 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 17
 Sistemas de primer orden Sistemas de primer orden conectados en serie
conectados en serie ( no interactivos).

a) No-interactivo

Respuesta
temporal Y(t)
b)Interactivo
B: B G
9
G B: BG

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 19 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 20

Sistemas de primer orden conectados en serie Continua..

(no-interactivos).

Si luego de linealizar:
1
MN ON ℎN ℎ; R 1,2
QN N

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 21 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 22
 Sistemas de primer orden conectados en serie Sistemas de primer orden conectados en serie
(Interactivos). (interactivos).

SR T ℎ −ℎ ℎ −ℎ
UV

1
T ℎ ℎ
Q

WN XY , i 1,2

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 24 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 25

Tanques en serie – sistema no interactivo.

W[ Δ- W[ `aℎ
Z W[c ℎ 2.1
7.48 _ 7.48 144ab _

Cv = coeficiente de la válvula, lbm/pies3

7.48 = factor de conversión de galones a pies3
G = gravedad
La ecuación de balance de masa en estado dinámico para el primer tanque es:

ℎ
`X `ZN − `Z − `Z∘ 2.2

Todos los tanques están abiertos a la atmósfera y el proceso es isotérmico.

donde:
La apertura de las válvulas permanece constante y el flujo del líquido a través de las válvulas es
no-lineal y se expresa mediante: ` = densidad líquido, lbm/pies3
X = área transversal del tanque 1, pies2

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 26 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 27
 ℎ
De la expresión (2.1) se obtiene: ZN − W[c ℎ − Z∘ X 2.6
Z W[c ℎ 2.3

ℎ
Con las ecuaciones (2.2) y (2.3) se describe el primer tanque. W[c ℎ − W[c ℎ X 2.7
Para el segundo tanque se obtiene:
ℎ
`Z − `Z `X 2.4
Las ecuaciones (2.6) y (2.7) representan la dinámica del sistema de los tanques en serie, pero
estas ecuaciones son no-lineales, por lo tanto, para obtener la función de transferencia deben
ser linealizadas. Luego de linealizarlas y definir las variables de desviación, se obtienen las
Z W[c ℎ 2.5
siguientes ecuaciones:
g
MN −W g − M∘ X 2.6.1

Remplazando la ecuación (2.3) en la ecuación (2.2) y remplazando (2.5) en Para la ecuación (2.5) se obtiene:
(2.4), luego dividiendo las dos ecuaciones resultantes entre la densidad, se
obtiene:

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 28 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 29

hZ 1
W i W′ ℎm A /
Donde: Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones y reordenando los
hℎ jj
2 l términos se obtiene:

Las variables de desviación: g

MN −W g − M∘ X g MN − M∘
1 1 2.7
MN ZN − ZmN
Mn Zn − Zmn
g ℎ − ℎm
g
Wg −W g X g g
1 2.8

De la ecuación (2.7)
g
Wg −W g X
La función de transferencia del sistema se determina sustituyendo la ecuación (2.7) en la
2.8 (2.8), obteniéndose:

hZ 1 g MN − M∘
W i W′ ℎm A / 1 1
hℎ 2 l
2.9
Donde: jj

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 30 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 31
 Bulbo de temperatura con vaina
Luego, las funciones de transferencia individuales son: Para el bulbo (U y A ctes):

g
MN 1 1

g −
M∘ 1 1

Para la vaina:

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 32 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 34

TANQUE ENCAMISADO aislado sin reacción.

Bulbo de temperatura con vaina Estudio de perturbaciones sobre θ4
En Dom. De Laplace Balance de Energía
Para la Camisa:
acumulado = entrada - salida – calor transferido

Para el tanque
acumulado = entrada - salida + calor recibido

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 35 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 38
 Tanque encamisado Tanque encamisado

o: oG oG oq
− −
p: p: pG pG

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 39 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 40

Transmitancias de un Tanque encamisado

Ahora se puede obtener cualquiera de las dos transmitancias buscadas,

clase

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 41 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 42
 Tiempo muerto

• Es una característica de aquellos procesos físicos

donde existe un transporte de materia a lo largo de un
determinado trayecto y a una velocidad finita. Tiempo Muerto
– (Ej. Cualq. cualidad de la materia transportada expresada en la medición de
como una variable: T, x, pH, `, etc.) temperatura
Si la temp evoluciona como T(t)= f(t) en un tanque
• En el punto de medición T(t)= f(t-tm)
• Un tiempo muerto es representado en un sistema
mediante un bloque con la función de
transferencia: Arsj

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 43 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 44

NORMALIZACIÓN DE VARIABLES Respuesta tipificada de sistema de primer orden

a señal Escalón
• La escala de ordenadas (de 0 ... 1) deberá leerse como fracción del valor final A, es
decir, y/A.
– Por ejemplo, el valor 1 (100 % del gráfico) deberá ser leido como A,
– el valor 0,5 (50%) como 0,5 A Tiempo
Valor
alcanzado (%)
• La escala de abscisas deberá leerse en términos de constantes de tiempo T, es decir,
0,000
t/T, por lo que las unidades de la escala significarán los tiempos equivalentes a T, 2 T, 0
3 T, etc. 0,5 T 39,347
• En general, la tipificación de una curva, resultante de una ecuación matemática, se
consigue de la siguiente manera: 0,693 T 50,000
• Se reescribe la ecuación original pasando los parámetros y las constantes generales T 63,212
que hubiere, al miembro de la izquierda de la igualdad. Se trata de hacer un cambio
de variables, por ejemplo: 2T 86,466
• Ecc. Original:
3T 95,021

4T 98,168
• Ecc. Tipificada:
5T 99,326

10 T 99,995
• Para volver a los valores reales y = A y* , y t = T t*

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 46 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 47
 Respuesta tipificada de sistema de primer orden Respuesta tipificada de sistema de primer orden
a señal Impulso a señal Rampa

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 48 Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 49

RESPUESTA TEMPORAL
Uso de CONTROLP
• Retardo de primer orden
– Señal Escalón, impulso y rampa
• Cambiar amplitud 100 y 50%
• Cambiar ctes de tiempo 1, 2, 0.5
• Mostrar como hallar T del Gráfico
• Cambiar Punto inicial
• Retardo de 2° orden
– Señal Escalón, impulso y rampa

Instrumentación y Control de Procesos. Dr. J. Irahola Ferreira 50