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Universidad Nacional de la Patagonia San Juan Bosco

Facultad de Ingeniería – Departamento de Física
Cátedra: Física I
Trabajo Práctico N° 11 – Dinámica del Cuerpo Rígido II –
Tutorial

DINÁMICA del CUERPO RIGIDO II

Trabajo y Energía en un Cuerpo Rígido

Recordando que: WF Int. + WF Ext. = ∆EK y que en un C. Rígido: WF Int. = 0
Entonces: WR = ∆EK Siendo R la resultante de las Fuerzas externas.
El análisis Energético para un Cuerpo Rígido, lo debemos hacer a partir de la condición del movimiento
de Roto-Traslación que poseen los mismos. De modo que la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido la
podemos expresar como la suma de la Energía de traslación del Centro de Masa (EKTrasl.), más la Energía
de Rotación respecto al Centro de Masa (EKRotac.).
EK = EKTrasl. + EKRotac.  EK = ½ M .VCM2 + ½ ICM .ω2
Con respecto al Trabajo efectuado sobre un Cuerpo Rígido, tendremos ahora, un Trabajo de Traslación
efectuado por una Fuerza Resultante externa ( WTr. = F. d), y un Trabajo Rotacional efectuado por un
Momento o Torque Resultante (WRot. = τ. ɵ )
WR = WTr. + WRot.
Para un Cuerpo Rígido es válido el Teorema Generalizado del Trabajo y la Energía: WFNC = ∆EM
Potencia: De la ecuación anterior es fácil deducir una expresión para la potencia instantánea, el análogo
rotacional de la potencia (rapidez de realización de trabajo):

 Pot = 𝑭. 𝑽 + 𝝉. 𝝎

Momento Cinético o Cantidad de Movimiento Angular

Se define como Momento Cinético, Momento Angular o
Cantidad de Movimiento Angular de una partícula respecto a un
eje que pasa por el punto O, al producto vectorial entre el vector
de posición instantáneo de la partícula y su cantidad de
movimiento lineal instantánea.

Este concepto, extendido a todo un cuerpo rígido, que rota con

una velocidad angular (ω), respecto a un eje principal de Inercia,
se obtiene:

O  O O .ω

Sabiendo que: O = IO . entonces, se puede deducir  O = O

Un objeto o sistema de objetos, en ausencia de un momento o torque externo, no equilibrado,

conservará (se mantendrá constante) el Momento Cinético o Angular total (vector)
 cte  F
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METODOLOGIA de RESOLUCION
1.- Lectura comprensiva del texto, para detectar el objeto de interés del problema, distinguiendo para el
mismo, los distintos instantes o puntos que va tomando, en los que se tienen datos o incógnitas.
Planteo con consideraciones Energéticas
2a.- Realizar un Esquema Gráfico Básico del problema, distinguiendo puntos o instantes donde se
tiene datos e incógnitas.
3a.- Calcular o plantear para cada instante las Energías Mecánicas almacenadas, teniendo en cuenta que
los C. Rígidos poseen no sólo Energía Cinética de Traslación, sino también de Rotación.
4a.- Calcular o plantear entre 2 instantes o puntos de interés (donde hay datos o incógnitas), el Trabajo de
Fuerzas no conservativas realizado durante ese desplazamiento.
5a.- Plantear el Teorema Generalizado de Trabajo y Energía, entre los 2 puntos o instantes de interés, con
lo calculado y planteado en los incisos anteriores.
6a.- Calcular o resolver la ecuación o el sistema de ecuaciones.
Planteo con análisis del Momento Cinético o Angular
2b.- Realizar un Esquema Gráfico Básico del problema, distinguiendo puntos o instantes donde se
tiene datos e incógnitas.
3b.- Calcular o plantear para cada instante el Momento Cinético del C. Rígido o grupo de C. Rígidos.
4b.- Verificar, Calcular o plantear entre 2 instantes o puntos de interés (donde hay datos o incógnitas), el
Torque o momento de fuerzas no equilibradas, aplicado al C, Rígido.
5b.- Plantear la ecuación con la conservación o no del Momento Cinético, entre los 2 puntos o instantes de
interés, con lo calculado y planteado en los incisos anteriores.
6b.- Calcular o resolver la ecuación o el sistema de ecuaciones.

EJEMPLOS RESUELTOS
Ejemplo 1: Un cilindro macizo de masa m y radio R, parte del reposo y rueda sin deslizar a lo largo de
un plano inclinado un ángulo θ sobre la horizontal, descendiendo una altura h. Determine por método
energético, cuál es el valor de la aceleración del centro de masa y su aceleración angular.

Solución. Para el planteo utilizando consideraciones Energéticas, α

analizamos 2 instantes, en donde tendremos datos e incógnitas,
uno de ellos será el inicial (o), donde el cilindro se encuentra en
reposo (VCM O = 0), y posteriormente un instante final (f), cuando
el cilindro ha descendido una altura h, en el cual se desplaza con
una determinada Velocidad del centro de masa (VCM f). Luego, h O aCM
aplicamos el Teorema Generalizado de Trabajo y Energía
Determinamos las energías para cada instante: P.Referencia
 EMo = EKoTrasl. + EKoRotac. + EPGo  EMo = m g h
 EMf = EKfTrasl. + EKfRotac. + EPGf  EMf = ½ m .VCMf 2 + ½ ICM .ωf 2
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Observamos, que ninguna de las fuerzas exteriores (P; N y FR) produce trabajo de las fuerzas no
conservativas, por diferentes razones, P es una fuerza conservativa, N siempre es perpendicular al
desplazamiento, y la Fuerza de Rodadura (FR) es una fuerza instantánea que “va apareciendo” y
“desapareciendo”, a medida que avanza rodando sin deslizar (distintos puntos del cilindro interactúan con
distintos puntos de la superficie de rodamiento). WFNC = 0
Por lo tanto: WFNC = ∆EM = 0  EMf - EMo = 0  ½ m .VCMf 2 + ½ ICM .ωf 2 - m g h = 0

Sabiendo que: ICM= (1/2) m. R 2 h = D. sen θ VCMf = ωf . R  ωf = VCMf /R

½ m .VCMf 2 + ½ (1/2) m. R 2). (VCMf /R) 2 = m g. D. sen θ  3/4 m .VCMf 2 = m g. D. sen θ

3/4 VCMf 2 = g. D. sen θ

Recordando que en un MRUV.: VF 2 = VO 2 + 2 a. D y en nuestro problema: VO= 0 VF 2 = 2 a. D

Entonces: 3/4 (2 aCM D) = g. D. sen θ  aCM = 2 / 3 g. sen θ

Como la aceleración del centro de masa es: CM = α . R , la aceleración angular será: α = 2 g. sen θ
3R

 Otra forma de resolver utilizando los conceptos Teóricos de este tutorial, es analizar qué es lo que
ocurre con el Momento Cinético o Angular entre esos mismos instantes.

Tomaremos Momentos respecto al C.I.R. (O), de modo que la única fuerza que producirá momento es la
componente del Peso en la dirección del plano inclinado.

O = O  m g. sen θ . R = O

Siendo: O . ω , para cada instante, donde inicialmente está en reposo (ωi = 0), y luego
O

posee una velocidad angular (ωf ). m g. sen θ . R = IO . ωf

∆t
Aplicando Steiner: IO = ICM + m.R 2 = ½ m.R 2 + m.R 2  IO = (3/2) m.R 2
m g. sen θ . R = (3/2) m.R 2 ωf
Simplificando y como α = ωf ∆t
∆t g. sen θ . = (3/2) R α  α = 2 g. sen θ
3R

Finalmente, la aceleración del centro de masa es: CM =α .R  aCM = 2 / 3 g. sen θ

 Podremos corroborar que el resultado final coincide con el obtenido en el tutorial de TPN°10, cuando
se resolvió el ejercicio planteando la Dinámica del Cuerpo Rígido.
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Ejemplo 2: Una pelota pequeña, sujeta a una cuerda que pasa por un tubo, se mueve en un círculo como
se ilustra en la figura. Cuando se tira de la cuerda hacia abajo a través del tubo, aumenta la rapidez angular
de la pelota. a) ¿Ese aumento en la rapidez angular se debe a un momento de fuerza causado por la fuerza
de tracción?, b) Si la pelota gira inicialmente con rapidez de 2,8 m/s. en un círculo de 0,3 m. de radio,
¿qué rapidez tangencial tendrá si el radio se reduce a 0,15 m. tirando de la cuerda?
(Desprecie la masa de la cuerda.)

Solución:
a) El cambio de velocidad angular, o aceleración angular, no se debe a un momento de fuerza producido
por la fuerza de tracción. La fuerza sobre la pelota, transmitida por la cuerda (tensión) actúa pasando por
el eje de rotación, así que su momento que genera es cero. Puesto que la porción de la cuerda que gira se
acorta, disminuye el momento de inercia de la pelota (I = m.r2). Como en ausencia de un momento de
fuerza externo, se conserva la cantidad de movimiento angular (I.ω) de la pelota; y si se reduce I se debe
incrementar ω.

b) Puesto que se conserva la cantidad de movimiento angular, igualamos las magnitudes de las cantidades
de movimiento angulares:
f
Considerando a la pelotita como una masa puntual, utilizamos: I = m.r2 , y sabiendo que: ω = Vt / r.
Obtenemos:

Cuando se acorta la distancia radial, la pelota se acelera.

Observemos que al haber un aumento en la velocidad angular, esto implica un aumento de la energía
cinética. Ahora bien, por el Teorema Trabajo-Energía, si hay variación de la energía cinética debemos
tener una fuerza actuando durante una distancia determinada generando así trabajo. ¿Cuál es la fuerza que
provoca la variación de energía cinética y cuánto trabajo hace? (resolver)
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Ejemplo 3: Un bloque de masa m cuelga de una cuerda que pasa por una polea sin fricción, con forma de
disco, de masa M y radio R, como se muestra en la figura. Si el bloque desciende desde el reposo bajo la
influencia de la gravedad, ¿qué magnitud tendrá su aceleración lineal? ( Desprecie la masa de la cuerda)
(Realizar por Método Energético).

Solución. Para realizar un planteo con consideraciones Energéticas,

Fs vamos a trabajar con 2 instantes, en los cuales tendremos los datos e
incógnitas del problema, para luego, aplicar el Teorema Generalizado
de Trabajo y Energía.
ωf Nuestro problema muestra un mecanismo compuesto por 2 cuerpos
vinculados entre sí. Por lo tanto, podremos hacer un análisis energético
individual para cada cuerpo, lo que implicará una cierta complejidad
(T sería una fuerza externa que produciría Trabajo no conservativo a
evaluar).De modo, que para estos mecanismos, es conveniente realizar
el análisis en conjunto, como un sistema.
Mg Vamos a distinguir 2 instantes, uno inicial (o), en el cual todo el
mecanismo se encuentra en reposo; y un instante final (f), donde el
Sistema bloque ha descendido una altura (h), acelerándose y adquiriendo una
determinada velocidad (VB f), simultáneamente, la polea, es inducida a
rotar respecto a su eje del que está suspendida.
hP Determinaremos las energías para cada instante:
 EMoSist = EKoSist + EPGoSist -Como el Sistema en reposo: EKoSist = 0
EMoSist = m.g hB + M.g hP

 EMfSist = EMf Bloque + EMf Polea

hB - EMf Bloque = EKfTrasl + EPGf  EMf Bloque = ½ m . VB f 2
- EMf Polea = EKfRot + EPGf  EMf Polea = ½ IP .ωf 2+ M.g hP

VB f Plano Ref EMf Sist = ½ m . VB f 2 + ½ IP . ωf 2+ M.g hP

Observamos, que las fuerzas externas aplicadas sobre el sistema (FS ; M.g y m.g), no producen Trabajo de
fuerzas no conservativas, ya que la fuerza del soporte (FS) no tiene desplazamiento, y los Pesos (M.g y m.g)
son fuerzas conservativas. Cabe mencionar, que la Tensión (T ), es una fuerza interna al sistema en estudio,
de allí que no se considere en el análisis del Trabajo.
Por lo tanto: WFNC = 0 WFNC = ∆EM Sist  ∆EM Sist = 0  EMoSist = EMf Sist
m.g hB + M.g hP = ½ m .VB f 2 + ½ IP . ωf 2+ M.g hP  m.g hB = ½ m .VB f 2 + ½ IP . ωf 2
Si: IP = (1/2) M.R 2 y VB f = ωf . R  ωf = VB f /R
m.g hB = ½ m . VB f 2 + ½ (1/2) M.R 2.(VB f /R) 2  m.g hB = ½ m . VB f 2 + (1/4) M.VB f 2
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m.g hB = [2 m + M ] (1/4) VB f 2  VB f 2 = 4 m.g hB

[2 m + M ]
Recordando que en un MRUV.: VF 2 = VO 2 + 2 a. D , y siendo: VBO= 0 y D = h  VB f 2 = 2 aB . hB

Entonces: (2 aB . hB) = 4 m.g hB  aB = 2 m.g .

[2 m + M ] (2 m + M )
 Podremos corroborar que el resultado final coincide con el obtenido en el tutorial de TPN°10,
cuando se resolvió el ejercicio planteando la Dinámica del Cuerpo Rígido.