7 Control Estabilidad PDF

Control I Estabilidad
ESTABILIDAD (1)
Introducción (1)
• La estabilidad tiene un papel importante en el diseño de los sistemas

de control, SC.
• Hallar a gran escala la estabilidad de los SC por métodos analíticos
no es sencillo.
– Se destaca analítico porque soluciones numéricas de ecuaciones
diferenciales no es problema para los modernos computadores
• Primer estudio sistemático de la estabilidad del control realimentado
hecho por Maxwell en su escrito "On Governors".
– Allí planteó las ecuaciones diferenciales de un regulador, las
linealizó alrededor del punto de equilibrio y concluyó que la
estabilidad depende de que las raíces de una cierta ecuación
(característica) tengan partes reales negativas
U de A Amado Tavera C 1
Ingeniería Electrónica
ESTABILIDAD (2)
Introducción (2)
– Maxwell buscó definir condiciones para los coeficientes de un

polinomio, tales que garantizaran raíces con parte real negativa,
algo que logró sólo para los casos de segundo y tercer orden.
• Se ha visto que la respuesta transitoria de un SC, cuyo modelo se

describe por una ecuación diferencial lineal de coeficientes
constantes, se rige por las raíces de la ecuación característica.
– Si alguna raíz tiene parte real positiva, la respuesta es inestable y
crece fuera de límites.
– A veces se presenta la saturación, una no linealidad que no se ha
considerado, la cual limita el crecimiento de la respuesta inestable
y el SC exhibe oscilaciones no lineales llamadas ciclo límite.
ESTABILIDAD (3)
Introducción (3)
• Las especificaciones de operación de los SC exigen no solo un

sistema estable sino también un cierto margen de estabilidad.
– Para una protección ante los cambios de parámetros y
condiciones de operación, de modo que el sistema asegure la
estabilidad en múltiples condiciones de operación.
– Para tener valores aceptables de Sobrenivel Porcentual en la
respuesta temporal y de Máximo Resonante en la respuesta en
frecuencia.
ESTABILIDAD (4)
Introducción (4)
• Existen varios conceptos de estabilidad, tal como la
– Estabilidad en el sentido de Lagrange.

– Estabilidad en el sentido de Poincaré.
– Estabilidad en el sentido de Lyapunov.
– Estabilidad de Respuesta limitada.
– Estabilidad entrada-salida.
ESTABILIDAD (5)
Introducción (5)
• Normalmente se considera la estabilidad desde dos puntos de

observación:
– De estado cero (estabilidad externa): El sistema tiene condición
inicial nula pero tiene entrada diferente de cero.
– De entrada cero (estabilidad interna): el sistema no tiene entrada
pero sí una condición inicial diferente de cero
• En los sistemas no lineales, los diferentes conceptos de
estabilidad pueden dar resultados diferentes; para los sistemas
lineales e invariantes estas diferencias desaparecen. Para estos
últimos sistemas, la estabilidad interna puede analizarse con la
matriz de transición de estado, mientras que para la estabilidad
externa se dispone de la matriz de función de transferencia.
ESTABILIDAD (6)
Introducción (6)
• El procedimiento más obvio para hallar la estabilidad mediante

algún método conocido, es el de chequear la totalidad de los
posibles valores de los coeficientes de la ecuación característica
del sistema linealizado para todos los rangos de interés, y luego
estudiar cada comportamiento. Si todos ellos tienden hacia el
equilibrio, el sistema es asintóticamente estable para el rango de
valores de interés.
– El trabajo que demanda este procedimiento es enorme.
– El método es fácil para sistemas de orden menor.
– A este proceder para hallar la estabilidad de los sistemas se lo
conoce como el "método indirecto".
ESTABILIDAD (7)
Introducción (7)
• Un método mucho más elegante lo propuso Lyapunov hace un

poco más de un siglo,
– Se conoce como el "método directo de Lyapunov" o "segundo
método"
– Con el método es posible tener conocimiento de la estabilidad sin
realmente resolver las ecuaciones diferenciales o calcular las
raíces características
ESTABILIDAD EN EL SENTIDO DE LYAPUNOV (1)

• Este concepto de estabilidad considera nulas las entradas al
sistema, el cual se perturba sólo por las condiciones iniciales
ESTABILIDAD (8)
Estabilidad en el sentido de Lyapunov (2)
• Estado de Equilibrio
Un estado xe de un sistema se dice ser un estado de equilibrio si

para un estado x(t0) = xe => x(t) = xe , para todo t > t0 , sin
que se aplique alguna entrada al sistema
Sea un sistema continuo no-lineal y variante en el tiempo,

descripto por la ecuación estado
x& (t ) = f (x(t ), u(t ), t )
ESTABILIDAD (9)
Los estados de equilibrio de este sistema serán aquellos

estados xe que cumplen con la ecuación:
f (x e (t ),0, t ) = 0, para todo t ≥ t0
– Se tiene una expresión similar para los sistemas discretos.

– En general, un sistema no lineal puede tener más de un estado
de equilibrio mientras que un sistema lineal solo tiene uno.
ESTABILIDAD (10)
Para un sistema lineal continuo caracterizado por:
x& (t) = Ax(t) con x(t 0 ) como condición inicial

En equilibrio : x& (t) = 0
x(t) = A −1 0 = x e A −1 es NO SINGULAR
Único estado de equilibrio : x e = 0,

el cual es el origen del espacio de estado y representa el estado
alrededor del cual se han linealizado las ecuaciones diferenciales, y las
variables de estado representan perturbaciones con respecto a este
equilibrio.
ESTABILIDAD (11)
– xe = 0 (el origen del espacio de estados), es siempre un estado de

equilibrio.
• Definición de sistema Estable (según Lyapunov)
El estado de equilibrio xe = 0 es estable en el sentido de Lyapunov,

o simplemente estable, si para cualquier escalar ε > 0, existe un
escalar δ(t0,ε) > 0 tal que
x(t0 ) < δ implica x(t ) < ε para todo t ≥ t0
ESTABILIDAD (12)
• Definición de Sistema Asintóticamente Estable
El estado de equilibrio xe = 0 es asintóticamente estable si:

1) es estable (en el sentido de Lyapunov)
2) para cualquier tiempo t0 y para cualquier estado inicial x0
suficientemente cercano al origen del espacio de estado, el
estado x(t) tiende al de equilibrio en cuanto t tiende a infinito, es
decir
límt →∞ x(t ) = x e
ESTABILIDAD (13)
– Si en las dos definiciones de estabilidad, el parámetro δ es

independiente de t0, entonces la estabilidad se dice que es
uniforme (cosa que siempre se cumple para sistemas
invariantes en el tiempo).
– También, si en éstas dos definiciones el estado inicial x(t0) no
está restringido a que dicho estado esté lo suficientemente
cerca del origen (o sea que se cumple cualquiera sea el estado
inicial x(t0) del que se parta), entonces se dice que la
estabilidad es global.
– Notar que para sistemas lineales, la estabilidad asintótica es
siempre global. Esto permite hacer la siguiente definición:
ESTABILIDAD (14)
• Definición de estabilidad asintótica
Un sistema lineal es asintóticamente estable si para ese sistema

el estado xe = 0 es asintóticamente estable.
– Se puede demostrar que la definición de estabilidad asintótica

se satisface cuando todos los valores propios del sistema
estudiado tienen valores con parte real negativa
• Las definiciones anteriores se ilustran en la figura de la

diapositiva 15, para un sistema de segundo orden. Las
trayectorias 1 y 2 representan casos estables y la trayectoria 3 un
caso inestable, todo en el sentido de Lyapunov
ESTABILIDAD (15)
ε
x(t0)
δ 1
3
2
ESTABILIDAD (16)
Estabilidad BIBO
• Un sistema BIBO (entrada acotada-salida acotada) es estable si

su salida está limitada cuando su entrada está limitada.
– Para la estabilidad, no importa si la entrada es una señal de
mando o una perturbación.
– Si la entrada al sistema es r(t) y la salida y(t), el sistema es
estable BIBO si
r (t ) ≤ δ < ∞ para todo t ≥ 0
implica
y (t ) ≤ ε < ∞ para todo t ≥ 0
– Se puede demostrar que la estabilidad BIBO requiere que
todas las raíces de la ecuación característica tengan parte real
negativa
ESTABILIDAD (17)
Criterio de Estabilidad de NYQUIST (1)
Introducción (1)
• El Criterio de Estabilidad de Nyquist, CEN, permite determinar la

estabilidad absoluta de un sistema lineal invariante en el tiempo.
• Se basa en la respuesta en frecuencia de la FT de red abierta del SC.
• Permite determinar el número de raíces de la ecuación característica
(polos de red cerrada del SC) que existen en el semiplano derecho
del plano S.
• El SC es estable cuando el resultado de la aplicación del CEN es
cero.
• También se pueden determinar las consideraciones respecto SC
oscilatorios
ESTABILIDAD (18)
Introducción (2)
• El CEN se basa en los teoremas de la transformación conforme y el

teorema de la representación
– Transformación conforme:
Dada F(s) analítica (continua y derivable) en todo el plano S
salvo en sus polos, todo camino cerrado continuo en S que no
pase por ningún punto singular de F(s) se transforma en una
curva cerrada continua en el plano F(s), preservándose
distancias y ángulos de corte.
ESTABILIDAD (19)
Introducción (3)
– Teorema de la Representación:
Dada F(s) con P polos y Z ceros, considerando inclusive su
multiplicidad, incluidos en un contorno cerrado continuo del
plano S, recorrido en sentido horario, que no pase por ningún
punto singular de F(s), éste se transforma en una curva cerrada
continua en el plano F(s) en la cual se producen N rodeos en
sentido horario al origen, tal que:
N=Z-P
N>0 Sentido horario
N <0 Sentido antihorario
ESTABILIDAD (20)
APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (1)
Para el SC mostrado
R(s) E(s) Y(s) Y (s) G(s)

G(s) =
- R( s) 1 + G(s)H(s)
B(s)
H(s)
N f (s)
Si F(s) = 1 + G(s)H(s) = , es obvio que los ceros de F(s)
D f (s)
determinan la estabilida d del SC
ESTABILIDAD (21)
Para aplicar el CEN a los sistemas físicos se requiere que
lim G(s)H(s) = 0 ó Constante cuando w ∞
En la siguiente figura se muestra el teorema de la representación de

modo gráfico
Im[F(s)]
jw
X
O σ F(s) Re[F(s)]
X
ESTABILIDAD (22)

• En la figura de la diapositiva 22 puede observarse que se rodea un
polo de la función F(s) en sentido horario.
• Rodear un polo de una función en un sentido implica lograr un
rodeo al origen en sentido contrario.
• Este resultado es lógico al realizar dicho polo una contribución total
de 360o de fase en la función (en oposición de fase debido a la
característica de un polo).
• El efecto contrario se verificaría al evaluar un cero.
• El criterio de estabilidad de Nyquist escoge como función evaluable
el propio polinomio característico.
ESTABILIDAD (23)

• Se evalúa la existencia de ceros del polinomio F(s)=1+G(s)H(s) en
un contorno que contiene todo el semiplano derecho del plano S,
mediante la aplicación del teorema de la representación.
• Se supone el conocimiento, a priori, de la función de transferencia
en lazo abierto G(s)H(s) (así, el parámetro P queda determinado
como el número de polos en lazo abierto que se encuentran en el
semiplano derecho del plano S).
• Mediante la transformación del contorno denominado recorrido de
Nyquist (que contiene todo el semiplano derecho del plano S) a
través de la función F(s), se conocen el número de rodeos al origen
en el plano F(s) (y su signo).
ESTABILIDAD (24)

• Aplicando el teorema de la representación, se determina el número
de ceros de la ecuación característica Z (polos en lazo cerrado)
que existen en semiplano derecho del plano S.
• Este procedimiento es suficiente para determinar si un sistema es
estable y, además, permite determinar la existencia de raíces de la
ecuación característica sobre el eje imaginario.
jw
En la figura se muestra el recorrido de Nyquist ∞
Como el sistema de red abierta es causal σ

lim [1+G(s)H(s)] = cte
s ∞
ESTABILIDAD (25)

• Cuando la trayectoria de Nyquist corresponde al eje imaginario
del plano S se tiene: 1 + G(s)H(s)|s = jw = 1 + G(jw)H(jw)
lo cual lleva al estudio de la respuesta en frecuencia del sistema de
red abierta, la cual se hace en el plano G(jw)H(jw).
Im[F(jw)] Im[G(jw)H(jw)]
G(jw)H(jw) G(jw)H(jw)
1 Re[F(jw)] -1 Re[G(jw)H(jw)]
ESTABILIDAD (26)

• Se denomina diagrama de Nyquist a la transformación del
recorrido de Nyquist.
• El diagrama de Nyquist se realiza a partir del diagrama polar
conjuntamente con su simétrico respecto al eje real.
DEFINICIÓN DEL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

• Dada G(s)H(s) sin polos ni ceros en el eje imaginario s=jw, si
G(s)H(s) tiene k polos en semiplano derecho del plano S y si
lims ∞ G(s) H(s)= cte, para que el lugar G(jw)H(jw) tenga
estabilidad al variar w desde -∞ a ∞ deben producirse k rodeos al
punto -1+j0 en sentido antihorario.
ESTABILIDAD (27)
Si se define
• N= número de rodeos a -1+j0; en sentido horario (N>0) y sentido

antihorario (N<0).
• P= polos en red abierta en semiplano derecho del plano S.
• Z= polos en red cerrada en semiplano derecho del plano S.
• Para que un sistema sea estable debe cumplir la condición:
Z=N+P=0.
ESTABILIDAD (28)
ESTABILIDAD RELATIVA (1)
• Para los SC no solo es necesario que sean absolutamente estables,
sino también que permanezcan estables, a pesar de cambios
limitados en los parámetros del sistema o en las condiciones de
operación.
• La calidad de la estabilidad de un SC se mide con el concepto de
estabilidad relativa del sistema.
• La estabilidad relativa, a su vez, se asocia con el tiempo de
estabilización relativo de cada raíz o par de raíces características
del SC. Un sistema con un tiempo de estabilización pequeño se
considera relativamente más estable.
• Con los Diagramas de Nyquist no solo se determina la estabilidad
de un sistema, sino también su grado de estabilidad.
ESTABILIDAD (29)
• Se estudiará la forma de medir la estabilidad relativa de los SC
de fase mínima y con retroalimentación unitaria con el diagrama
de Nyquist, pero el estudio también se extiende a los sistemas con
retroalimentación no unitaria.
• Considérese la figura de la diapositiva 30, en la que se tiene la
ubicación de los polos de tres sistemas diferentes de segundo
orden
– Es evidente que el sistema 1 es oscilatorio (inestable) y los
otros dos sistemas son estables
– La respuesta a entrada escalón del sistema 3 es más rápida y
mejor amortiguada que la del sistema 2
– El sistema 3 tiene una respuesta más estable.
ESTABILIDAD (30)
Distribucion de polos de tres sistemas diferente
0.8
0.714 x x
Sistema 3 Sistema 2 Sistema 1
Eje Imaginario
-0.714 x x
-0.8
-0.8 -0.7 -0.35 0
Eje Real
ESTABILIDAD (31)
• ¿Cómo se mide el grado de estabilidad de un SC?
Considérese un sistema con tres ganancias diferentes k1< k2 <
k3, cuyos diagramas de Nyquist se muestran en la diapositiva 32,
para un rango de frecuencias positivas.
– De acuerdo con el CEN, para las ganancias k1 y k2, el sistema es
estable, y para la ganacia k3 es inestable. Cada caso se asocia
con los sistemas 1, 2 y 3
– Se puede apreciar que para la ganancia k2, aunque el sistema es
estable, aparentemente es menos estable que el caso de ganancia
k1.
– El que un caso sea aparentemente más estable que otro se puede
medir con los Márgenes de Ganancia y de Fase, MG y MF.
ESTABILIDAD (32)
Diagrama de Nyquist
0.5
Sistema 3
0 +
Eje Imaginario
Sistema 1
Sistema 2
-0.5
-1
-2 -1 0
Eje Real
ESTABILIDAD (33)
• Márgenes de Ganancia y de Fase
Se hacen las siguientes definiciones previas:
– Frecuencia de cruce de ganancia, ωcg : frecuencia a la cual

la ganancia o magnitud del sistema de red abierta es igual a
la unidad
– Frecuencia de cruce de fase, ωcf : frecuencia a la cual la fase
del sistema de red abierta es de -180º (180º)
ESTABILIDAD (34)
Se definen, entonces
– Margen de Fase, MF: Cantidad de fase que a la ωcg se debe

sumar algebraicamente a la fase del sistema de red abierta, para
que la fase sea igual a -180º (180º). Véase la figura de la
diapositiva 35
Si en la condición anterior se debe agregar fase, el MF se
considera positivo; en caso contrario, se considera negativo
El MF se define como
MF = π + Φ cg
ESTABILIDAD (35)
Diagrama de Nyquist de G(s) = 1 / [0.05* s *( s2 + 4*s+20)]
0.8
1
0.6 MG =
0.4
kωcf
ω= +∞
ωcf
Eje Imaginario
0.2
0
-1+j0
Φc
-0.2
-0.4
MF
-0.6 g
ωcg
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

Eje Real
ESTABILIDAD (36)
– Margen de Ganancia, MG: cantidad de ganancia que a la ωcf se
debe aumentar o disminuir a la ganancia de red abierta del SC,
para que esa ganancia quede con el valor 1 (cero decibelios).
El MG se define como (véase figura de la diapositiva 35):
1 1
MG = =
G ( jω ) H ( jω ) ω kωcf
cf
Si se define MG en decibelios se obtiene:
MGdB = 20log(1) − 20log(G( jω)H ( jω) ω ) = −20log(G( jω)H ( jω) ω )

cf cf
El MG será positivo si |G(jω)H(jω)|<1

ESTABILIDAD (37)
– Condiciones para la estabilidad
Para que un SC de fase mínima, SC de FM, sea estable, se
requiere que ambos márgenes sean positivos.
Para un SC de fase no mínima, SC de FNM, sea estable, se
requiere que ambos márgenes sean negativos, o uno positivo y
otro negativo
Estos conceptos pueden trasladarse fácilmente a los Diagramas

de Bode, DB, (véase figura de la diapositiva 38), lo que los
convierte en una herramienta poderosa para definir la
estabilidad de los SC, aunque para los SC de FNM se prefiere
el uso de los diagramas de Nyquist
ESTABILIDAD (38)
Diagrama de Bode de SC: Conceptos de Estabilidad
Diagrama de Bode
3 2
G(s) = 20 / (s + 4 s + 20 s)
40
System: g
20
Frequency (rad/sec): 1.03
Magnitude (dB): 0.000147
0
MG
Magnitud (dB)
-20
wcg
-40
-60
-80
-100
-90
-135
MF System: g
Fase (deg)
Phase (deg): -180

-180
-225 wcf
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequencia (rad/sec)
ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTROL (39)

Márgenes de Ganancia y Fase (1)
En resumen:
• La estabilidad de los SC puede estudiarse con base en el
comportamiento de repuesta en frecuencia de la función de
transferencia de red abierta del sistema, G(s)H(s).
• Para decidir sobre la estabilidad de un SC con base en la
respuesta en frecuencia de red abierta, se puede hacer uso de
los diagramas de Nyquist y de Bode.
• Los Márgenes de Ganancia, MG, y de Fase, MF, miden la
estabilidad absoluta y relativa de los SC, tanto de los SC de
Fase Mínima, FM, como los de Fase No Mínima., FNM.
• La estabilidad de los SC de FNM, se hace más eficiente y clara
con el uso del criterio de estabilidad de Nyquist

• Los MG y MF se definen con base en las llamadas Frecuencias de

Cruce de Fase, ωcf , y de Cruce de Ganancia, ωcg ,
respectivamente.
ωcf es la frecuencia para la cual la fase de la FT de red abierta del
SC tiene un valor de -180 grados (180 grados).
ωcg es la frecuencia para la cual la magnitud de la FT de red
abierta del SC tiene un valor U2O en magnitud o de CERO en
decibelios.
• El MG es la cantidad de ganancia que a la ωcf se debe aumentar o
disminuir a la ganancia de lazo del SC, para que esa ganancia
quede con valor U2O en magnitud o de CERO en decibelios.
Si para la condición anterior la ganancia se debe aumentar, el MG
se considera positivo; en caso contrario se considera negativo.

• El MF es la cantidad de fase que a la ωcg se debe agregar o

quitar a la fase del sistema en red abierta, para que la fase quede
en -180 grados (180 grados).
Si para la condición anterior se debe agregar fase, el MF se
considera positivo; en caso contrario se considera negativo.
• Un SC con FT de red abierta de FM se considera estable si y
solo si ambos márgenes son positivos.
Un SC con FT de red abierta de FNM se considera estable si
ambos márgenes son negativos, pero situaciones alternadas de
signo en ambos márgenes también pueden corresponder a un
sistema estable.
La estabilidad de los sistemas de FNM puede ser confusa de
definir mediante los Diagramas de Bode, DB.
Amado Tavera C
41
Características de Respuesta en frecuencia de los SC (1)

Coeficientes de Error Estático
De la Respuesta en Frecuencia en Bode de los SC, se puede

obtener información valiosa de las características de estado
estable, de respuesta transitoria y, obviamente, de respuesta en
frecuencia de los sistemas.
• Un Sistema Tipo Cero tiene una característica de respuesta en
frecuencia en magnitud, Diagrama de Bode de Magnitud DBM,
como la que se muestra en la figura de la diapositiva 43.
– La característica tiene pendiente cero a bajas frecuencias
– La Magnitud a Bajas Frecuencias, Mbf, se relaciona con el
coeficiente de error estático al escalón Kp de acuerdo con
Kp = antilog (Mbf /20)
Amado Tavera C 42

Diagrama de Bode
Sistema tipo cero G= 10 / (s+1) (2s+1)
30
25
20
15 20 log (Kp)
Magnitud (dB)
10
-5
-10
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Amado Tavera C 43

• Un Sistema Tipo Uno muestra a bajas frecuencias una pendiente

m= -1 en su DBM (figura de la diapositiva 45).
– El corte de la asíntota de baja frecuencia, o su prolongación, con
el eje de cero decibelios indica el valor del coeficiente de error
estático a la rampa Kv
Kv = w de corte = w1
• Un Sistema Tipo Dos posee una magnitud a baja frecuencia en su
DBM con pendiente de m=-2 (figura de la diapositiva 46)
– El corte de la asíntota de baja frecuencia, o su prolongación, con
el eje de cero decibelios indica el valor del coeficiente de error
estático a la parábola Ka
Ka = (w de corte)2 = w2
Amado Tavera C 44

Diagrama de Bode
Sistema tipo uno G(s) = 10 / s ( 5s + 1 )
70
60
Con W1W2 = ( W3 )2
Relacion de amortiguamiento
40
z=W2 / 2W3
Magnitud (dB)
20
W2 W3=Wcg W1=Kv
0
-20
0.01 0.1 0.2 1 10 100
Amado Tavera C 45

Diagrama de Bode
Sistema tipo dos G(s) = 10 / s2 (5s+1)
100
80
60
Magnitud (dB)
40
20
2
Ka = w
-20 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Amado Tavera C 46

Ancho de Banda y Respuesta en el tiempo
Un concepto importante de la respuesta en frecuencia de los SC es el

del Ancho de Banda, AB, el cual se relaciona con la velocidad de la
respuesta temporal del sistema.
• Se tienen varias definiciones de AB.
• Como en control se desean los sistemas con error cero en estado
estable, se asociará el ancho de banda con el valor de -3
decibelios en DBM para el sistema en red cerrada.
– Esta asociación no necesariamente es correcta para el
correspondiente sistema de control en red abierta, ya que su
ganancia puede ser muy grande a bajas frecuencias como sucede
con los sistemas tipo uno o mayor. En este caso, la frecuencia ωcg
puede usarse para resolver algunos interrogantes
Amado Tavera C 47

• Considérese el sistema mostrado
R(s) ω n2 Y(s)
- s ( s + 2ζω n )
Con ω n = 2 y ζ = 0.5
Y (s) 4
T (s) = = 2
R(s) s + 2s + 4
La respuesta en frecuencia para los sistemas de red abierta y
cerrada subamortiguado se muestra en la figura de la
diapositiva 49
Amado Tavera C 48

Diagrama de Bode
G(s) = 4 / s(s+2) Gcl(s) = 4 / (s2 + 2 s + 4)
10
g
gcl
System: gcl
Peak gain (dB): 1.25
Magnitud (dB)
At frequency (rad/sec): 1.41
System: gcl
Wr Magnitude (dB): -3.01
-3
System: g Wabc
Frequency (rad/sec): 2
Magnitude (dB): -2.99
Waba
-10
-90
Wr: Frecuencia de resonancia
Waba: Frecuencia de ancho de banda de red abierta *
Wabc: Frecuencia de ancho de banda de red cerrada
Phase (deg)
-135 System: g
Phase Margin (deg): 51.8
Delay Margin (sec): 0.575
Margen de Fase Closed Loop Stable? Yes
-180
1 2 10
Amado Tavera C 49

• Se observa que la frecuencia para el valor de -3 dB en la
magnitud es menor para el sistema en red abierta, Waba, que
para el de red cerrada, Wabc.
– El sistema en red cerrada responde más rápido que el sistema en
red abierta
• La frecuencia de cruce de ganancia, ωcg, permite un primer
cálculo del ancho de banda del sistema. Para la relación de
amortiguamiento usada
Wabc ≈ 1.62ω cg
• La frecuencia de resonancia, Wr , a la cual se da la máxima
magnitud, viene dada para el sistema de ganancia unitaria por
ω r = ω n 1 − 2ζ 2 = ω n cos 2θ
Amado Tavera C 50

• La magnitud del máximo resonante se obtiene con
1 1
Mr = = para 0 ≤ ζ < 0.707
2ζ 1 − ζ 2 sen 2θ jw
x θ
1 ≤ M r < 1.4 ó 0 ≤ M r < 3 dB σ
• El ancho de banda de red cerrada
Wabc = ω n [(1 − 2ζ 2 ) + 4ζ 4 − 4ζ 2 + 2 ]1 2
• Si Tr es el tiempo de subida entre el 10% y el 90% en la
respuesta temporal, entonces Wabc Tr = 2.54
Amado Tavera C 51

• También se obtiene la relación

Wabc
≈ −1.19ζ + 1.85 para 0.3 ≤ ζ ≤ 0.8
ωn
• El MF se puede relacionar con el Sobrenivel Porcentual de la
respuesta al escalón, a través de la relación de
amortiguamiento, con la expresión
−1 2ζ
MF = tan ( )
1 + 4ζ 4 − 2ζ 2
MF ≈ 100ζ para 0 < ζ ≤ 0.6
Amado Tavera C 52

La respuesta al escalón del sistema tratado se tiene en la gráfica de

la diapositiva 54
• Se lee un Sobrenivel Porcentual SP=16.3%, el cual corresponde
a una ζ = 0.5
Observación: El máximo resonante de la respuesta en frecuencia
para los sistemas de segundo orden solo existe para sistemas
con 0 < ζ <0,7071 y se relaciona con el máximo valor de la
respuesta temporal a través de la relación de amortiguamiento
del sistema
• De la gráfica de respuesta en frecuencia se lee MF = 51.8º, lo
que es aproximadamente igual a 100 ζ
Amado Tavera C 53

Respuesta al escalon
T(s) = 4 / (s2 + 2 s + 4)
System: gcl
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 1.8
System: gcl
Settling Time (sec): 4.04
1
System: gcl
Time (sec): 1.21
Amplitude: 0.999
0.8
Relación de amortiguamiento z= 0.5
Frecuencia natural wn = 2
Sobrenivel porcentual SP = 16.3%
Tiempo de estabilización Ts = 4.04 s.
Amplitud
Tiempo de subida Tr = 1s.

0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (sec)
Amado Tavera C 54

Considérese el sistema de la figura de la diapositiva 48 con
ζ = 0.7071 y ω n = 2
Y (s) 4
T (s) = = 2
R ( s ) s + 2.8284 s + 4
Las respuestas en frecuencia de los sistemas de red abierta y cerrada

subamortiguado se muestran en la figura de la diapositiva 56
• Se corrobora que Wabc = ω n
• Se encuentra que Wabc ≈ 1.55ω cg
Amado Tavera C 55

Diagrama de Bode para SC de segundo orden
2
Gp = 4 / s (s + 2.8284) Gc = 4 / (s + 2.8284s + 4)
30
20
10
Magnitud (dB)
System: gc
0 Magnitude (dB): -3.02
-3
System: gp
-10 Frequency (rad/sec): 1.71
-20
-30
0
-45
System: gp
Fase (deg)
Delay Margin (sec): 0.889

-90 At frequency (rad/sec): 1.29
Closed Loop Stable? Yes
-135
-180
-1 0 1
10 10 10
Amado Tavera C 56

En las gráficas de las diapositivas 58 y 59 se tienen gráficas

comparativas de respuesta en frecuencia para dos sistemas de
segundo orden con diferente ωn y para tres sistemas con ωn y ζ
diferentes. Las FT de red abierta se presentan de la forma gi ó gpi y
las correspondientes de red cerrada como gci
• Se destaca como el sistema 3, con un frecuencia natural mayor
que la del sistema 4 pero también con una relación de
amortiguamiento mayor, tiene un ancho de banda menor que el
sistema 4. Para este sistema 3, el valor de -3 dB se obtiene a una
frecuencia menor para el sistema de red cerrada que para el
sistema de red abierta!
• Para el sistema 3 se obtiene, además, que Wabc ≈ 1.32ω cg
Amado Tavera C 57

Diagramas de Bode comparativos de dos Sistemas de Segundo orden en red abierta y cerrada
Relacion de amortiguamiento z = 0.7071; frecuencia natural wn = 2 y 4
10
gp2
gp4
gp4 = 16 / s / ( s+2*4*sqrt ( 2 ) /2 )
gc2
2 gc4
gc2= 16 / (s + 5.657 s + 16 )
Magnitud (dB)
0 System: gc4
Magnitude (dB): -3
-3
System: gc2
gp2 = 4 / s / ( s + 2*2*sqrt ( 2 ) / 2 ) Frequency (rad/sec): 2
Magnitude (dB): -3
2
gc2= 4 / ( s + 2.828 s + 4 )
-10
0
-45
System: gp2 System: gp4
Phase Margin (deg): 65.5 Phase Margin (deg): 65.5
Fase (deg)
Delay Margin (sec): 0.889 Delay Margin (sec): 0.444

-90 At frequency (rad/sec): 1.29 At frequency (rad/sec): 2.57
Closed Loop Stable? Yes Closed Loop Stable? Yes
-135
-180
0 1
10 10
Amado Tavera C 58

Diagrama de Bode comparativo de tres SC de segundo orden
Frecuencia natural w = 2.0, 4.0 y 5.0 Relacion de amortiguamiento z = 0.7071, 0.7071 y 1.0
10
gc2
2
gi = w / [s (s + 2zw ) gc3
2 2 2
gci= w / (s + 2zws + w ) gc4
g2
g3
Magnitud (dB)
g4
0 System: gc4
-3
System: gc2 System: gc3
Frequency (rad/sec): 2 Frequency (rad/sec): 3.19
Magnitude (dB): -3 Magnitude (dB): -3
-10
-90
System: g3
System: g2 Delay Margin (sec): 0.549 System: g4
Fase (deg)
Phase Margin (deg): 65.5 At frequency (rad/sec): 2.43 Phase Margin (deg): 65.5
Delay Margin (sec): 0.889 Closed Loop Stable? Yes Delay Margin (sec): 0.444
-135 At frequency (rad/sec): 1.29 At frequency (rad/sec): 2.57
Closed Loop Stable? Yes Closed Loop Stable? Yes
2 2 2
g2 = 4 / (s + 2.828 s) g3 = 25 / (s + 10 s) g4 = 16 / (s + 5.657 s)
2 2 2
gc2 = 4 / (s + 2.828 s + 4) gc3 = 25 / (s + 10 s + 25) gc4 = 16 / (s + 5.657 s + 16)
-180
0
10
Amado Tavera C 59

En la gráfica de la diapositivas 61 se tienen las respuestas al escalón

de los tres sistemas de segundo orden estudiados. Dos sistemas
tienen ζ = 0,7071 y ωn = 2 y 4 rad (respectivamente gc2 y gc4); el
tercer sistema, gc3, tiene ζ = 1 y ωn = 5 rad.
• Se comprueba que los sistemas 2 y 4 tienen el mismo sobrenivel
porcentual y relación de uno a dos en el tiempo de estabilización,
en concordancia con la ωn de cada sistema
• El sistema 3, con la mayor ωn de todos los sistemas tiene el menor
tiempo de estabilización, a pesar de poseer un ancho de banda
menor que el sistema 4. Al respecto de deben tener en cuenta la
forma de medición del tiempo de estabilización y el
comportamiento sin sobrenivel de la respuesta.
Amado Tavera C 60

Respuesta al escalon de sistemas de segundo orden
gc2 = 4 / (s2 + 2.828 s + 4); gc3 = 25 / (s2 + 10 s + 25); gc4 = 16 / (s2 + 5.657 s + 16)
gc2 System: gc4

Peak amplitude: 1.04
gc3 Overshoot (%): 4.32
At time (sec): 1.12 System: gc4 System: gc2
gc4 Settling Time (sec): 1.49 Settling Time (sec): 2.98
System: gc2
1 Peak amplitude: 1.04
System: gc3 Overshoot (%): 4.32
Settling Time (sec): 1.17 At time (sec): 2.25
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (sec)
Amado Tavera C 61

En las gráficas de las diapositivas 63 y 64 se presentan otros casos de

estudio adicionales
Amado Tavera C 62

Diagrama de Bode
2
gp = 2 / [ ( 200s+1 ) ( 40s+1 ) ] ; gc = 2 / ( 8000 s + 240 s + 3 )
10
6 System: gp
Magnitude (dB): 3
3
Magnitud (dB)
-3.5 System: gc
-6.5
-10
0
-45
Fase (deg)
-90 System: gp
Phase Margin (deg): 104
Delay Margin (sec): 224
-135 Closed Loop Stable? Yes
-180
-3 -2
10 10
Amado Tavera C 63

2
gp = 2 / [( 200s+1 ) ( 40s+1 )] ;gc = 2 / ( 8000 s + 240 s + 3 )
2
System: gp
Settling Time (sec): 827
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8 System: gc
Settling Time (sec): 277
0.6
0.4
0.2
0
0 200 400 600 800 1000 1200
Time (sec)
Amado Tavera C 64

Diagrama de Bode
2
gp = 0.5 / ( 200s+1 ) ( 50s+1 ) ; gc = 0.5 / ( 10000 s + 250 s + 1.5 )
-5
-6
System: gp
Magnitude (dB): -9
-9
Magnitud (dB)
-9.54
System: gc
-12.54
-15 -4 -3 -2 -1
10 10 10 10
Amado Tavera C 65

2
gp = 0.5 / ( 200s+1 ) ( 50s+1 ) ; gc = 0.5 / ( 10000 s + 250 s + 1.5 )
0,5
gp
System: gp
gc Settling Time (sec): 840
0,4
0.333
System: gc
0,3 Settling Time (sec): 495
Amplitud
0,2
0,1
0
0 200 400 600 800 1000 1200
TimeTiempo (sec)
Amado Tavera C 66

CONCLUSIONES
• La respuesta en frecuencia en los Diagramas de Bode da
información sobre la respuesta temporal de un sistema de segundo
orden subamortiguado.
• Para sistemas de segundo orden críticamente amortiguados o
sobreamortiguados y para sistemas de orden mayor la correlación
de la respuesta en frecuencia con la respuesta temporal es limitada
• La frecuencia ωcg y el Margen de Fase de los sistemas de red
abierta permiten apreciar el sobrenivel porcentual y el tiempo de
estabilización de la respuesta temporal del sistema de red cerrada
• Los conceptos estudiados asociados a los sistemas de segundo
orden se emplean de manera general en el diseño de los SC
Amado Tavera C 67
Ejemplos de estabilidad en Bode
Se presenta en las diapositivas siguientes la respuesta en frecuencia

de algunos sistemas de red abierta comunes en el diseño de SC.
Se hace énfasis en el efecto que tiene el agregar un polo en el
origen sobre la calidad de la estabilidad del sistema. También se
muestra el efecto de agregar ceros y polos reales estables
Amado Tavera C 68
B o d e D ia g r a m
G m = In f , Pm = 9 0 d e g ( a t 1 0 r a d /s e c )
25
G H =10 / s
20
Magnitude (dB)
15
10
0
-8 9
-8 9 . 5
Phase (deg)
-9 0
-9 0 . 5
-9 1
0 1
10 10
F r e q u e n c y ( r a d /s e c )
Amado Tavera C
69
B o d e D ia g ra m
G m = 4 .0 1 e -0 1 5 d B (a t 3 .1 6 r a d /s e c ) , P m = 0 d e g (a t 3 .1 6 r a d /s e c )
25
20 2
G H =10 / s
15
10
Magnitude (dB)
5
0
-5
-1 0
-1 5
-2 0
-1 7 9
-1 7 9 . 5
Phase (deg)
-1 8 0
-1 8 0 . 5
-1 8 1
0 1
10 10
Fr e q u e n c y ( r a d /s e c )
Amado Tavera C
70
B o d e D ia g ra m
G m = In f , P m = -9 0 d e g (a t 2 .1 5 ra d /s e c )
30
20 3
G H =10 / s
10
Magnitude (dB)
-1 0
-2 0
-3 0
-4 0
-2 6 9
-2 6 9 . 5
Phase (deg)
-2 7 0
-2 7 0 . 5
-2 7 1
0 1
10 10
Amado Tavera C
71
B o d e D ia g r a m
G m = In f d B (a t In f ra d /s e c ) , P m = -7 7 .8 d e g (a t 2 .1 7 r a d /s e c )
150
100
3
G H = 1 0 * ( 0 .1 *s + 1 ) / s
50
Magnitude (dB)
-5 0
-1 0 0
-1 5 0
-1 8 0
-2 1 0
Phase (deg)
-2 4 0
-2 7 0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Amado Tavera C
72
B o d e Dia g r a m
G m = In f d B ( a t In f r a d /s e c ) , Pm = 5 1 .8 d e g ( a t 7 .8 6 r a d /s e c )
60
G H = 1 0 * / [ s *(0 .1 *s + 1 ) ]
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-90
-120
Phase (deg)
-150
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Amado Tavera C
73
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST (22)

BIBLIOGRAFÍA
• Ogata, K.; “Ingeniería de control Moderna”, 4ª Ed., 2003

Prentice Hall; secciones 8-7 a 8-9 .
• Ogata, K.; “Ingeniería de control Moderna”, 5ª Ed., 2010
Pearson; secciones 7-3 a 7-7 .
• Dorf, R. y Bishop, R.; “Sistemas de Control Moderno”, 10ª Ed.,
2005 Prentice Hall; secciones 9-3 a 9-4.
• Internet: http://ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo5/Capitulo5.htm,
consultado en 11- 2010

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Control I Estabilidad

• La estabilidad tiene un papel importante en el diseño de los sistemas

– Maxwell buscó definir condiciones para los coeficientes de un

• Se ha visto que la respuesta transitoria de un SC, cuyo modelo se

• Las especificaciones de operación de los SC exigen no solo un

• Existen varios conceptos de estabilidad, tal como la

– Estabilidad en el sentido de Lagrange.

• Normalmente se considera la estabilidad desde dos puntos de

• El procedimiento más obvio para hallar la estabilidad mediante

• Un método mucho más elegante lo propuso Lyapunov hace un

ESTABILIDAD EN EL SENTIDO DE LYAPUNOV (1)

Un estado xe de un sistema se dice ser un estado de equilibrio si

Sea un sistema continuo no-lineal y variante en el tiempo,

Los estados de equilibrio de este sistema serán aquellos

f (x e (t ),0, t ) = 0, para todo t ≥ t0

– Se tiene una expresión similar para los sistemas discretos.

Para un sistema lineal continuo caracterizado por:

x& (t) = Ax(t) con x(t 0 ) como condición inicial

Único estado de equilibrio : x e = 0,

– xe = 0 (el origen del espacio de estados), es siempre un estado de

• Definición de sistema Estable (según Lyapunov)

El estado de equilibrio xe = 0 es estable en el sentido de Lyapunov,

x(t0 ) < δ implica x(t ) < ε para todo t ≥ t0

• Definición de Sistema Asintóticamente Estable

El estado de equilibrio xe = 0 es asintóticamente estable si:

– Si en las dos definiciones de estabilidad, el parámetro δ es

• Definición de estabilidad asintótica

Un sistema lineal es asintóticamente estable si para ese sistema

– Se puede demostrar que la definición de estabilidad asintótica

• Las definiciones anteriores se ilustran en la figura de la

• Un sistema BIBO (entrada acotada-salida acotada) es estable si

• El Criterio de Estabilidad de Nyquist, CEN, permite determinar la

• El CEN se basa en los teoremas de la transformación conforme y el

APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (1)

R(s) E(s) Y(s) Y (s) G(s)

APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (2)

Para aplicar el CEN a los sistemas físicos se requiere que

lim G(s)H(s) = 0 ó Constante cuando w ∞

En la siguiente figura se muestra el teorema de la representación de

APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (3)

APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (4)

APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (5)

Como el sistema de red abierta es causal σ

APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (6)

APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (7)

DEFINICIÓN DEL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

APLICACIÓN DEL CEN A LOS SC (8)

• N= número de rodeos a -1+j0; en sentido horario (N>0) y sentido

• Márgenes de Ganancia y de Fase

Se hacen las siguientes definiciones previas:

– Frecuencia de cruce de ganancia, ωcg : frecuencia a la cual

– Margen de Fase, MF: Cantidad de fase que a la ωcg se debe

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

Si se define MG en decibelios se obtiene:

MGdB = 20log(1) − 20log(G( jω)H ( jω) ω ) = −20log(G( jω)H ( jω) ω )

El MG será positivo si |G(jω)H(jω)|<1

Estos conceptos pueden trasladarse fácilmente a los Diagramas

Phase (deg): -180

ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTROL (39)

ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTROL (40)

• Los MG y MF se definen con base en las llamadas Frecuencias de

ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTROL (41)

• El MF es la cantidad de fase que a la ωcg se debe agregar o