AUTOMATIZACIN CON ROBOTS INDUSTRIALES

NDICE

Objetivo
Contenido
Morfologa de Robots
Arquitectura
Subsistemas Estructurales
Coordenadas de los movimientos
Elementos Terminales o Efectores Finales
Caso Prctico N-1
Caso Prctico N-2
Cronograma

1.
OBJETIVO
Fortalecer acadmicamente al participante en los fundamentos de robtica y su aplicacin en
la industria, haciendo hincapi en las clasificaciones, caractersticas, diseo y modelamientos;
lo cual permitir a los estudiantes comprender la importancia de los sistemas robotizados en
la automatizacin de procesos industriales.
2.

CONTENIDO

2.1. MORFOLOGA DE ROBOTS

La morfologa es un concepto importante debido a que la forma y estructura de los robots
condicionan el funcionamiento y prestaciones del mismo, as como su campo de aplicacin.
2.1.1. ARQUITECTURA
Definida por el tipo de configuracin general del robot (naturaleza), puede ser fija o
metamrfica. El concepto de metamorfismo incrementa la flexibilidad funcional de un robot
a travs del cambio de su configuracin (propia del robot); el metamorfismo admite diversos
niveles, desde los ms elementales (cambio de la herramienta), hasta los ms complejos,
cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica de
robot (tipo), son diversos y es por ende difcil establecer, es por ello que una clasificacin
coherente que resista un anlisis crtico riguroso sera compleja, sin embargo se puede
subdividir los robots atendiendo a su arquitectura, en cinco grupos: poliarticulados, mviles,
androides, zoomrficos e hbridos.
Poliarticulados
Son aquellos que tienen la caracterstica comn de ser bsicamente sedentarios, aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados y estar
estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo
segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad.
En este grupo se hallan los manipuladores, los robots industriales clsicos, los robots tipos
prtico, robots de manutencin, entre otros.
Mviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas de
concepcin diversa y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guindose con la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.
Androides
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma, antropomorfismo y el
comportamiento cinemtico del ser humano.

Zoomrficos
Este tipo de robots, que considerados en sentido no restrictivo podran incluirse tambin a los
androides, constituyen una amplia clase caracterizada fundamentalmente por sus sistemas de
locomocin que imitan a los de diversos seres vivos.
Hbridos
Los robots de arquitectura hbrida corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya
estructura se sita en las anteriores mencionadas. Por ejemplo, un dispositivo segmentado,
articulado y con ruedas, desarrollado en una universidad japonesa, participa al mismo tiempo
de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos.

2.1.2. SUBSISTEMAS ESTRUCTURALES

Para completar la visin sistematizada de la morfologa de los robots, una vez contemplada
su configuracin global o arquitectura, es conveniente considerar los dos grupos de
subsistemas que renen a todos sus componentes estructurales y funcionales. Los
subsistemas estructurales son el cuerpo, los brazos, el sistema locomotor y los elementos
terminales.
Con una combinacin de los mismos se puede configurar cualquier tipo de robot desde el
punto de vista de su esqueleto mecnico. Los subsistemas funcionales estn constituidos
por las unidades operativas que animan al robot, dotndole de movimiento, de percepcin
y de capacidad de actuacin o inteligencia. Son el sistema de accionamiento, el sistema
sensorial y el sistema de control.
Estructura mecnica
A continuacin se describen las caractersticas mecnicas ms relevantes propias de los robots
industriales y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos
y aplicaciones.
Grados de libertad
Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento
terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los
posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes. En la imagen
se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 grados de libertad; tres de
ellos determinan la posicin en el espacio del aprehensor (q1, q2 y q3) y los otros 3, la
orientacin del mismo (q4, q5 y q6).

Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el

posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales
requieren 6 grados de libertad, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacin, otras
ms complejas reciben un nmero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Tareas ms
sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y paletizacin, suelen
exigir 4 o 5 grados de libertad.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la
zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin
del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la
accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la
que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin
queda restringida la zona de trabajo por los lmites de giro y desplazamiento que existen en
las articulaciones.
Capacidad de carga
El peso en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de
capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de
la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede
oscilar de entre 0.9Kg. & 205kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms

se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura

y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Tipos de Articulaciones

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se llama grado de libertad (GDL). En la figura 2 se indica el nmero de
GDL de cada tipo de articulacin. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por
la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se
ha indicado, las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un
solo GDL cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero articulaciones
de que se compone.
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a
distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, codo y mueca.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinacin
de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulacin que se mueven
la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones, da lugar a diferentes
configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del
robot como en su aplicacin. La figura 3 muestra las ms comunes.

2.2. COORDENADAS DE LOS MOVIMIENTOS

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que
conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente,
existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los diferentes
modelos de coordenadas, en el espacio y que se citan a continuacin:
a) Cartesiana (3 desplazamientos)
b) Cilndrica (2 desplazamientos y 1 giro)
c) Polar (1 desplazamiento y 2 giros)
d) Angular (3 giros)

Figura 4. Coordenadas de un robot industrial

Mencin especial debe tener la configuracin SCARA, aun no siendo una de las
configuraciones clsicas, es una de las configuraciones ms utilizadas en la industria.

Como se puede observar, la configuracin SCARA, al igual que la configuracin polar, consta
de 1 desplazamiento y dos giros. Estas dos configuraciones se diferencian en los pares
cinemticos.

2.3. ELEMENTOS TERMINALES O EFECTORES FINALES

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por
medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los
perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas
sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.
En robtica, el trmino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que
est unida a la mueca. El efector final representa la herramienta especial que permite al robot
de uso general realizar una aplicacin particular. Esta herramienta especial debe disearse
especficamente para la aplicacin.
Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas
se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el
ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse,
adems de los mtodos mecnicos obvios de agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos

mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y

cucharas.

A continuacin se muestra una tabla con algunos de los ms comunes tipos de sujecin, el
tipo de accionamiento y el uso que se les hace.

SISTEMA DE SUJECIN PARA ROBOTS

TIPO
Pinza de presin:
- Desplazamiento
Angular
- Desplazamiento Lineal

ACCIONAMIENTO
Neumtico o Elctrico

Pinza de enganche

Neumtico o Elctrico

Ventosas de vaco

Neumtico

Electroimn

Elctrico

USO
Transporte y
manipulacin de piezas
sobre las que no importe
presionar
Piezas grandes dimensiones
o sobre las que no se puede
ejercer presin.
Cuerpos con superficie lisa
poco
porosa
(cristal,
plstico, etc.)
Piezas Ferromagnticas

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operacin en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En
cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la
operacin.
Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as si se trata
de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el
sistema de sujecin empleado, los cuales hemos podido observar en la tabla anterior. En la

siguiente tabla podemos observar una clasificacin de las herramientas terminales para
robots, y algunos comentarios sobre cada una de ellas.

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las
que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos,
etc.)
En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los
que afectan al tipo de objeto y de manipulacin al realizar destacan el peso, la forma, el
tamao del objeto y la fuerza que es necesaria ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los
parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo
de accionamiento y capacidad de control.
El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad,
precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones se utilizan accionamientos del tipo elctrico.
En la pinza se suele situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado).
Se pueden incorporar a la pieza otro tipo de sensores para controlar el estado de la misma,
sensores de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad,
sensores de fuerza, etc.
Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir
de ellos disear efectores vlidos para tipo de aplicacin concreta. Sin embargo en otras
ocasiones, el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un coste, un
porcentaje importante dentro del total de la aplicacin.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular

objetos, si no que no implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujecin
y herramientas ms o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e
investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulacin de objetos complicados y
delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.

CASO PRCTICO N1: ESTUDIO CINEMTICO DE MANIPULADORES

ESTUDIO CINEMTICO DEL ROBOT HEXPODO
Anlisis cinemtico de extremidades
Cada una de las seis extremidades del robot se analizar como un manipulador de 3 grados
de libertad; y debido a que estas poseen caractersticas idnticas (consideraciones de diseo
mecnico) bastar con realizar el estudio cinemtico en una de ellas para comprender y
reflejar el anlisis en las dems.

La finalidad del procedimiento es calcular la posicin relativa del extremo de la cadena

(efector final) como una funcin de las variables de las articulaciones ( ). Las variables de las
articulaciones son representadas por servomotores tanto en el diseo mecnico e
implementacin.

Cinemtica Directa:
En base a la convencin establecida para los parmetros D-H, se debe obtener dichos valores
para describir la estructura cinemtica de la cadena articulada, la cual seguir las normas de
asignacin de sistemas de referencia.

Cinemtica Inversa
Luego de desarrollar la matriz de transformacin final para la cinemtica directa, se
aprovechar los clculos realizados anteriormente para as encontrar las ecuaciones de
cinemtica inversa que sean correspondientes a los ngulos de articulacin y teniendo en
cuenta la posible multiplicidad de respuestas y el sentido de los ngulos para su posterior
implementacin en software.

CASO PRCTICO N2: ANLISIS DINMICO DE MANIPULADORES

ANLISIS DINMICO DE EXTREMIDADES
El objetivo del estudio es conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas
implicadas en el mismo, para ello el anlisis partir teniendo en cuenta el modelo energtico
de Lagrange-Euler desde el punto de vista discreto. La utilidad del modelamiento dinmico
tendr percusin en los siguientes puntos: Diseo y evaluacin de la estructura mecnica,
dimensionamiento de los actuadores y simulacin del movimiento.
El estudio tendr en cuenta las siguientes consideraciones:
e considera como un sistema rgido
como manipuladores articulados
de servomotores).

INFORMES:
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Email: grupojomusa@hotmail.com; Facebook: Grupo Jomusa
Telfonos: Claro. 978342991; Mov. 998001389; RPM. #998001389
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