Respuesta de Sistemas

Dinámicos en el Tiempo

Ing. Eddie Sobrado

1. En que consiste la respuesta de un proceso o sistema?

Proceso Aquí se da la
entrada
Autorregulado

Aquí se obtiene
la respuesta

• Se requiere saber que tan rápido calienta el flujo de vapor al

producto que ingresa al intercambiador.
 1. En que consiste la respuesta de un proceso o sistema?

Salida del sistema:

• Respuesta de la señal del sensor
temperatura del
producto frente a
una abertura brusca
de la válvula CURVA DE REACCION
neumática

A la respuesta del Entrada al sistema:

proceso, frente a un señal a la válvula
cambio brusco en la
entrada, se le denomina
CURVA DE REACCIÓN
DEL PROCESO
 1. En que consiste la respuesta de un proceso o sistema?

Proceso NO
Autorregulado

Salida del sistema:

señal del sensor

Aquí se obtiene
la respuesta

Entrada al sistema:
señal a la válvula
Aquí se da la
entrada
1. En que consiste la respuesta de un proceso o sistema?
Respuesta del nivel del producto
Proceso NO frente a una abertura brusca de la
válvula neumática
Autorregulado
 Proceso No 𝑦
𝑢 Autoregulado

𝐴 𝑢 𝑘𝑒 −𝑠𝑡 𝑦
𝐺 𝑠 =
𝑠
𝑡 𝑅
𝑅 = 𝐾𝑡 𝑡
𝑡
 Sistemas en estudio

Intercambiador de Salida: Y(t)

Entrada: U(t)
calor

G(s)

Entrada: U(t) Salida: Y(t)

Tanque de Nivel

G(s)

 Los sistemas vistos previamente, se pueden reducir en

bloques y ser representados como ecuaciones matemáticas,
por ejemplo empleando Transformada de Laplace

La respuesta se estudia para entradas de tipo escalón o sinusoidal.

 Introducción

• Para analizar la respuesta en el tiempo del sistema

dinámico G(s), la función de entrada puede
corresponder a la función de entrada real del sistema
(señal de entrada a veces complicada) con lo cual se
obtendrá la función de respuesta real del sistema.
Sin embargo esto puede resultar complicado de
analizar.
Entrada Respuesta difícil
compleja de analizar

u(𝑡) 𝑦(𝑡)

𝑡 𝑡
 Introducción
• Una señal de entrada 𝑢(𝑡) , se aplica al sistema
dinámico 𝐺(𝑠), el cual tendrá una respuesta 𝑦(𝑡) cuya
comportamiento en el tiempo será importante para el
análisis y diseño de sistemas de control
𝑢(𝑡) G(s) 𝑦(𝑡)
1
Forma Típica
Función de Transferencia
de respuesta

Valor Respuesta dinámica

Final 𝑦(𝑡)
1 𝑢(𝑡)
Escalón unitario

𝑡𝑠
𝑡
0 Régimen Transitorio Régimen Estacionario

𝑡𝑟
 Introducción

Sobreamortiguada Subamortiguada Con retardo

Estable Oscilatoria Inestable Inestable

Se muestra tipos de respuesta

 Respuesta en régimen permanente

• La respuesta en régimen estacionario (permanente)

de un sistema es la señal 𝑦𝑟𝑝 (𝑡) a la que tiende la
respuesta 𝑦 𝑡 del sistema una vez extinguidos los
transitorios, es decir, para valores suficientemente
grandes de t

𝑦 𝑡 → 𝑦𝑟𝑝 (𝑡) 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡 → ∞

• El concepto de respuesta en régimen permanente

sólo tiene sentido si el sistema es estable (BIBO:
Entrada Acotada, Salida Acotada).
• Típicamente, la respuesta en régimen permanente se
estudia para entradas de tipo escalón o sinusoidal.
 Respuesta completa

Etapa en estado
Etapa transitoria
estable

• Cuando un sistema • Tiempo después si las

es obligado a cambiar variables del sistema
desde una condición logran estabilizarse
inicial hasta otra, en otra condición, se
sufre una etapa dice que están en una
transitoria que se ve etapa de estado
reflejada en sus estable.
variables.
Empleo de la respuesta en el
tiempo para determinar el
modelo matemático del
sistema experimentalmente
Modelamiento a partir de la Respuesta en el Tiempo

• La identificación de sistemas es una disciplina que

estudia la obtención experimental de modelos
matemáticos de sistemas.
• Sistemas estables que se comportan como
sistemas lineales de primer o segundo orden
pueden identificarse en forma simple de la
respuesta al escalón.
• Se puede obtener la respuesta del sistema
empleando otro tipo de entradas diferente al
escalón, como la rampa, senoidal, pseudoaleatoria,
etc.
Modelamiento a partir de la Respuesta en el Tiempo

• Muchos sistemas en la práctica pueden describirse

aproximadamente con un modelo muy simple, de
primer o segundo orden. A menudo estos modelos
simples son suficientes para realizar un primer
diseño de control.
• Estos modelos simples pueden obtenerse mediante
ensayos experimentales sobre el sistema. La idea es
proponer la estructura apropiada, por ejemplo un
primer orden con retardo:
𝑘𝑒 −𝑠𝑇𝑑
𝐺 𝑠 =
𝑡𝑠 + 1

y luego hallar los valores de los parámetros 𝑘, 𝑇𝑑 y 𝑡

de la respuesta del sistema a lazo abierto del sistema.
Es común emplear la respuesta al escalón.
Modelamiento a partir de la Respuesta en el Tiempo

• Existen técnicas más avanzadas de estimación de

modelo mediante ensayos experimentales,
conocidas como técnicas de identificación de
sistemas.
• Estas técnicas permiten estimar en forma
optimizada tanto los parámetros como la estructura
más apropiada para un modelo del sistema,
inclusive para sistemas inestables a lazo abierto.
• Veremos ahora cómo identificar en forma elemental
sistemas de primer y segundo orden a partir de la
respuesta al escalón.
Equipamiento para Obtención experimental de
modelos

PROCESO

acondicionamiento
PC Tarjeta

Interface de
Adquisición
I/P

+ FT

acondicionamiento
Interface de

PH
Equipamiento para Obtención experimental de
modelos
Tarjetas de Adquisición de Datos
Reciben entradas
analógicas y
generan salidas
analógicas

Modular

PCI Con conexión USB

Aproximación del Modelo: Primer Orden con retardo

Paso 1: Medir
𝑢0 : 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑢𝑓 : 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑦0 : 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑦𝑓 : 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑇𝑜 : 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑇1 : 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑖𝑒𝑛𝑧𝑎
𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒𝑟

𝑇0 𝑇1 𝑇63 𝑇63 : 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑎𝑙𝑐𝑎𝑛𝑧𝑎

𝑒𝑙 63.2% 𝑑𝑒𝑙 𝑦𝑓 − 𝑦0 :
Paso 2: calcular

𝑦𝑓− 𝑦𝑜 𝜏ǁ = 𝑇63 − 𝑇1 Paso 3: Estimar Transferencia

෩
𝐾=
𝑢𝑓− 𝑢𝑜
𝑇෨𝑑 = 𝑇1 − 𝑇0 ෨
෩ −𝑠𝑇෨ 𝑑
𝐾𝑒
𝐺(𝑠) =
ǁ +1
𝑡𝑠
Aproximación del Modelo: Primer Orden con retardo

• Incremento monotonico exponencial a un cambio en escalón

• Dos parámetros ajustables
 k (ganancia del sistema): cambio de salida/cambio de
entrada en estado estable
 t (constante de tiempo del sistema): cambio de velocidad -
el sistema se estabiliza después de aproximadamente 3t.
 Td: Se entiende por tiempo muerto una demora en la
medición o un retardo en el funcionamiento del accionador

𝑇𝑑
Aproximaciones: 1 1−
2
𝑠
𝑒 −𝑠𝑇𝑑 = 𝑒 −𝑠𝑇𝑑 =
𝑇
𝑠𝑇𝑑 + 1 1+ 𝑑 𝑠
2

Respuesta de sistemas de 1er orden a otras funciones de

forzamiento se pueden calcular fácilmente
 Aproximación del Modelo: Segundo Orden

SEGUNDO ORDEN SUBAMORTIGUADO Paso 1: Medir

𝑢0 : 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑢𝑓 : 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑦0 : 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑦𝑓 : 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝐴1 : 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑎𝑟𝑏𝑖𝑡𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜

𝐴𝑛 : 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑁𝑟𝑜 𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑑𝑜

𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑒𝑙 𝑝𝑖𝑐𝑜 1
Paso 2: Calcular 𝑇𝑤 : 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑝𝑖𝑐𝑜𝑠 𝑠𝑢𝑐𝑒𝑠𝑖𝑣𝑜𝑠
1 𝐴1
log( )
𝑛 − 1 𝐴 𝑛
𝛿ሚ = Paso 3: Estimar Transferencia
𝑦𝑓− 𝑦𝑜
1 𝐴 2 ෩
𝐾=
4𝜋 2 + 𝑛 − 1 log(𝐴1 ) 𝑢𝑓− 𝑢𝑜 ෩
2 𝐾
෨
𝐺(𝑠) = 2 2
𝑇𝑤 𝑇𝑛 𝑠 + 2𝛿ሚ 𝑇෨𝑛 𝑠 + 1
෨
𝑇෨𝑛 = 1 − 𝛿ሚ 2
2𝜋