Práctica 2 - SC2006-2007

PRÁCTICA Nº 2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
1.1 OBJETIVOS _________________________________________________________________________1

1.2 PRECAUCIONES ____________________________________________________________________1
1.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO _______________2
1.3.1 DIAGRAMA DE BLOQUES _______________________________________________________________ 2
1.3.2 SISTEMA EN LAZO ABIERTO ____________________________________________________________ 2
1.3.2.1 Ajustes iniciales __________________________________________________________________ 2
1.3.2.2 Ejercicios derivados _______________________________________________________________ 3
1.3.3 SISTEMA EN LAZO CERRADO ___________________________________________________________ 4
1.3.3.1 Ajustes iniciales __________________________________________________________________ 4
1.3.3.2 Ejercicios derivados _______________________________________________________________ 4
1.3.4 ANEXO TEÓRICO. ______________________________________________________________________ 7
1.4 ELEMENTO DE RETARDO ___________________________________________________________9
1.4.1 DIAGRAMA DE BLOQUES _______________________________________________________________ 9
1.4.2 ELEMENTO DE RETARDO EN LAZO ABIERTO____________________________________________ 10
1.4.2.1 Ajustes iniciales _________________________________________________________________ 10
1.4.2.2 Ejercicios derivados ______________________________________________________________ 10
1.4.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON RETARDO EN LAZO ABIERTO __________________________ 10
1.4.3.3 Respuestas típicas ________________________________________________________________ 11
1.4.4 ELEMENTO DE RETARDO CON ELEMENTO DE PRIMER ORDEN Y REALIMENTACIÓN
NEGATIVA ___________________________________________________________________________ 12
1.4.5 SISTEMA EN LAZO CERRADO CON ELELEMENTO DE RETARDO EN EL LAZO DE
REALIMENTACIÓN____________________________________________________________________ 14
1.5 ELEMENTO DE DOS POSICIONES ___________________________________________________16
1.5.1 DIAGRAMA DE FLUJO DE SEÑALES_____________________________________________________ 16
1.5.2 ELEMENTO DE DOS POSICIONES EN L.A. REGULADOR DE DOS PUNTOS ___________________ 16
1.5.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN EN L.C. CON REGULADOR DE DOS POSICIONES ______________ 18
1.5.4 ANEXO TEORICO. _____________________________________________________________________ 20
1.5.4.1 Respuestas típicas en lazo abierto____________________________________________________ 20
1.5.4.2 Elemento de dos posiciones en lazo abierto. Regulador de dos puntos _______________________ 21
1.5.4.3 Sistema de primer orden en lazo cerrado con regulador de dos posiciones ____________________ 21
1.5.4.4 Respuestas típicas _______________________________________________________________ 22
1.5.5 EFECTO DEL ELEMENTO DE RETARDO _________________________________________________ 23
1.5.5.1 Diagrama de bloques______________________________________________________________ 23
1.5.5.2 Efecto del elemento de retardo en la cadena directa ______________________________________ 23
1.5.5.3 Efecto del elemento de retardo en la cadena de realimentación _____________________________ 25
Asignatura: Sistemas de Control. Ingeniería Técnica Industrial 3º

ESIDE. Área de Automática.
Curso 06-07
Práctica Nº 2. Sistemas de primer orden.
1.1 OBJETIVOS
Objetivo global
Análisis de la respuesta temporal. Parámetros de los sistemas de primer orden.
Objetivos parciales
Efecto de la variación de los parámetros en los siguientes casos:
• Elemento de primer orden:
⎩ Lazo abierto.
⎩ Lazo cerrado.
• Elemento de retardo:
⎩ Parámetros. - Lazo abierto
⎩ Sistema de primer orden con retardo - Retardo en la cadena
- Lazo cerrado directa
- Retardo en la
realimentación
• Elemento de dos posiciones:
⎩ Parámetros. - Lazo abierto
⎩ Sistema de primer orden con relé
- Lazo cerrado
1.2 PRECAUCIONES
• Alimentar adecuadamente todos los módulos.

• No encender las fuentes de alimentación hasta asegurarse de que todo está bien conectado y los
parámetros de los elementos bien ajustados.
• Conectar todas las “referencias” de las fuentes de tensión utilizadas.
ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-1

1.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO

CERRADO
1.3.1 DIAGRAMA DE BLOQUES
a) Sistema en lazo abierto:
x (t) K y (t)
p
T1 s + 1
U ext
O s c ilo s c o p io
b) Sistema en lazo cerrado:
x (t) y (t)
K p
- T1 s + 1
U ext
1.3.2 SISTEMA EN LAZO ABIERTO
1.3.2.1 Ajustes iniciales

• Parámetros del sistema: T1 =0,1 sg, Kp = 1
• Entrada: onda cuadrada de amplitud 10 V y frecuencia 1 Hz
• Instrumento de medida: osciloscopio
- CH1: señal x(t), 5 V/div
- CH2: señal y(t), 5 V/div
- Base de tiempos: 100 ms/div

1.3.2.2 Ejercicios derivados
EJERCICIO 1: Representar los resultados obtenidos con los ajustes iniciales en las dos gráficas de la
primera fila de la figura 1. A continuación analizar el efecto de la variación de Kp y T1; representar los
resultados obtenidos en las gráficas correspondientes.
Ajustes iniciales: T1=0.1s, Kp=1

Variación de Kp Variación de T1
LA
CH1
Escalas utilizadas CH2
Tiempo
(a) Curvas de respuesta del ejercicio 1
LC
CH1
Tiempo
(b) Curvas de respuesta del ejercicio 2
Fig. 1 Curvas de respuesta ante un escalón de un sistema de primer orden.

1.3.3 SISTEMA EN LAZO CERRADO

• Parámetros del sistema: T1 =0,1 sg, Kp = 1
- Base de tiempos: 100 ms/div

EJERCICIO 2: Analizar el efecto de la variación de Kp y de T1 representando en la segunda fila de la
figura 1 las curvas de respuesta obtenidas.
EJERCICIO 3: Repetir los ejercicios 1 y 2 para el caso de una entrada rampa periódica. Representar los
resultados en la figura 2.
Ajustes iniciales: T1=0.1s, Kp=1
Variación de Kp Variación de T1
LA
CH1
Tiempo
LC
CH1
Tiempo
Fig. 2 Curvas de respuesta ante una rampa de un elemento de primer orden

EJERCICIO 4: En el anexo teórico 1.3.4 se muestran las expresiones de la respuesta de un sistema de

primer orden (en LA y LC) ante un escalón de amplitud E y sus valores estacionarios.
Determinar las expresiones correspondientes para el caso de una entrada rampa:
1
r(t)=A·t [R(s)=A· ]
s2
y anotar los resultados en la tabla vacía del anexo teórico (apartado 1.3.4).

1.3.4 ANEXO TEÓRICO.
EXPRESIONES DE LAS RESPUESTAS ANTE UN ESCALÓN DE AMPLITUD E
CONFIGURACIÓN G(s) y(t) yss

Kp −t 1
Kp T ⎞⎟
LAZO ABIERTO = T E·K p ·⎛⎜1− e E·K p 0.8631
1 + T ·s Kp ⎝ ⎠ 0.8
s+
T 0.63
Kp E ·K p ⎛ 0.6
− t ' ⎞
LAZO CERRADO Kp T ·⎜1 − e T ⎟
= 1+ K p ⎝ ⎠ Kp 0.4
T·s +1+ Kp 1+ Kp E·
s+ T 1+ K p 0.2
T T' =
1+ K p
0
1 2 3 4 5 6
Time (second)
E= Amplitud del escalón de la entrada.
EFECTOS DE LA VARIACIÓN DE LOS PARÁMETROS
Fig.3 Característica de la respuesta de un elemento de
Variación de Kp: afecta al valor estacionario de la respuesta. primer orden (Kp=1 y T1=1) ante una entrada escalón
Variación de T: afecta a la velocidad de respuesta. unitario.
EXPRESIONES DE LAS RESPUESTAS ANTE UNA ENTRADA RAMPA DE AMPLITUD E
CONFIGURACIÓN G(s) y(t) yss
LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO

1 1.5 3
1 1
2
0.5 2
3 0.5
4 1
0 0
-0.5
-0.5
-1
-1 -1.5
1 2 3 4 1 2 3 4
Tiempo (segundos) Tiempo (segundos)
(a) Respuestas típicas en lazo abierto para valores de Kp=1 y (b) Respuestas típicas en lazo abierto para valores de T1=0.1s y
T1=0.1[1], 0.25[2], 0.5[3] y 1s[4]. Kp=0.5, 1 y 1.5.
1 1
1 1
2
0.5 3 0.5 2
4 3
0 0
-0.5
-0.5
-1 -1
1 2 3 4 1 2 3 4
Tiempo (segundos) Tiempo
( d )
(c) Respuestas típicas en lazo cerrado para valores de Kp=2 y (d) Respuestas típicas en lazo cerrado para valores de T1=0.1s
T1=0.1, 0.25, 0.5 y 1s. y Kp=0.5, 1 y 1.5.
Fig.4
1.4 ELEMENTO DE RETARDO
1.4.1 DIAGRAMA DE BLOQUES
a) Elemento de
x (t)
retardo en lazo abierto −Td · s
y (t)
U ex t
O sc ilo sc o p io
b) Sistema de primer
orden con retardo en x (t) y (t)
K p −Td · s
lazo abierto T1 ·s + 1 e
U ex t
O sc ilo sc o p io
c) Lazo cerrado:
elemento de retardo en
y(t)
la cadena directa x(t) e(t) K p −Td · s
(realimentación - T1 ·s + 1 e
negativa unitaria)
U ext
O sc ilo sc o p io
d) Lazo cerrado:
elemento de retardo x (t) K P y (t)
T1 s + 1
en el lazo de -
realimentación
U ex t
e−Td ·s
ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación

1.4.2 ELEMENTO DE RETARDO EN LAZO ABIERTO

• Entrada: onda sinusoidal de amplitud 10 V y frecuencia 50 Hz
• Retardo desactivado

EJERCICIO 5: Variar el tiempo de retardo y representar en la figura 5 la respuesta observada.
Ajustes iniciales: retardo desactivado

Variación del tiempo de retardo
LA
Escalas
CH1
CH2
tiempos
Fig. 5 Curvas de respuesta de un elemento de de retardo
1.4.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON RETARDO EN LAZO ABIERTO

• Elemento de primer orden: T1=1ms y Kp=1
• Retardo desactivado
- Base de tiempos: 2.5 ms/div.


EJERCICIO 6: Representar en la figura 6 los resultados obtenidos con los ajustes iniciales.
EJERCICIO 7: Variar el tiempo de retardo y representar en la figura 6 los fenómenos observados.
Ajustes iniciales: Kp=1 y T1=1ms

Variación del tiempo de retardo
LA
Escalas
CH1
CH2
tiempos
Fig. 6 Curvas de respuesta de un elemento de primer orden con un elemento
de retardo
1.4.3.3 Respuestas típicas
10
1
2
5 3
-5
-10
0.05 0.1 0.15 0.2

Tiempo (segundos)
Fig. 7. Respuestas típicas del elemento de primer orden con un elemento de retardo en lazo abierto con
tiempos de retardo Td=0.1, 1 y 10ms

1.4.4 ELEMENTO DE RETARDO CON ELEMENTO DE PRIMER ORDEN Y

REALIMENTACIÓN NEGATIVA

• Elemento de primer orden: T1=0.1ms y Kp=1
• Elemento de retardo: Td=0.1ms
EJERCICIO 8:
• Observar la variación de la respuesta del sistema al introducir un lazo de realimentación sistema de

primer orden con retardo.
• Variar el valor del Td para ver en el osciloscopio las diferentes curvas de respuesta para los
diferentes valores posibles de Td.

4
3
3 2
1 1
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08
Td=10ms Tiempo (segundos)
Td (1,1,10ms)
Fig. 8. Influencia de un tiempo de retardo en un sistema en lazo cerrado. =0.1[1], 1[2] y 5[3]
T1 (10,1,5ms)

1.4.5 SISTEMA EN LAZO CERRADO CON ELELEMENTO DE RETARDO EN EL LAZO

DE REALIMENTACIÓN

• Elemento de primer orden: T1=1ms y Kp=1
• Elemento de retardo: Td=1ms

EJERCICIO 9: Variar los parámetros del sistema (ganancia proporcional, tiempo de retardo, retraso)
y representar en la figura 9 las correspondientes formas de onda.
Ajustes iniciales
T1= 1ms y Td=1ms
Td<T1 Td=T1 Td>T1
Fig.9 Curvas de respuesta de un elemento de primer orden con un elemento de retardo en la

realimentación
Analizar el efecto de la existencia de un elemento de retardo en la cadena de realimentación.

30
Td=10ms
20
Td=1ms
10
0 Td=0.1ms
-10
-20
-30
0.01 0.02 0.03 0.04
Tiempo (segundos)
Fig. 10. Respuestas típicas en lazo cerrado para Td(0.1ms)<T1(1ms), Td(1ms)=T1(1ms),
Td(10ms)>T1(1ms),
30
20
10
-10
-20
-30
0.01 0.02 0.03 0.04
Tiempo (segundos)
- Retardo en la cadena directa: Fig. 11. Respuestas de un sistema de primer orden

T para valores de T1=0.1ms y Td=1ms, 0.5ms, 0.1ms
· d <1
T1 en las que observamos la influencia de la existencia
T de un elemento de retardo en la realimentación.
· d > 1 se originan oscilaciones en el
T1
lazo
- Retardo en la cadena de
realimentación: las oscilaciones son muy
Td
fuertes a medida que aumenta.
T1

1.5 ELEMENTO DE DOS POSICIONES
1.5.1 DIAGRAMA DE FLUJO DE SEÑALES
a) Lazo abierto
x (t) y (t)
U ext
O scilo sco p io
b) Lazo cerrado
con elemento de
y(t)
primer orden x(t) e(t) K p
- T1 · s + 1
U ext
Osciloscopio
1.5.2 ELEMENTO DE DOS POSICIONES EN L.A. REGULADOR DE DOS PUNTOS

• Entrada: onda triangular de amplitud 4 V y frecuencia 1 Hz
• Ancho inicial del ciclo de histéresis: 2V.
- Base de tiempos: 250 ms/div.


EJERCICIO 10: Representar en la figura 12 las curvas de respuesta del sistema para los valores
indicados. Las respuestas típicas se muestran en las figuras 15 y 16.
Ajustes iniciales: ancho del ciclo de
histéresis=2V
CH1:
Escalas utilizadas CH2:
Tiempo:
Fig. 12 Curvas de respuesta ante una rampa periódica de un elemento de dos posiciones
EJERCICIO 11: Variar la amplitud de la onda triangular de entrada y del ancho del ciclo de histéresis
del elemento de dos posiciones y representar en la figura 13 las curvas de respuesta para diferentes
valores.
Ajustes iniciales: ancho del ciclo de histéresis=2V
Variación del ancho del ciclo de Variación de la amplitud de la
histéresis entrada
LA
CH1
Tiempo
Fig.13 Curvas de respuesta ante una rampa periódica de un sistema de primer orden

1.5.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN EN L.C. CON REGULADOR DE DOS POSICIONES

• Entrada: escalón de 0 a 4 V. Utilizar el elemento Bs. 9.1
• Ancho inicial del ciclo de histéresis del elemento de dos posiciones: 5V.
• Elemento de primer orden: T1=0.1s. y Kp=1
- CH1: señal x(t), 2 V/div / - CH2: señal y(t), 2 V/div /- Base de tiempos: 50 ms/div.
EJERCICIO 12: Observar:

1. Las oscilaciones del sistema al aplicarle una entrada escalón de 4V según se indica en la
práctica. La respuesta se muestra en la figura 17.
2. Las oscilaciones de la respuesta del sistema alrededor del valor de 4V. Medir el periodo de
las oscilaciones.
3. El efecto de la variación de la anchura del ciclo de histéresis del elemento de dos
posiciones. Variar su valor reduciéndolo progresivamente desde el máximo hasta el
mínimo.
Ajustes iniciales: ancho del ciclo de histéresis=5V

Variación del ancho del ciclo de Variación de la ganancia Variación del tiempo
histéresis proporcional de retardo
LC
Escalas
CH1
CH2
tiempos
Fig.14 Curvas de respuesta

EJERCICIO 13: Observar el efecto de la variación de la tensión de salida del elemento de dos
posiciones. El efecto se puede observar en la figura 18.
NOTA: Para variar la tensión de salida del elemento de dos posiciones se colocará entre el mismo y el
elemento de primer orden (punto A) un elemento proporcional (Bs. 9.3) para, con ganancia menor que
uno, conseguir que la tensión de salida del relé sea diferente de 10.

1.5.4 ANEXO TEORICO.
1.5.4.1 Respuestas típicas en lazo abierto
10
+Usd
0
-Usd
-5
0 2 4 6 8 10
Tiempo (segundos)
Fig. 15 Respuestas típicas en lazo abierto ante una entrada rampa periódica de ±4V de un relé de ancho
del ciclo de histéresis del elemento de dos posiciones=2V.
10
-5
-10
0 2 4 6 8 10
Tiempo (segundos)
Fig. 16 Respuestas típicas en lazo abierto ante una entrada sinusoidal de ±4V de un relé de ancho del ciclo
de histéresis del elemento de dos posiciones=2V.

1.5.4.2 Elemento de dos posiciones en lazo abierto. Regulador de dos puntos
u(t)
U 0 e(t)<Usd
U e(t)>Usd
u(t)= Usd>e(t)>-Usd
0 e(t)<-Usd
e(t) -Usd<e(t)<Usd
-Usd Usd
El regulador de dos posiciones conmuta cuando e(t ) > U sd ; en caso contrario se mantiene en el estado anterior.
1.5.4.3 Sistema de primer orden en lazo cerrado con regulador de dos posiciones
t
Kp ⎛ − ⎞ T
Respuesta sin el elemento de dos posiciones: y (t ) = E ⎜1 − e T ' ⎟ donde T ' = .
K p + 1 ⎜⎝ ⎟ K p + 1
⎠
t
⎡ Kp ⎛ − ⎞⎤
Señal de error: e(t ) = E ⎢1 − ⎜1 − e T ' ⎟⎥
Uref e(t) u(t) Kp y(t) K p + 1 ⎜⎝ ⎟⎥
⎢⎣ ⎠⎦
- T1·s + 1
Tiempo de corte: e(toff)≥Usd Tiempo de conexión: e(ton)≥-Usd
t off toff
Kp ⎛ − ' ⎞ U Kp ⎛ − ⎞
Uref=E 1− ⎜ 1− e T ⎟ ≥ sd 1− ⎜1 − e T ' ⎟ ≤ − U sd
Pv ⎟
1 + K p ⎜⎝ E ⎟ E
⎠ 1 + K p ⎜⎝ ⎠
off t
K p ⎛ U sd ⎞ − '
⎜1 − ⎟ ≥ 1− e T
K p +1⎝ E ⎠
t off t on
− ⎛ − ⎛
T' T'
1 ⎞⎟⎛ U sd ⎞ 1 ⎞⎟⎛ U sd ⎞
e ≥ 1 − ⎜1 + ⎜1 + ⎟ e ≤ 1 − ⎜1 + 1+ ⎟
⎜ E ⎠ ⎜ K ⎟⎜⎝ E ⎠
⎝ K p ⎟⎠⎝ ⎝ p ⎠
1 1
t off ≤ T ' ln ton ≥ T ' ln
⎛ 1 ⎞⎟⎛ U sd ⎞ ⎛ 1 ⎞⎟⎛ U sd ⎞
1 − ⎜1 + 1− ⎟ 1 − ⎜1 + 1+ ⎟
⎜ K ⎟⎜⎝ E ⎠ ⎜ K ⎟⎜⎝ E ⎠
⎝ p ⎠ ⎝ p ⎠

Práctica Nº 3. Sistems de primer orden.

Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escalón de 10V.
toff=tiempo de corte 8
ton=tiempo de establecimiento
T=ton+toff=periodo de oscilación Pvmax=Xrmax
f=1/T=frecuencia de conexión 6
u=ton/T=relación de manipulación toff ton
toff=tiempo que tarda la variable
controlada en alcanzar su valor 4 Uref
mínimo u(t)
ton=tiempo que tarda la variable
2
controlada en alcanzar su valor 10V
Pvmin=Xrmin
- Analizar el efecto del ajuste 0
de la amplitud de la salida del Pvmax-Pvmin=Usd. Es el margen de
fluctuación.
elemento de dos posiciones. -1 Al reducir la anchura del gap debe
reducirse el margen de
0.2 0.4 0.6 0.8
fluctuaciones al mismo tiempo que
Tiempo (segundos) aumenta la frecuencia de conexión
o disminuye el periodo.
Respuesta típica del sistema en lazo cerrado para los valores de los parámetros de
T1=0.1s, Kp=1 y ancho del ciclo de histéresis del elemento de dos posiciones=5V.
Fig. 17 Sistema con un elemento de dos posiciones y un elemento de primer orden.
8 2
1 3
6 Fig. 18 Respuestas típicas de un
4 sistema con un elemento de dos
posiciones y un elemento de primer
2 orden para los valores de amplitud de
salida del relé de 10V[1], 8V[2] y
0
7V[3]. [4]=Señal de error cuando la
4:e(t) [10V]
-2 amplitud de la salida del relé es de
10V.
0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (segundos)
1.5.5 EFECTO DEL ELEMENTO DE RETARDO
1.5.5.1 Diagrama de bloques

a) Efecto del elemento de retardo en la cadena directa
y(t)
x(t) e(t) Kp -Td·s
e
- T1·s + 1
b) Efecto del elemento de retardo en la cadena directa
x(t) e(t) Kp y(t)

-
T1·s + 1
e-Td·s
1.5.5.2 Efecto del elemento de retardo en la cadena directa
1.5.5.2.1 AJUSTES INICIALES

• Entrada: escalón de amplitud 4 V.
• Ancho inicial del ciclo de histéresis: 5V
• Elemento de primer orden: Kp1=1, T1=1ms
1.5.5.2.2 EJERCICIOS DERIVADOS

EJERCICIO 14: Observar la variación de la respuesta del sistema al introducir un elemento de
retardo en la cadena directa.
EJERCICIO 15: Variar el valor del Td y de T1 para ver en el osciloscopio las diferentes curvas de
Td
respuesta para los diferentes valores de la relación . Obtener curvas de respuesta para relaciones de
T1
Td
mayores, iguales y menores de 1.
T1
ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida, Regulación y Autómatas P2-23

1.5.5.2.3 RESPUESTAS TÍPICAS
10
3
2
8
1
6
0 0.02 0.04 0.06 0.08

Tiempo (segundos)
Td=1ms
Td (1ms)
Fig. 19. Influencia de un tiempo de retardo en la cadena directa. =0.1[1], 0.5[2] y 1[3]
T1 (10,2,1ms)
3
10 2
1
8
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08
Td=10ms Tiempo (segundos)
Td (10ms)
Fig. 20. Influencia de un tiempo de retardo en la cadena directa. =1[1], 2[2] y 10[3]
T1 (10,5,1ms)

1.5.5.3 Efecto del elemento de retardo en la cadena de realimentación
1.5.5.3.1 AJUSTES INICIALES

• Entrada: escalón de amplitud 4 V.
• Ancho inicial del ciclo de histéresis: 5V
• Elemento de primer orden: Kp1=1, T1=1ms
1.5.5.3.2 EJERCICIOS DERIVADOS

EJERCICIO 16: Observar la variación de la respuesta del sistema al introducir un elemento de
retardo en la cadena de realimentación.
EJERCICIO 17: Variar el valor del Td y de T1 para ver en el osciloscopio las diferentes curvas de
Td
respuesta para los diferentes valores de la relación . Obtener curvas de respuesta para relaciones de
T1
Td
mayores, iguales y menores de 1.
T1
1.5.5.3.3 RESPUESTAS TÍPICAS
10
3
8
2
1
6
0.02 0.04 0.06

0.08
Tiempo (segundos)
Td (1ms)
Fig. 21. Influencia de un tiempo de retardo en la cadena de realimentación. =0.1[1], 0.5[2] y 1[3]
T1 (10,2,1ms)

3
10 2
1
8
0.02 0.04 0.06 0.08

Tiempo (segundos)
Td (10ms)
Fig. 22 Influencia de un tiempo de retardo en la cadena de realimentación. =1[1], 2[2] y 10[3]
T1 (10,5,1ms)

Práctica 2 - SC2006-2007

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PRÁCTICA Nº 2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

1.1 OBJETIVOS _________________________________________________________________________1

Asignatura: Sistemas de Control. Ingeniería Técnica Industrial 3º

• Alimentar adecuadamente todos los módulos.

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-1

1.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO

1.3.1 DIAGRAMA DE BLOQUES

a) Sistema en lazo abierto:

b) Sistema en lazo cerrado:

1.3.2 SISTEMA EN LAZO ABIERTO

1.3.2.1 Ajustes iniciales

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-2

1.3.2.2 Ejercicios derivados

Ajustes iniciales: T1=0.1s, Kp=1

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-3

1.3.3 SISTEMA EN LAZO CERRADO

1.3.3.1 Ajustes iniciales

1.3.3.2 Ejercicios derivados

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-4

EJERCICIO 4: En el anexo teórico 1.3.4 se muestran las expresiones de la respuesta de un sistema de

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-5

1.3.4 ANEXO TEÓRICO.

EXPRESIONES DE LAS RESPUESTAS ANTE UN ESCALÓN DE AMPLITUD E

CONFIGURACIÓN G(s) y(t) yss

EXPRESIONES DE LAS RESPUESTAS ANTE UNA ENTRADA RAMPA DE AMPLITUD E

CONFIGURACIÓN G(s) y(t) yss

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-7

1.4 ELEMENTO DE RETARDO

1.4.1 DIAGRAMA DE BLOQUES

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación

1.4.2.1 Ajustes iniciales

1.4.2.2 Ejercicios derivados

Ajustes iniciales: retardo desactivado

1.4.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON RETARDO EN LAZO ABIERTO

1.4.3.1 Ajustes iniciales

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-10

1.4.3.2 Ejercicios derivados

EJERCICIO 7: Variar el tiempo de retardo y representar en la figura 6 los fenómenos observados.

Ajustes iniciales: Kp=1 y T1=1ms

1.4.3.3 Respuestas típicas

0.05 0.1 0.15 0.2

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-11

1.4.4 ELEMENTO DE RETARDO CON ELEMENTO DE PRIMER ORDEN Y

1.4.4.1 Ajustes iniciales

1.4.4.2 Ejercicios derivados

• Observar la variación de la respuesta del sistema al introducir un lazo de realimentación sistema de

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-12

1.4.4.3 Respuestas típicas

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-13

1.4.5 SISTEMA EN LAZO CERRADO CON ELELEMENTO DE RETARDO EN EL LAZO

1.4.5.1 Ajustes iniciales

1.4.5.2 Ejercicios derivados

Fig.9 Curvas de respuesta de un elemento de primer orden con un elemento de retardo en la

Analizar el efecto de la existencia de un elemento de retardo en la cadena de realimentación.

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-14

1.4.5.3 Respuestas típicas

- Retardo en la cadena directa: Fig. 11. Respuestas de un sistema de primer orden

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-15

1.5 ELEMENTO DE DOS POSICIONES

1.5.1 DIAGRAMA DE FLUJO DE SEÑALES

1.5.2 ELEMENTO DE DOS POSICIONES EN L.A. REGULADOR DE DOS PUNTOS

1.5.2.1 Ajustes iniciales

ESIDE. Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulación P2-16