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Arquitectura de robots

Resumen control de robots manipuladores

Resumen control de robots manipuladores

Capitulo I Robtica
La aplicacin de la robtica se ha vuelto ms comn atreves de la historia. Ya que, hoy en da nos es muy familiar el encontrarnos con robots en la industria, hospitales, universidades, centros de investigacin, etc. De hecho, muchos de estos robots cumplen ahora con muchas especficas, las cuales realizaban con anterioridad otros mecanismos o personas. Es comn el encontrarse con procesos automatizados donde los robots ejerzan tareas de una manera autnoma. Existen mltiples ventajas a favor de los robots, algunas de ellas son: Trabajar en turnos de mayor tiempo Mayor precisin Mayor eficiencia Reduccin de costos por entrenamiento Constancia en la calidad

Esos son algunas de las ventajas, pero los robots estn limitados en realizar con xito en unas pocas tareas en especfico. Ya que si, se requiere cambiar de operacin ser necesario de tomar muchos aspectos en cuenta. Lo importante a recalcar es que, para una tarea en especfica, estos son muy eficientes. Adems, con las nuevas tecnologas es posible agregarles experiencia para poder realizar su trabajo de una mejor manera, proporcionando siempre la mejor respuesta sensata. La robtica es una disciplina cientfica que aborda la investigacin y desarrollo de una clase particular de sistemas mecnicos, denominados robots manipuladores, diseados para realizar una amplia variedad de aplicaciones industriales, cientficas, domesticas y comerciales. La robtica abarca demasiadas ramas de la ciencia tales como matemticas, fsica, electrnica, computacin, visin e inteligencia artificial, entre otras. La mecatrnica es la integracin de los sistemas mecnicos con la electrnica, por tanto el tipo de sistemas mecnicos que estudia y analiza la mecatrnica es mucho ms general, de hecho son sistemas que realizan una determinada funcin mientras que los robots se caracterizan por ser sistemas mecnicos multifuncionales.

Arquitectura de robots
La palabra robot fue introducida a nuestro vocabulario gracias al novelista de Bohemia, Karel apek; en su novela satrica Rossums Universal Robots en 1921. En dicha novela se describe a los robots como maquinas que sustituyen a los humanos en sus tareas, donde estos trabajan sin descanso y posteriormente en la misma novela los robots se revelan y aniquilan a sus creadores, los humanos. El termino robot proviene de la palabra checa robota que significa trabajo. El Robot Institute of America (RIA) describe un robot como un manipulador multifuncional reprogramable diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos programados para la ejecucin de una variedad de tareas.

Tipos de robots
Los robots se pueden dividir segn a sus estructuras geomtricas y mecnicas que definen su funcionalidad y aplicacin. Sin embargo, de una manera general podemos clasificarlos como: Mviles Humanoides Industriales

Los robots mviles se clasifican segn a la forma por la cual se desplazan, estos pueden ser por diferentes medios tales como terrestre, marino o areo. Estos tienen aplicaciones en rastreo, traslado de instrumentos, limpieza. Los robots humanoides, tambin conocidos como androides, los cuales son maquinas antropomrficas capaces de imitar las funciones bsicas del ser humano tales como caminar, hablar, ver, recolectar, limpiar y trasladar objetos. Este tipo de robots aun estn en una etapa de evolucin, ya que el objetivo de este tipo es asemejarse al ser humano y realizar las tareas que este realiza, de una manera multifuncional lo cual, los androides actuales aun estn muy alejados de la idea principal. Los robots industriales son el tipo de robot ms popular, debido a la importancia que ocupan en el sector industrial como herramientas clave para la modernizacin de las empresas. Un robot industrial esta definido oficialmente por la ISO (Internacional Organization for Standardization) como un manipulador multipropsitos, reprogramable y controlado automticamente en tres o mas ejes.
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Resumen control de robots manipuladores Control de robots manipuladores


Es necesario tener un buen control de los robots para no saturar los actuadores del mismo, y tener as de esa manera un mejor desempeo del mismo. Pero para ello es necesario tener una buena investigacin y desarrollo sobre los modelos dinmicos, y matemticos. Existen diversos mtodos para modelar sistemas robticos, los cuales son desarrollados por universidades, centros cientficos, etc. En estos modelos se desea como parmetro primordial la posicin de cada eslabn del robot o de algn punto en especfico de alguna extremidad del robot. Para que los objetivos de control se cumplan es necesario analizar y estudiar los fenmenos dinmicos que intervienen en el sistema mecnico del robot manipulador, por otro lado la estructura terica que explica la fsica del robot es el modelo dinmico y esta formado por una ecuacin diferencial no lineal que se obtiene de las leyes de la fsica usando las ecuaciones de movimiento de Eluler-Lagrange. Tambin se pueden usar sensores externos para realizar control de fuerza, control de impedancia y control mediante informacin visual.

Tecnologa de robots
La tecnologa empleada y la construccin de las articulaciones y eslabones son una forma de clasificar a los robots manipuladores. Los robots tradicionales son aquellos que estn fabricados con engranes y reductores. Estos, emplean los engranes y reductores para aumentar los pares y reducir la velocidad de los motores. La principal desventaja de estos, es que generan mucha friccin proporcionando un desgaste significativo. Los robots de transmisin directa son aquellos que son construidos con servo motores, estos funcionan como una fuente ideal para el par y elimina las perdidas considerables de energas que ocurren con los sistemas de engranajes.

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Capitulo II Servomotores y sensores


Los servomotores y sensores son dispositivos fundamentales para el diseo y la construccin de robots. Los servomotores son los actuadores elctricos o las salidas del sistema a controlar, esto quiere decir, son quienes ejecutan las acciones, movimientos, transmitir energa, etc. En robtica, los actuadores elctricos son quienes proporcionan el movimiento articular de los brazos manipuladores. El robtica es de suma importancia el incluir sensores en los diseos y construccin de robots, esto para realizar un mejor control automtico y por lo tanto optimizar los procesos. Los robots pueden incluir sensores internos o externos. Los sensores internos, tambin conocidos como encoders, proporcionan informacin sobre la posicin, velocidad aceleracin de movimiento. Junto con las variables que nos proporcionan los sensores internos y el modelo dinmico es posible analizar y entender la fsica del movimiento del robot. Con este anlisis y al evaluar experimentalmente los algoritmos de control se puede determinar su robustez y desempeo. Los sensores utilizados en robtica pueden ser analgicos o digitales. Los sensores analgicos proporcionan una seal de voltaje continuo, mientras que los sensores digitales proporcionan una seal discreta. De cualquier manera la seal tiene que ser adecuada para poder ser procesada por el sistema de control, y tienes que ser convertida a una seal digital. La funcin de un sensor es la de medir alguna propiedad fsica externa o interna de un sistema, convirtiendo el tipo de energa del fenmeno en una seal elctrica. A estos tipos de sensores, los que incluyen el sistema electrnico para convertir un tipo de energa, se les conoce como transductores. Un transductor dispositivo que convierte un tipo de energa a otro tipo de energa medible. Hoy en da a la mayora de los sensores se les conoce como transductores, debido al tipo de tecnologa que incluyen los mismos.

Resumen control de robots manipuladores Servomotores


Un servomotor esta compuesto principalmente por tres elementos: 1. Motor elctrico 2. Sensor de posicin para medir el desplazamiento articular 3. Amplificador electrnico Un motor elctrico es una maquina que convierte energa elctrica en energa mecnica. El movimiento generado por un motor elctrico obedece a la fuerza de Lorentz la cual establece que cuando se coloca un conductor que transporta corriente en un campo magntico, se genera una fuerza ortogonal (perpendicular) al flujo de corriente. Al proceso de alternar o conmutar el sentido de la polaridad en la bobina se denomina proceso de conmutacin, y este es el fundamento bsico de los motores elctricos. Los componentes principales de los motores elctricos son: 1. Armadura 2. Conmutador 3. Rotor 4. Estator La armadura consta de una o mas bobinas montadas sobre una flecha central (rotor); la corriente es conmutada a travs de esas bobinas por medio de un conmutador. El conmutador consta de dos platos divididos en la flecha o rotor, lo que proporciona potencia a la armadura de las bobinas, adems de que estn conectados a la fuente de alimentacin por medio de escobillas. El estator es el casco del motor o carcasa; el estator es un magneto permanente que rodea a la flecha ya la armadura. El estator se encuentra fabricado con componentes ferromagnticos que proveen el flujo del campo magntico. Este componente permanece esttico. Los motores elctricos forman parte de una clase especial de transductores que convierten un tipo de energa, en este caso elctrica, a otro tipo de energa, en este caso mecnica. Este concepto esta relacionado con la forma de medir el rendimiento y eficiencia del motor , la cual se define como la relacin entre energa mecnica y la energa elctrica .

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Lo ideal es que los motores tengan un 100% de eficiencia, pero en la prctica esto no sucede, debido a la energa disipada y perdida en forma de calor por la friccin. Por lo general los motores elctricos producen velocidades rotacionales elevadas y un torque muy bajo. Pero existen dispositivos mecnicos que solucionan ambos problemas, es decir, disminuyen las velocidades aumentando el torque; estos sistemas seles conocen como sistemas de engranajes. El diseo de robots est estrechamente relacionado con un adecuado conocimiento de engranes. Algunas de las desventajas de incorporar un sistema de engranaje a nuestros diseos son los siguientes: Acomplejan el diseo mecnico del robot Producen juego mecnico o cascabeleo Incrementan la friccin

Los servomotores tienen tres modos de operacin: 1. Posicin 2. Velocidad 3. Par El modo posicin permite mover al motor a una posicin prestablecida, tambin conocida como setpoint. Este modo no puede desplazar cargas o aplicar una fuerza determinada, en este modo se emplean reguladores simples como el proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. El modo velocidad controla el movimiento del motor sobre una velocidad deseada. Tampoco puede ejercer fuerza como en el caso de modo de posicin. Estos no permiten programar otro tipo de controladores, por lo que sus aplicaciones en robtica se encuentran limitadas, a esta caracterstica se le conoce como arquitectura cerrada. El modo par se caracteriza principalmente porque es de arquitectura abierta, es decir, que este permite programar otro tipo de controladores, permitiendo que sus aplicaciones en robtica sean mayores. Tambin permite la integracin dinmica con el sistema mecnico del robot, por lo que es posible compensar los efectos dinmicos del robot y en consecuencia controlar la posicin o desplazamiento articular. El modo par tambin permite el control de la trayectoria y aplicaciones mas complicadas como el control de impedancia, visual-servoing, teleoperacin y control de fuerza.
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Las ecuaciones de Maxwell permiten deducir una ley fundamental para servomotores que determina la relacin entre el campo electromagntico y el par aplicado. Esta ecuacin es la funcin principal que realiza un servo amplificador:

En donde representa el par aplicado al servomotor y sus unidades de medicin son Nm (Newton-metro), k es una constante que representa la ganancia del amplificador electrnico y tiene unidades de Nm/V (Newtonmetro/volt) y la variable v es el voltaje que proviene de la computadora y representa el comando o ley de control que programa el usuario para que el robot lleve a cabo una aplicacin especifica. El amplificador del servomotor es un sofisticado sistema electrnico cuyo objetivo principal es llevar acabo la funcin antes descrita. Posee un complejo sistema electrnico para controlar campos electromagnticos y procesar comandos secuenciales para la etapa de potencia que se encarga de proporcionar la seal trifsica de alimentacin directamente de la fuente de alimentacin de corriente directa. EL motor se alimenta de un voltaje trifsico con un valor de voltaje adecuado al mismo, la onda senoidal es emulada por el amplificador. Cuando a un servomotor se le acondiciona mecnicamente una barra de metal para formar un pndulo o eslabn, al sistema que resulta de dicha unin se le denomina como servo mecanismo.

Servomotores de transmisin directa


La transmisin directa representa la nueva tecnologa de la robtica, consiste en que el rotor del motor funciona como una fuente par. Estas son algunas de sus caractersticas: Arquitectura abierta Funcionan como fuente par No hay perdidas en la transmisin de energa Reduccin del fenmeno de friccin y juego mecnico No es necesario acoplamiento de engranes Proporciona alto par
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No requiere calibracin Modelado y programacin sencilla Maquinado y construccin simple Transmisin directa de energa, sin perdidas Alta resolucin del sensor de posicin.

Sensores
En robtica los sensores de posicin mas utilizados son los potencimetros, tacmetros, resolvers y encoders. Los potencimetros son dispositivos elctricos que se emplean como divisores de voltaje para medir la posicin o desplazamiento articular de los servomotores. La respuesta de salida representa la posicin absoluta del rotor y son calibrados con base en el nmero de vueltas que puedan realizar. Los tacmetros son dispositivos acoplados mecnicamente al servomotor y proporcionan un voltaje proporcional a la velocidad de giro del rotor. Funcionan con un magneto en la flecha del motor y este induce una corriente al pasar sobre una bobina y esta induce corriente proporcional a la velocidad angular. Un resolver es un dispositivo sensor que mide el desplazamiento articular integrado dentro de los servomotores. El resolver esta integrado mecnicamente a la flecha o rotor del servomotor y proporciona como seal de salida un voltaje analgico proporcional a la posicin de desplazamiento articular.

Encoders
Los sensores digitales de posicin que emplean los robots son encoders construidos con tecnologa optoelectrnica y se les denominan encoders pticos los cuales a su vez se clasifican en incrementales y absolutos. Un encoder ptico consta bsicamente de una fuente de luz conformada por un arreglo de diodos LEDs que se encuentran enfrente de un disco giratorio con ranuras. En la parte posterior de este disco se coloca una tarjeta con rendijas que hacen la funcin de gua de luz. La posicin de las rendijas sirve como cdigo de la luz para ser detectada por elementos fotosensibles. El disco giratorio esta acoplado en el rotor del servomotor para que gire de la misma forma y por lo tanto el encoder ptico produce como seal de salida un tren de pulsos proporcional al ngulo de giro del rotor.

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La salida del encoder incremental son pulsos que son proporcionales al ngulo de rotacin. Por cada fraccin de desplazamiento rotacional en la flecha del servomotor, el encoder incremental cambia su salida de bajo hacia alto o viceversa. La posicin medida por el encoder es relativa a la ultima posicin o posicin anterior. El encoder absoluto, como su nombre lo indica, detecta la posicin absoluta de desplazamiento del servomotor.

Capitulo IV Cinemtica de robots manipuladores


El modelo cinemtico directo en cadena abierta de robots manipuladores, es un procedimiento sistemtico que se obtiene por una representacin mnima de cuatro parmetros dentro de una transformacin homognea. Deavit-Hartenberg El estudio de la cinemtica directa de robots manipuladores industriales proporciona elementos para analizar y disear el desplazamiento de trayectorias del robot, as como la orientacin de la herramienta de trabajo. Dependiendo del tipo de articulaciones que se encuentran incluidas en la estructura mecnica del robot, ya sean lineales o rotacionales, se presenta una clasificacin general de robots manipuladores industriales, tambin conocidos como brazos robots: antropomrficos, esfrico, cilndrico, SCARA y cartesiano. Para conocer el posicionamiento tridimensional del robot en el espacio se requieren de 6 coordenadas, 3 coordenadas para su posicin cartesiana y 3 coordenadas para la orientacin de la herramienta de trabajo. A la relacin entre las coordenadas articulares con las coordenadas cartesianas y su orientacin se denomina cinemtica directa.

Morfologa del robot


La morfologa del robot se refiere a la descripcin de las partes que componen la estructura mecnica del robot. Un robot manipulador es un sistema complejo de propsito general que en la practica puede realizar una amplia gama de aplicaciones como traslado de objetos, pintado de carroceras automotrices, soldadura por arco, empaquetado de piezas, ensamblaje, operaciones quirrgicas, tele operacin, investigacin

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aeroespacial, asistencia fisioterapia, etc. a personas con capacidades diferentes,

Un robot manipulador esta compuesto por una serie consecutiva de eslabones y articulaciones para formar una cadena cinemtica abierta. Cada articulacin representa la interconexin entre dos eslabones consecutivos. Las articulaciones pueden producir movimientos rotacionales o movimiento lineal de translacin. A las articulaciones que producen movimiento giratorio o rotacional se les denomina articulaciones rotacionales y a las que producen movimiento lineal se les denomina articulaciones prismticas o lineales. Un eslabn esta formado por una barra metlica acoplada mecnicamente al rotor y al estator de la siguiente articulacin. El espacio de trabajo de un robot manipulador es el espacio o lugar donde el robot puede realizar todos sus posibles movimientos. El espacio de trabajo esta determinado por la geometra del robot y la naturaleza de sus articulaciones. El extremo final es la parte terminal de ltimo eslabn, destinado a colocar la herramienta de trabajo adecuada para una aplicacin especfica.

Transformaciones homogneas
La representacin de posicionamiento para robots manipuladores involucra sistemas coordenados cartesianos que especifican posicin y orientacin del extremo final del robot. La transformacin homognea es una herramienta matemtica que involucra operaciones de rotacin y traslacin dentro de una matriz que estructura el modelo de cinemtica directa. Las matrices de orientacin permiten modelar la orientacin de la herramienta de trabajo colocada en el extremo final del robot, y junto con las transformaciones homogneas dentro de una sola matriz incluye la orientacin y posicin de la herramienta de trabajo, formando la estructura del modelo cinemtico directo.

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Resumen control de robots manipuladores Cinemtica


La cinemtica es la parte de la fsica que estudia el movimiento de un sistema mecnico, sin tomar en cuenta las fuerzas que lo producen. Por lo tanto, cinemtica directa de robots manipuladores es el estudio del movimiento del robot relacionando las coordenadas cartesianas en funcin de las coordenadas articulares o generalizadas. La estructura matemtica de la cinemtica es generalmente no lineal en las variables de estado de posicin, compuesta por funciones trigonomtricas y parmetros del robot como lo son sus longitudes.

Tipos de robots industriales


Los robots industriales se clasifican se segn su morfologa y a continuacin se presenta una tabla de su clasificacin: Robot Antropomrfico (RRR) SCARA (RRP) Esfrico (RRP) Cilndrico (RPP) Cartesiano (PPP) Caractersticas 3 articulaciones 2 articulaciones 2 articulaciones 1 articulaciones 3 articulaciones

rotacionales rotacionales y 1 prismtica rotacionales y 1 prismtica rotacionales y 2 prismtica prismtica

El robot ms simple de la configuracin antropomrfica es el pndulo robot, formado por un servomotor el cual tiene acoplado mecnicamente una barra metlica y se encuentra sometido al fenmeno de gravedad.

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