SISTEMAS DE CONTROL

• Un sistema de control automático es un conjunto de componentes físicos

interconectados o relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su
actuación por sí mismos, es decir sin intervención de agentes exteriores (o
con intervención humana mínima), corrigiendo además los posibles errores
que se presenten en su funcionamiento.
• Misión
• Función
• Objetivos básicos
• Componentes
– Hardware
– Software

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HARDWARE DE UN SISTEMA DE CONTROL Revisión de Líneas de Transmisión y Control

• Elemento Primario
• Transmisor
• Controlador
• Elemento final de Control
1. Control Manual y localizado en el área de proceso
• Líneas de transmisión 2. Control Manual y localizado fuera del área de proceso
3. Control Automático y localizado fuera del área de proceso
• Instrumentación: Neumática, eléctrica
• Transmisión neumática, Eléctrica, Digital

Ejemplo: La conversión de una señal de temperatura a señal de control

sería de la forma: 0-100º C  4-20 mA. 0 - 100º C  3-15 psi

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 SOFTWARE: Variables. Algoritmos. SOFTWARE. Definiciones
• La variable controlada es la cantidad o condición que,
eventualmente se mide, y se controla. Normalmente la
variable controlada es la salida del sistema.
• La variable manipulada es la cantidad o condición
modificada por el controlador, a fin de afectar la variable
controlada.
• Perturbación. Es una señal que tiende a afectar
adversamente el valor de la variable controlada
– Internas
– Externas
• Variables intermedias
• Parámetros

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Control de nivel. Transmisión Ej. VARIABLES EN UN CONTROL DE NIVEL

Señale los errores • Variable medida
• Variable controlada
• Variable intermedia
• Transmisión

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 Esquema Básico de un LAZO DE CONTROL LAZO DE CONTROL ELECTRÓNICO

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DIAGRAMA DE RESPUESTAS DE UN SISTEMA

BLOQUES.
PERTURBACIONES

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 CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL
CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL

• Según su naturaleza: analógicos, digitales y mixtos

– Analógicos trabajan con señales de tipo continuo
– Digitales trabajan con señales binarias
– Híbridos analógico-digitales: trabajan con señales analógicas y digitales a la
vez
• Según su estructura:
– De una entrada y una salida o SISO (single input, single output)
– De una entrada y múltiples salidas o SIMO (single input, multiple output)
– De múltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output)
– De múltiples entradas y múltiples salidas o MIMO - (multiple input,
multiple output)
– Según su diseño: On-Off, PID, lógica difusa, redes neuronales...
• Sistemas de control lineal versus no-lineal
• Sistemas de control invariante versus control
variante
• Sistemas de control de tiempo continuo versus
tiempo discreto.
• Sistemas de control con parámetros concentrados
versus parámetros distribuidos.
• Sistemas de control determinístico versus aleatorio
(estocástico).

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NIVELES DE CONTROL CONTROL MANUAL vs. AUTOMÁTICO

• Control manual. Cuando el trabajo de regular alguna

variable con el fin de compensar alguna alteración en el
proceso es ejecutada manualmente (por un operario), basado
en mediciones previas de la variable controlada y en la
experiencia.
• Control automático simple. Cuando el trabajo anterior es
ejecutado por una máquina, Este modo de control es
ejecutado en forma individual para cada unidad de proceso.
• Control automático por computadora. Es la forma
moderna de control de procesos, es un control integral (de
todo el proceso) mediante una central digital.

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 NIVELES DE CONTROL PRINCIPIOS BÁSICOS DE DISEÑO
DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Requisitos
• Requisitos generales de los sistemas de control
– Estabilidad
• estabilidad absoluta
• estabilidad relativa
– Velocidad de respuesta
– Capacidad del sistema de control: e0
• Situación de compromiso en el diseño
– Estabilidad relativa vs. exactitud en estado estacionario

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Algunas Especificaciones TEORÍA DE CONTROL CLÁSICO

• Especificación de la señal de control  Sistemas de control de una entrada y una salida (SISO)
• Velocidad de respuesta  No puede manejar los sistemas de control de múltiples
• Característica del Amortiguamiento entradas y múltiples salidas (MIMO)
• Exactitud en estado estacionario  Función de Transferencia (o Transmitancia).
• Robustez  Análisis y diseño en el dominio de s (Laplace) y/o en el
dominio de la frecuencia.
• Costo

TEORÍA DE CONTROL MODERNA

 Está basada en el concepto del espacio de estado
 Dominio: tiempo

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 MODELADO MATEMÁTICO DE MODELO MATEMÁTICO.
SISTEMAS DE CONTROL Análisis y Diseño de Sistemas de Control
• Diseño. El sistema de control es diseñado para realizar una
• Hardware de sistemas de control: tarea dada y satisfacer los requerimientos y especificaciones
– Electromecánico, hidráulico, neumático, electrónico, etc. previamente establecidos
• Ingeniería de control
– Objetivo • Análisis. Se refiere a la investigación, bajo condiciones
• Modelo matemático. Características.
especificadas, del comportamiento de un sistema de control
cuyo modelo matemático se conoce.
• Simulación
– Análisis de respuesta transitoria
– Sistemas diferentes igual modelo matemático Teoría de control – Análisis de respuesta en estado estacionario
Unificada – Es independiente del tipo de sistema físico
– Relaciones entrada-salida no-lineales  Linealización

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ETAPAS EN EL DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Cont. Etapas en el Diseño…

4. Selección de la configuración del sistema de control
– Número de variables
1. “Antes de poder controlar un proceso es necesario • Simple ingreso simple salida
comprenderlo” • Otros: ej, Multiple ingreso multiple salida
2. Definir los objetivos de control – Decidir estrategia(s) de control:
• Lazos simples: abiertos, cerrados
– Objetivos básicos. Objetivos específicos. • Lazos anidados
3. Seleccionar las variables a controlar , medir y manipular • Inferencial
– Como mínimo se deben medir las variables objetivo de control • Control Avanzado, etc.
(en algunas situaciones se recurre a variables auxiliares a partir de – Emparejar variables a controlar / variables a manipular
las cuales se infiere su valor) 5. Especificación del Hardware (instrumentación de monitorización
– A veces se miden variables de perturbación y variables auxiliares y control)
para implementar estrategias avanzadas de control • Instrumentos de medida (sensores y transmisores)
– La elección de las variables manipulables es de vital importancia, • Controladores
ya que la calidad de control alcanzable depende en gran medida • Elementos finales de control
de su elección 6. Sintonización

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Cont. Etapas en el Diseño…
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LEY DE CONTROL
• Ley de control es la especificación de la señal de
control durante el intervalo de tiempo operativo.
• El problema matemático básico de control
– Ley de control óptimo sujeta a restricciones ingenieriles
y/o económicas. (Ej. Max pureza, min costo, etc.)
• Índice de Desempeño
– Selección del índice. (Ej. Costo min, error, etc.)
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DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL. Comentario
• El método básico de diseño de cualquier sistema de control
práctico, implica la aplicación de procedimientos de tanteo.
• Ej. Podría ser que las características de los componentes no se
conozcan con precisión, por tanto, será necesario seguir
procedimientos de tanteo.
• La síntesis de sistemas de control lineales es teóricamente
posible, y el ingeniero de control puede determinar
sistemáticamente los componentes necesarios para realizar el
objetivo propuesto.
• En la práctica sin embargo, el sistema puede estar expuesto a
muchas restricciones, o no ser lineal, y en tales casos no se
cuenta actualmente con métodos de síntesis.
• El arte
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SERVOSISTEMAS
• Servosistema es un sistema de control retroalimentado en
el que la salida es algún elemento mecánico, sea de
posición, velocidad o aceleración.
Sinónimos: Servosistema; sistema de control de posición o
de velocidad o de aceleración
Ejemplos:
• Con el uso de servosistemas e instrucción programada se
puede lograr la operación totalmente automática de máquinas
herramientas.
• Un sistema de control cuya salida debe seguir con exactitud
una trayectoria determinada en el espacio (como la posición
de una aeronave en el espacio o en un aterrizaje automático)
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 Servosistemas. Ejemplos de Servomecanismos.
Dirección servoasistida de un automóvil
Casos particulares:
• Controladores o reguladores automáticos:
Posición angular Tren de Válv. de Amplificador Acciona
• Este es el caso del ejemplo de TIC o TRC vistos en los que Volante automóvil Engranajes control Hidráulico -miento
se fija los valores de set point en un valor constante o
programado a seguir o mantener
• Servomecanismos. Es un servosistema en el que la
variable controlada es una posición mecánica Posición
Angular de Ruedas
El servomecanismo puede fijar en el espacio un órgano ruedas
móvil en función de la posición de otro (Ej. Las ruedas
delanteras de un automóvil en función de la posición
del volante de la dirección). Retro-
alimentación

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Servomecanismos
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

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 SISTEMA DE CONTROL FEED FORWARD
SISTEMA DE CONTROL
CONFIGURACIÓN FEEDFORWARD

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CONFIGURACIÓN FEEDBACK CONFIGURACIÓN FEEDBACK

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