INFORME PRÁCTICA #4, LABORATORIO DE CONTROL I, UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 1

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN

EL DOMINIO DEL TIEMPO

Esteban Romero Olmos Yeison Saldarriaga

esteban.romero@utp.edu.co jose.saldarriaga@utp.edu.co

Resumen—En esta práctica se analizó gráficamente los tipos

II. PROCEDIMIENTO
de respuesta que se pueden presentar en un sistema de segundo
orden, y se determinaron los parámetros claves que influyen en
su comportamiento. 1. Se procedió a obtener la respuesta al escalón
unitario en Matlab, para las siguientes funciones
de transferencia:
Palabras Claves—Frecuencia natural amortiguada, frecuencia
natural no amortiguada, coeficiente de amortiguamiento, polos,
9
tiempo de estabilización, tiempo de retardo, tiempo de levante, 𝐺(𝑠) = (𝟏)
sobreimpulso. 𝑆 2 + 9𝑆 + 9

La frecuencia natural y el factor de

I. INTRODUCCIÓN amortiguamiento para (𝟏), son:

El orden de una ecuación diferencial es el grado más alto de 2 𝑟𝑎𝑑

𝑊𝑛 = √9 = 3 (𝟐)
derivada presente en esa ecuación. Un sistema cuya 𝑠
ecuación de entrada-salida es una ecuación diferencial de
segundo orden se llama Sistema de segundo orden. 9 9
ξ = = = 1.5 (𝟑)
2 ∗ 𝑊𝑛 2 ∗ 3
Hay varios factores que hacen que los sistemas de segundo
orden sean importantes. Son simples y exhiben oscilaciones Debido a que ξ > 1, se concluye que el
y sobreimpulso. Los sistemas de orden superior se basan en comportamiento del sistema descrito por la
sistemas de segundo orden. En el caso de los sistemas
funcion de trasnferencia (𝟏), corresponde al de un
mecánicos de segundo orden, la energía se almacena en
sistema sobreamortiguado.
forma de inercia, mientras que, en el caso de los sistemas
eléctricos, la energía se puede almacenar en un condensador
o inductor.
El Script realizado para generar la respuesta ante el
La forma estándar del sistema de segundo orden viene dada escalón unitario y los polos del sistema para la
por: función de transferencia (𝟏), fue el siguiente:

Dónde:
• 𝑾𝒏 es la frecuencia natural no amortiguada del
sistema.
• 𝛏 es el coeficiente de amortiguamiento.
En esta práctica se analizará el comportamiento de
los sistemas de segundo orden ante una entrada
escalón e impulso unitario y sus diferentes tipos de
respuestas dependiendo de sus constantes intrínsecas. Fig. 1. Script para la función de transferencia (𝟏).
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La respuesta gráfica ante una estrada escalón Se continúa con el análisis realizado para (𝟏),
unitario se observa a continuación en la Fig.2, con ahora con:
los respectivos parámetros transitorios del sistema: 9
𝐺(𝑠) = 2 (𝟒)
𝑆 + 2𝑆 + 9

La frecuencia natural y el factor de

amortiguamiento para (𝟒), son:

2 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = √9 = 3 (𝟓)
𝑠

2 2
ξ = = = 0.33 (𝟔)
2 ∗ 𝑊𝑛 2 ∗ 3

Debido a que ξ < 1, se concluye que el

comportamiento del sistema descrito por la
funcion de trasnferencia (𝟒), corresponde al de un
sistema subamortiguado.

Fig. 2. Respuesta gráfica ante una entrada escalón unitario para
(𝟏).
En la Fig.2 se pueden observar los siguientes
parámetros transitorios:
El Script realizado para generar la respuesta ante el
escalón unitario y los polos del sistema para la
función de transferencia (𝟒), fue el siguiente:

• Settling time (Tiempo de estabilización):

3.55 S

• Rise time (Tiempo de levante): 1.95 S

Los polos arrojados por Matlab para la función de

transferencia (𝟏), fueron los siguientes:

Fig. 4. Script para la función de transferencia (𝟒).

La respuesta gráfica ante una estrada escalón

unitario se observa a continuación en la Fig.5, con
los respectivos parámetros transitorios del sistema:

Fig. 3. Polos de la función de transferencia (𝟏) .

Los polos que se observan en la Fig.3 son:

• S= -1.15
• S= -7.85
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Se continúa con el análisis realizado para (𝟏) y

(𝟒), ahora con:

9
𝐺(𝑠) = (𝟕)
𝑆2 + 0.1𝑆 + 9

La frecuencia natural y el factor de

amortiguamiento para (𝟕), son:

2 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = √9 = 3 (𝟖)
𝑠

0.1 0.1
ξ = = = 0.0166 (𝟗)
2 ∗ 𝑊𝑛 2 ∗ 3

Fig. 5. Respuesta gráfica ante una entrada escalón unitario para
(𝟒).
En la Fig.5 se pueden observar los siguientes
parámetros transitorios:
Debido a que ξ < 1, se concluye que el
comportamiento del sistema descrito por la
funcion de trasnferencia (𝟕), corresponde al de un
sistema subamortiguado.

• Settling time (Tiempo de estabilización):
3.7 S
• Rise time (Tiempo de levante): 0.457 S
• % Overshoot(%Sobreimpulso): 32.9%
• Peak amplitude (Amplitud pico): 1.33 V
El Script realizado para generar la respuesta ante el
escalón unitario y los polos del sistema para la
función de transferencia (𝟕), fue el siguiente:

Los polos arrojados por Matlab para la función de

transferencia (𝟒), fueron los siguientes:

Fig. 7. Script para la función de transferencia (𝟕).

La respuesta gráfica ante una estrada escalón

unitario se observa a continuación en la Fig.8, con
los respectivos parámetros transitorios del sistema:

Fig. 6. Polos de la función de transferencia (𝟒) .

Los polos que se observan en la Fig.6 son:

• S= -1+2.83*i
• S= -1-2.83*i

Fig. 8. Respuesta gráfica ante una entrada escalón unitario para

(𝟕).
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En la Fig.8 se pueden observar los siguientes

parámetros transitorios: El Script realizado para generar la respuesta ante el
escalón unitario y los polos del sistema para la
• Settling time (Tiempo de estabilización): función de transferencia (𝟏𝟎), fue el siguiente:
77.6 S
• Rise time (Tiempo de levante): 0.352 S
• % Overshoot(%Sobreimpulso): 94.9%(Para
el pico de máxima amplitud)
• Peak amplitude (Amplitud pico): 1.95 V
(Máxima amplitud)

Los polos arrojados por Matlab para la función de

transferencia (𝟕), fueron los siguientes:

Fig. 10. Script para la función de transferencia (𝟏𝟎).

La respuesta gráfica ante una estrada escalón

unitario se observa a continuación en la Fig.11,
con los respectivos parámetros transitorios del
sistema:

Fig. 9. Polos de la función de transferencia (𝟕) .

Los polos que se observan en la Fig.9 son:

• S= -0.05+3*i
• S= -0.05-3*i

Se continúa con el análisis realizado para (𝟏),(𝟒)

y (𝟕), ahora con:

9
𝐺(𝑠) = (𝟏𝟎)
𝑆 2 + 1𝑆 + 9 Fig. 11. Respuesta gráfica ante una entrada escalón unitario
para (𝟏𝟎).
La frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento para (𝟏𝟎), son: En la Fig.11 se pueden observar los siguientes
parámetros transitorios:
2 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = √9 = 3 (𝟏𝟏) • Settling time (Tiempo de estabilización):
𝑠
7.64 S
1 1 • Rise time (Tiempo de levante): 0.395 S
ξ = = = 0.166 (𝟏𝟐)
2 ∗ 𝑊𝑛 2 ∗ 3 • % Overshoot(%Sobreimpulso): 58.3%
• Peak amplitude (Amplitud pico): 1.58 V

Debido a que ξ < 1, se concluye que el

comportamiento del sistema descrito por la
funcion de trasnferencia (𝟏𝟎), corresponde al de
un sistema subamortiguado.
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Los polos arrojados por Matlab para la función de • Tiempo de crecimiento: es el tiempo
transferencia (𝟏𝟎), fueron los siguientes: requerido para que la respuesta pase del 10 al
90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final.

𝜋 − 𝑐𝑜𝑠 −1 (ξ)
𝑇𝑟 = 2
(𝟏𝟕)
𝑊𝑛 ∗ √1 − ξ2

𝜋 − 𝑐𝑜𝑠 −1 (0.166)
𝑇𝑟 = 2 = 0.5873 𝑆 (𝟏𝟖)
3 ∗ √1 − 0.1662

• Tiempo de retardo: es el tiempo requerido

para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.
Fig. 12. Polos de la función de transferencia (𝟏𝟎) .
𝑇𝑟 0.5873
𝑇𝑑 ≅ ≅ ≅ 0.29365 𝑆(𝟏𝟗)
Los polos que se observan en la Fig.12 son: 2 2
• S= -0.5+2.96*i 3. Se procedió a realizar una tabla comparativa con
• S= -0.5-2.96*i los parámetros transitorios obtenidos para la
función de transferencia (𝟏𝟎) en Matlab (Fig.11) y
calculados teóricamente:
2. Se procedió a calcular teóricamente los parámetros
transitorios para la función de transferencia (𝟏𝟎): Parámetros Valores Cálculos
transitorios arrojados por teóricos
• %Máximo sobrepaso: Representa el Matlab
sobrepico o sobreelongación del sistema en %, %Mp 58.3% 58.92%
que es la diferencia entre el máximo valor de Ts 7.64 S 8.0321 S
pico de la respuesta y el valor de régimen 0.395 S 0.5873 S
Tr
estacionario, relativa a dicho valor de régimen
Td 0.1975 S 0.29365 S
estacionario (en %).
Tabla 1. Parámetros transitorios

−ξ∗𝜋
(2 ) En la Tabla 1, la variación que se presenta entre
√1− ξ2
%𝑀𝑝 = 100 ∗ 𝑒 (𝟏𝟑) los valores arrojados por Matlab y los calculados
teóricamente se debe a que, por ejemplo, para el
−0.166∗𝜋 tiempo de crecimiento, Matlab lo mide entre el 10
(2 )
2 y el 90% del valor final, mientras que el cálculo
%𝑀𝑝 = 100 ∗ 𝑒 √1−0.166 = 58.92% (𝟏𝟒)
teórico se hace respecto del 0 al 100% del valor
final, y la variación de este tiempo repercute a su
• Tiempo de establecimiento: Tiempo que
vez en el cálculo del tiempo de retardo.
transcurre desde que la salida del sistema
comienza a evolucionar hasta que la respuesta
4. Se procedió a evaluar la respuesta de las funciones
se sitúa establemente en torno al 2 % del valor
de transferencia (𝟏) y (𝟒) respecto a una entrada
de régimen estacionario.
impulse () de Matlab, con el objetivo de observar
las repercusiones que puede tener un sistema ante
4 una excitación por un espacio muy corto de
𝑇𝑠 = (𝟏𝟓)
𝑊𝑛 ∗ ξ tiempo.
4
𝑇𝑠 = = 8.0321 𝑆 (𝟏𝟔)
3 ∗ 0.166
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Para la función de transferencia (𝟏) se obtuvo la
siguiente respuesta:
Fig. 13. Respuesta gráfica ante una entrada impulso unitario
para la función de transferencia (𝟏).
En la Fig.13 se pueden observar los siguientes
parámetros transitorios:
• Settling time (Tiempo de estabilización):
3.84 S
• Peak amplitude (Amplitud pico): 0.825 V
En comparación con la Fig.2 donde se representa
la respuesta ante una entrada escalón para (𝟏), en
la Fig.13 se puede observar que el sistema tarda un
poco más en estabilizarse.
Para la función de transferencia (𝟒) se obtuvo la
siguiente respuesta:
Fig. 14. Respuesta gráfica ante una entrada impulso unitario
para la función de transferencia (𝟒).
En la Fig.14 se pueden observar los siguientes
parámetros transitorios:
• Settling time (Tiempo de estabilización):
4.14 S
• Peak amplitude (Amplitud pico): 1.94 V
En comparación con la Fig.5 donde se representa
la respuesta ante una entrada escalón para (𝟒), en
la Fig.14 se puede observar que la amplitud pico
aumentó su valor, al igual que el tiempo de
estabilización del sistema.
Las variaciones obtenidas en la Fig.13 y Fig.14
respecto a la Fig.2 y Fig.5, se deben
principalmente a que los parámetros transitorios
que se obtienen ante una entrada impulso unitario,
son valores intrínsecos del sistema en un estado
natural, mientras que la entrada escalón unitario
representa un cambio abrupto en el sistema que
modifica su comportamiento natural, lo que
repercute a su vez en la modificacion de sus
parámetros transitorios.
III. PREGUNTAS
1. ¿Qué factor determina el tipo de respuesta
transitoria de un sistema de segundo orden?
R/: El tipo de respuesta transitoria de un sistema
de segundo orden está determinado por el
coeficiente de amortiguamiento ξ, debido a que:
• Para ξ >1, el comportamiento del sistema será
sobreamortiguado.
• Para ξ =1 el comportamiento del sistema será
críticamente amortiguado.
• Para ξ <1 el comportamiento del sistema será
subamortiguado.
2. ¿Cuál es la constante que nos da una indicación
de la velocidad de respuesta?
R/: La frecuencia natural del sistema 𝑾𝒏 es la
constante que indica la velocidad de respuesta.
3. Qué posiciones de polo caracterizan:
• Un sistema subamortiguado: dos polos
conjugados, ubicados sobre el plano complejo.
• Un sistema sobreamortiguado: dos polos
negativos y de diferente valor, ubicados sobre el
plano real.
• Un sistema críticamente amortiguado: dos polos
iguales, ubicados sobre el plano real.
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IV. CONCLUSIONES

• El factor de amortiguamiento en un sistema de

segundo orden representa el tipo de respuesta
que se obtendrá respecto a una determinada
entrada, es decir, determina la velocidad de
crecimiento o decaimiento ante un escalón o un
impulso unitario.

• Dos polos negativos ubicados sobre el plano real,

en una función de transferencia de segundo
orden, indican que el sistema es estable, y
corresponden a un tipo de comportamiento
sobreamortiguado donde ξ >1. Los polos
ubicados sobre el plano complejo indican un tipo
de sistema inestable, generalmente con un
comportamiento subamortiguado y con ξ <1.

• La duración del transitorio puede variarse

ajustando la frecuencia natural no amortiguada
𝑾𝒏.

V. REFERENCIAS

[1] Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna,

5/E.Pearson,2010.