Física I

Unidad III - Semana 12

SESIÓN 1:
Dinámica del movimiento de rotación

Docente: Félix Aucallanchi Velásquez

E-mail: faucallanchiv@unmsm.edu.pe

Escuela de Estudios Generales

Universidad Nacional Mayor de San Marcos
https://www.arqhys.com/caracteristica_de_la_fisica.html
Logros esperados:

Al finalizar la sesión, el estudiante:

1. Analiza la dinámica del movimiento de rotación de un cuerpo rígido.

2. Utiliza con eficiencia los conceptos de torque, aceleración angular, cuerpo rígido,
trabajo, potencia, momento angular y conservación del momento angular.

3. Resuelve problemas relacionados a la dinámica del movimiento de rotación de un

cuerpo rígido.

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Universidad Nacional Mayor de San Marcos 2 Semana 12
 ¿Qué puedes decir de estos equipos?
1. Robot industrial 2. El ROBOT-ANDROIDE de Boston Dynamics
5. Motor de combustión
interna alternativo

http://www.gifmania.com/Gif-Animados-Tecnologia/Imagenes-
Robotica/Robots-Industriales/Robot-Laboratorio-88669.gif
https://media.giphy.com/media/UHl4f0mICMOCA/giphy.gif
3. Palas Excavadoras
4. Principio de la palanca

https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_combusti
%C3%B3n_interna_alternativo

https://2img.net/h/static.wixstatic.com/media/251b2b_be37ed7
a2edb4d27b581598ca66e9a4e.gif https://1.bp.blogspot.com/-
mCezoeVpVus/UHiT2W0ZMFI/AAAAAAAAADA/Bir8alrhNP0/s1600/machsimp1.gif

Escuela de Estudios Generales ¿De que trata la dinámica rotacional? Física 1

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Momento de una fuerza El momento depende directamente de la magnitud de la
Es una cantidad física vectorial que expresa la capacidad fuerza y del brazo de palanca.
de una fuerza para producir rotación en un cuerpo rígido.

𝜏Ԧ = 𝐹Ԧ ∙ 𝑏 = 𝐹Ԧ 𝑟Ԧ 𝑠𝑒𝑛𝜙 = 𝑟Ԧ 𝐹Ԧ 𝑠𝑒𝑛𝜙

𝒊Ƹ 𝒋Ƹ ෡
𝒌
𝝉 = 𝒓 × 𝑭 = 𝒓𝒙 𝒓𝒚 𝒓𝒛 𝜏 =𝑁∙𝑚
𝑭𝒙 𝑭𝒚 𝑭𝒛
Momento de una fuerza, torque, torca.
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 Torque o momento de una fuerza
El módulo del torque podemos calcularlo de dos formas:
1)

𝜏0 = 𝑟(𝐹𝑠𝑒𝑛𝜙)

2)

𝜏0 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙 𝐹 = 𝐹𝑑

d: brazo de momento (o brazo de palanca)

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 Torque o momento de una fuerza
Convención de signos,
para el torque o
Ejercicio 12.1
momento de una fuerza: Calcule el módulo y la
dirección del torque
neto sobre la varilla
alrededor del punto O
debido a las tres
fuerzas aplicadas.
Si se aplican varios Solución:
torques sobre un objeto,
el torque neto es:

𝝉𝟎 𝒏𝒆𝒕𝒐 = ෍ 𝝉𝟎

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 2DA LEY DE NEWTON PARA EL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
El torque debido a una fuerza sobre una partícula es:
𝜏Ԧ𝑖 𝑒𝑗𝑒 = 𝑟Ԧ𝑖 × 𝐹Ԧ = 𝑟Ԧ𝑖 × (𝑚𝑖 𝑎Ԧ𝑖 ) = 𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖 × 𝑎Ԧ𝑖

𝜏Ԧ𝑖 𝑒𝑗𝑒 = 𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖 × 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖 ∙ 𝑟Ԧ𝑖 𝛼Ԧ − 𝑟Ԧ𝑖 ∙ 𝛼Ԧ 𝑟Ԧ𝑖

𝜏Ԧ𝑖 𝑒𝑗𝑒 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝛼Ԧ → 𝜏Ԧ𝑖 𝑒𝑗𝑒 = 𝐼𝑖 𝑒𝑗𝑒 𝛼Ԧ

El torque neto sobre el sólido es:

෍ 𝜏Ԧ𝑒𝑗𝑒 = 𝜏Ԧ1 𝑒𝑗𝑒 + 𝜏Ԧ2 𝑒𝑗𝑒 + ⋯

෍ 𝜏Ԧ𝑒𝑗𝑒 = 𝐼1 𝑒𝑗𝑒 + 𝐼2 𝑒𝑗𝑒 + ⋯ 𝛼Ԧ Entonces: ෍ 𝜏Ԧ𝑒𝑥𝑡 = 𝐼𝑒𝑗𝑒 𝛼Ԧ

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Ejemplo. Determine la aceleración angular de
la polea mostrada si su momento de inercia
respecto del eje que pasa por su centro es de
12,0 kg.m2. Además: F1 = 200 N, F2 = 250 N, R1
= 45,0 cm ; R2 = 20,0 cm.

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 Trabajo y potencia en movimiento rotacional
Suponga que una sola fuerza externa 𝑭 se aplica en P, donde 𝑭 yace en el plano de la página. El
trabajo consumido en el objeto por 𝑭 a medida que su punto de aplicación da vueltas a través de
una distancia infinitesimal 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 es:
𝑑𝑊 = 𝐹Ԧ ∙ 𝑑 𝑠Ԧ = 𝐹𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑟𝑑𝜃

donde Fsen es la componente tangencial de 𝑭 o, en otras palabras,

la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, la que
genera el torque.
Como: 𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ 𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑑𝑊 = 𝜏 𝑑𝜃
𝜃2
(trabajo efectuado por un torque): 𝑊 = න 𝜏 𝑑𝜃
𝜃1

(trabajo efectuado por un torque constante): 𝑊 = 𝜏 𝜃2 − 𝜃1 = 𝜏 Δ𝜃

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 Trabajo y potencia en movimiento rotacional
Para la potencia asociada al trabajo efectuado por un torque 𝑑𝑊 𝑑𝜃
𝑑𝑊 = 𝜏 𝑑𝜃 ===> =𝜏
sobre un cuerpo en rotación, partimos de la ecuación: 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde, 𝑑𝑊 Τ𝑑𝑡 es la rapidez con que se efectúa trabajo, o
𝑷=𝝉𝝎
potencia P, y 𝑑𝜃 Τ𝑑𝑡 es velocidad angular , entonces:

Ejercicio Potencia de motores y torque

La potencia desarrollada por el motor de un automóvil se anuncia como 200 hp a 6000 rpm. Calcule
la torca correspondiente.
Solución: Torca:
746 𝑊
Potencia: 𝑃 = 200 ℎ𝑝 = 200 ℎ𝑝 = 1,49 × 105 𝑊 𝑃 1,49 × 105 𝑁 ∙ 𝑚/𝑠
1ℎ𝑝 𝜏= =
𝜔 628 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝑒𝑣 6000 𝑟𝑒𝑣 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
𝜔 = 6000 = = 628 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚𝑖𝑛 1 𝑚𝑖𝑛 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠 𝜏 = 237 𝑁 ∙ 𝑚

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 Teorema del trabajo y energía para el movimiento rotacional
Sea  el torque neto sobre un cuerpo rígido cuyo momento de inercia es I, entonces: 𝜏 = 𝐼 𝛼,

𝜃2 𝜃2 𝜔2 𝜔2
𝑑𝜔 𝑑𝜃
𝑊 = න 𝜏 𝑑𝜃 = න 𝐼 𝛼 𝑑𝜃 = 𝐼 න 𝑑𝜃 = 𝐼 න 𝑑𝜔
𝜃1 𝜃1 𝜔1 𝑑𝑡 𝜔1 𝑑𝑡

𝜔2
𝟏 𝟏
𝑊 = 𝐼 න 𝜔𝑑𝜔 𝑾 = 𝑰𝝎𝟐 − 𝑰𝝎𝟏 𝟐
𝟐
𝜔1 𝟐 𝟐

El cambio de energía cinética rotacional de un cuerpo rígido es igual

al trabajo efectuado por fuerzas ejercidas desde afuera del cuerpo.

𝑊 = 𝐾𝑅2 − 𝐾𝑅1 = Δ𝐾𝑅 La energía cinética rotacional de un

aerogenerador es igual al trabajo
total efectuado para ponerlo a girar.

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Universidad Nacional Mayor de San Marcos 13 Semana 12
 Momento angular
El análogo del momento lineal o cantidad de movimiento lineal de una partícula en movimiento
rotacional, para un cuerpo rígido es el momento angular, una cantidad vectorial denotada con 𝑳 :
𝐿 = 𝑟Ԧ × 𝑝Ԧ 𝐿 = 𝑚𝑣𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙 = 𝑚𝑣𝑙 unidad: kg.m2/s
donde I es la distancia perpendicular desde la línea de 𝒗 a O. Esta distancia
hace las veces de “brazo de palanca” para el vector de momento lineal..
Si una fuerza neta 𝑭 actúa sobre una partícula, cambian su velocidad y su
momento lineal, y también puede cambiar su momento angular. Podemos
demostrar que la rapidez de cambio del momento angular es igual a la torca
de la fuerza neta.

𝑳 = momento angular de la
partícula. 𝑳 es perpendicular 𝒅𝑳 (Para un
al plano del movimiento (si el 𝒅𝑳 (Para una ෍𝝉 =
=𝒓×𝑭=𝝉 𝒅𝒕 sistema
origen O está en ese plano), 𝒅𝒕 partícula) partícula)
y su magnitud es L=mvl.
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 Momento angular de un cuerpo rígido
Una partícula de masa mi que está a una distancia ri de O tiene una rapidez vi igual a ri. Entonces la
magnitud Li de su momento angular es:

(unidad: kg.m2/s)
El momento angular total:

para un cuerpo rígido que gira

alrededor de un eje de simetría, y
tienen la misma dirección (ver
figura):
𝐿=𝐼𝜔
(para un cuerpo rígido que gira
alrededor de un eje de simetría)
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Universidad Nacional Mayor de San Marcos 18 Semana 12
 Ejercicio 12.8 Momento angular y torca
Una hélice de turbina del motor a reacción de un avión tiene un momento de inercia de 2,50 kg.m2
alrededor de su eje de rotación. Al arrancar la turbina, su velocidad angular en función del tiempo
es 𝜔 = 40,0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 3 𝑡 2 . a) Calcule el momento angular de la hélice en función del tiempo y su
valor en t = 3.00 s. b) Determine la torca neta que actúa sobre la hélice en función del tiempo, y su
valor en t = 3.00 s.
Solución:
a) 𝐿 = 𝐼 𝜔 = 2,50 𝑘𝑔. 𝑚2 40,0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 3 𝑡 2 = 100 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 /𝑠 3 𝑡 2

En t = 3,00 s: 𝐿 = 900 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 /𝑠
𝑑𝐿
b) 𝜏 = = 100 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 /𝑠 3 2 𝑡 = 200 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 /𝑠 3 𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝐿
En t = 3,00 s: 𝜏 = = 200 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 /𝑠 3 3,00 𝑠 = 600 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 /𝑠 3
𝑑𝑡
𝜏 = 600 𝑁. 𝑚

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 Conservación del momento angular
Si la torca externa neta que actúa sobre un sistema es cero, el momento angular total del sistema es
constante (se conserva). Al igual que la conservación de la energía y del momento lineal, este
principio es una ley de conservación universal, válida en todas las escalas, desde los sistemas
atómicos y nucleares hasta los movimientos de las galaxias.

𝐿=𝐼𝜔 (unidad: kg.m2/s)

𝑑𝐿 𝑇𝑜𝑡
Torca cero: ෍ 𝜏Ԧ𝑒𝑥𝑡 = =0
𝑑𝑡

𝐿 𝑇𝑜𝑡 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Los gatos realmente siempre aterrizan de pie, incluso si se
dejan caer desde una posición boca abajo. Esencialmente,
𝐿𝑖 = 𝐿𝑓 hacen tres cosas muy rápidamente: orientarse visualmente,
rotar la mitad delantera y luego la mitad posterior.

𝐼𝑖 𝜔𝑖 = 𝐼𝑓 𝜔𝑓 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 http://labuhardilladelhada.blogspot.com/2019/10/por-que-los-gatos-siempre-
caen-de-pie-y.html

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 Dinámica del movimiento de rotación
Dinámica rotacional (aplicación)

Un giroscopio tiende a
conservar la dirección de
su eje de rotación mucho
mejor que un cuerpo en
reposo ante la presencia
de fuerzas externas.

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 Dinámica del movimiento de rotación
Dinámica rotacional (aplicación)

El movimiento de
precesión cambia
lentamente la dirección
del polo geográfico de
nuestro planeta. Para los
egipcios la estrella Alfa del
Dragón era la estrella
polar, sin embargo hoy lo
es Alfa de la Osa Menor
(Polaris).

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Universidad Nacional Mayor de San Marcos 27 Semana 12
 BIBLIOGRAFÍA
• Serway, Raymond A y Jewett, John W., Física para ciencias e ingeniería,
Vol.1, (7a ed.), México DF. Cengage Learning Editores, 2008.

• Young H. y Roger A. Freedman, Física Universitaria, (12va ed)., México:

Pearson Educación, 2009.

• P. Hewitt. Física Conceptual. Ed. Pearson Educación, México, 2016.

• L. Hewitt and P. G. Hewitt, Conceptual physics. Ed. Pearson Education,

USA, 2015.

• Y. Perelman. Física Recreativa I. Ed. Mir, URSS, 1975.

• Y. Perelman. Física Recreativa II. Ed. Mir, URSS, 1975.

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