UNIDAD 4.

DINÁMICA
DEL SÓLIDO RÍGIDO

Ing. Angel Sorni Moreno

Dinámica y vibraciones
asorni@usat.edu.pe

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 OBJETIVOS

 El alumno aplica, con facilidad, las ecuaciones

diferenciales del movimiento de un cuerpo rígido.
Resuelve problemas relacionados con la dinámica del
cuerpo rígido, aplicando los teoremas de trabajo, energía
cinética y energía potencial. Resuelve problemas de
vibraciones con un grado de libertad.

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 CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO

1. INTRODUCCIÓN
2. DINÁMICA NEWTONIANA DEL SÓLIDO RÍGIDO
a. Ecuaciones de movimiento del sólido rígido
b. Aplicación al movimiento plano. Equilibrio dinámico
c. Traslación y rotación centroidal
d. Movimiento restringido
e. Rotación no centroidal
3. DINÁMICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA
a. Teorema de la energía para el sólido rígido
b. Trabajo de una par de fuerzas
c. Energía cinética del sólido rígido: Teorema de konig
d. Energía cinética del sólido rígido en movimiento plano
e. Conservación de la energía

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 INTRODUCCIÓN
En este tema vamos a tratar sobre la cinética de los cuerpos o sólidos rígidos,
es decir, sobre las relaciones entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
rígido, la forma y masa del cuerpo, y el movimiento producido en él.
Los resultados de este tema se limitarán a:
• Movimiento plano de sólidos rígidos, es decir, al movimiento en el que
cada partícula del cuerpo permanece a una distancia constante de un plano
de referencia. Con ello sólo se necesitará sólo la cinemática plana.
• En las aplicaciones sólo consideraremos cuerpos rígidos consistentes en
placas (p.ej., una chapa de acero o una losa de hormigón) o cuerpos que
son simétricos respecto a un plano paralelo al de referencia. Con ello sólo
se necesitará la inercia respecto a un eje, en vez de tener que usar todo el
tensor de inercia.
Nuestra forma de abordar el asunto será considerar los sólidos rígidos como
cuerpos formados por un gran número de partículas y usar los resultados
obtenidos para el movimiento de sistemas de partículas, aunque no formen
un sólido rígido. Dichos resultados no los hemos estudiado en el tema
anterior, por lo que los revisaremos antes que nada.
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 INTRODUCCIÓN
El teorema de la energía cinética, y el teorema del impulso y la cantidad de
movimiento pueden ser utilizados también para analizar el movimiento plano
de cuerpos rígidos y de sistemas de cuerpos rígidos.
El teorema de la energía cinética es adecuado para la resolución de
problemas que Involucran desplazamientos y velocidades.
𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2
El teorema del impulso y la cantidad de movimiento es apropiado para la
resolución de problemas que Involucran velocidades y tiempo.
𝑡2 𝑡2
𝐿1 + 𝐹𝑑𝑡 = 𝐿2 𝐻0 1
+ 𝑀0 𝑑𝑡 = 𝐻0 2
𝑡1 𝑡1

Los problemas relacionados con el impacto excéntrico se resuelven

complementando el principio del Impulso y el momento lineal con la
aplicación del coeficiente de restitución.
NOTA: Sólo veremos en este curso la aplicación del teorema de la energía
cinética y la conservación de la energía mecánica.

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 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN
SÓLIDO RÍGIDO
La cantidad de movimiento (lineal) de un sólido rígido, y su derivada
respecto al tiempo son:
𝑑𝑟𝑖 𝑑 𝑑
𝐿= ∆𝑚𝑖 · 𝑣𝑖 = ∆𝑚𝑖 · = ∆𝑚𝑖 · 𝑟𝑖 = 𝑚 · 𝑟𝐺
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑟𝐺
𝐿=𝑚 → 𝐿 = 𝑚. 𝑣𝐺
𝑑𝑡

Puesto que:
𝑑 𝑣𝐺
= 𝑣𝐺 = 𝑎𝐺 → 𝐿= ∆ 𝑚𝑖 · 𝑣𝑖 = 𝑚 · 𝑎𝐺
𝑑𝑡

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 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN
SÓLIDO RÍGIDO
La resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre un sólido
rígido es igual a la masa total multiplicada por la aceleración de G,
e igual a la tasa de variación de la cantidad de movimiento:
En el tema 14 de Beer y Jhonson se explica que , para cada
𝑑
partícula ∆𝑚𝑖 → 𝐹𝑒𝑥𝑡 + 𝐹𝑖𝑛𝑡 = ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖
𝑑𝑡
Sumando para todas las partículas:
𝑑
𝐹𝑒𝑥𝑡 + 𝐹𝑖𝑛𝑡 = ∆𝑚𝑖 · 𝑣𝑖
𝑑𝑡

𝑑𝐿
=𝑂 =
𝑑𝑡
𝑑𝐿
𝐹= = 𝑚. 𝑎𝐺 → 𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝐶. 𝐷. 𝑀𝑎𝑠𝑎𝑠
𝑑𝑡

𝑅𝑒𝑓𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 𝑠𝑜𝑙𝑜 𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠

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 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN
SÓLIDO RÍGIDO
En caso de que las fuerzas internas entre partículas se admita
que son centrales se puede demostrar el Teorema del Momento
Cinético (tema 14 del B&J). Si las fuerzas Internas no puede
admitirse que son centrales hay que aceptar este teorema como
principio, al igual que la segunda ley de Newton:
Punto Fijo “o” → Mom. Cinético: 𝐻0 = 𝑟𝑖 × ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖
C. D. Masas “G” → Mom. Cinético: 𝐻𝐺 = 𝑟𝑖 ′ × ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖 ′ = 𝑟𝑖 ′ × ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖
∆𝒎𝒊 × 𝒓𝒊 ′ = 𝟎
ABSOLUTOS RELATIVOS Se demuestra o se admite que:
𝑟𝑖 = 𝑟𝐺 + 𝑟𝑖 ′ 𝑑𝐻𝑜
𝑀0 = = 𝐻0 Teorema/s del
𝑑𝑡 momento cinético
𝑣𝑖 = 𝑣𝐺 + 𝑣𝑖 ′
𝑑𝐻𝐺
𝑀𝐺 = = 𝐻𝐺 Σ → sólo fuerzas externas
𝑎𝑖 = 𝑎𝐺 + 𝑎𝑖 ′ 𝑑𝑡

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 PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD DE LAS
FUERZAS
Las fuerzas F y F' tienen igual módulo dirección y
línea de acción, pero actúan en puntos diferentes
de un sólido rígido.
Recordemos tres conceptos fundamentales:
1. Dos sistemas de fuerzas se llaman
equipolentes si tienen la misma resultante y
momento respecto de cualquier punto.
2. Dos sistemas de fuerzas se llaman
equivalentes si provocan los mismos efectos
(movimiento y reacciones en los enlaces) en
el cuerpo o sistema de cuerpos sobre el que
actúan.
3. Se ha visto que las ecuaciones de movimiento
de un sólido rígido sólo dependen de la
resultante de las fuerzas externas y del
momento de dichas fuerzas.
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 PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD DE LAS
FUERZAS
• Ambas fuerzas producen el mismo momento respecto
a cualquier punto y, por lo tanto, son fuerzas
equipolentes. Al actuar sobre un sólido rígido, en
consecuencia, son también equivalentes.
• Esto demuestra el principio de transmisibilidad de las
fuerzas, por Lo que en el caso de sólidos rígidos no
necesita ser enunciado como un principio, ya que es
demostrable.
• Así pues, los únicos axiomas o principios necesarios, en el caso de sólidos rígidos,
quedan reducidos a la ley de paralelogramo para la suma de vectores, la segunda y
la tercera ley de Newton, y la ley de la gravitación universal
• Debe recordarse que el teorema del momento cinético (TMC) se demuestra a partir
de la segunda ley de Newton en caso de que las fuerzas Internas sean centrales
(colineales con las partículas que unen). En caso de que esto no sea así, demostrar
el principio de transmisibilidad exige a su vez aceptar el TMC como principio.

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 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DEL
SÓLIDO RÍGIDO

Así pues, el sistema de fuerzas exteriores sobre el sólido rígido es equipolente (y, por
ello, equivalente) al sistema formado por el vector 𝑚𝑎𝐺 y el par 𝐻𝐺 Además, para
cualquier punto fijo O, recordemos que también se cumple:

𝑀0 = 𝐻0

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 APLICACIÓN AL MOVIMIENTO PLANO
EQUILIBRIO DINÁMICO
Sea una placa plana en movimiento tal vez que su plano medio
permanece siempre en la cota Z = 0 (plano XY).
𝐻𝐺 = 𝑟𝑖 × ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖 = ∆𝑚𝑖 𝑟𝑖 ′ × 𝜔 × 𝑟𝑖 ′ =

∆𝑚𝑖 𝑟𝑖′ . 𝑟𝑖′ 𝜔 − 𝑟𝑖′ . 𝜔 𝑟𝑖′ = 𝜔. 𝑟𝑖′ 2 ∆𝑚

𝑖 → 𝐻𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝜔

Derivando:
𝐻𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝜔 = 𝐼𝐺 . 𝛼 → 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝛼

Recuerde que los resultados anteriores también son válidos para el movimiento plano
de cuerpos simétricos respecto a un plano paralelo al de referencia (aunque no tengan
espesor constante). Los resultados anteriores no son válidos para cuerpos asimétricos
o para el movimiento tridimensional (haría falta considerar el tensor de Inercia
completo, con 3 momentos de Inercia y 3 productos de Inercia).

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 APLICACIÓN AL MOVIMIENTO PLANO
EQUILIBRIO DINÁMICO
El movimiento de un sólido rígido con movimiento plano
queda completamente definido por la resultante y el
momento resultante respecto a G de las fuerzas externas
𝐹𝑥 = 𝑚. 𝑎𝐺,𝑥 𝐹𝑦 = 𝑚. 𝑎𝐺,𝑦 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼
El sistema de fuerzas externas y el sistema de fuerzas
efectivas son equipolentes (tienen la misma resultante y
momento resultante). Como se trata de un sólido rígido.
además son equivalentes (tienen el mismo efecto mecánico
sobre el cuerpo). Esto se conoce, según el B&J, como
principio de d 'Alembert.
Así pues, el movimiento plano más general de un sólido
rígido que es simétrico respecto a un plano paralelo al de
referencia, se puede estudiar como una traslación de
velocidad 𝑣𝐺 y aceleración 𝑎𝐺 , más una rotación alrededor
de G de velocidad angular ω y aceleración angular 𝛼.

NOTA: Se recuerda que, en el ámbito técnico, se suele denominar principio de d'Alembert

13 a la formulación de las ecuaciones de movimiento como un equilibrio dinámico.
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 APLICACIÓN AL MOVIMIENTO PLANO
EQUILIBRIO DINÁMICO
𝐹 = 𝑚. 𝑎𝐺
𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝛼
Los métodos conocidos para resolver problemas de
equilibrio estático también pueden ser utilizados para
resolver problemas de cinética de sólidos rígidos con
movimiento plano haciendo uso de los teoremas
análogos basados en el principio de equilibrio dinámico
(es decir, usando fuerzas de inercia: −𝑚𝑎𝐺 y −𝐼𝐺 𝛼)
𝐹 − 𝑚. 𝑎𝐺 = 0
𝑀𝐺 − 𝐼𝐺 . 𝛼 = 0

Todo lo anterior, también puede ser aplicado para la resolución de problemas de

movimiento plano de sistemas de sólidos rígidos, dibujando un diagrama de cuerpo
libre para cada cuerpo y resolviendo simultáneamente el sistema de ecuaciones asi
obtenido (igual que hacíamos en estática).

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 TRASLACIÓN Y ROTACIÓN CENTROIDAL
Si un cuerpo se mueve en traslación entonces el sistema
de fuerzas externas (acciones y reacciones) no produce
momento respecto de G. La ecuación de movimiento es
por tanto igual a la de la dinámica de una partícula.
𝜔 = 0 → 𝛼 = 0 → 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝛼 = 0
𝐹 = 𝑚. 𝑎𝐺

Por el contrario, si el centro de masas permanece

inmóvil ( 𝑣𝐺 = 0 ), entonces el sistema de fuerzas
externas (acciones y reacciones) tiene resultante nula.
La aceleración del centro de masas será cero, pero el
cuerpo podrá realizar un movimiento de rotación
alrededor de él denominado "rotación centroidal".
𝑣𝐺 = 0 → 𝑣𝐺 = 0 → 𝑎𝐺 = 𝑣𝐺 = 0 → 𝐹=0
𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝛼

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 EJERCICIO 1
Una viga esbelta AB de masa total m y sección uniforme se suspende de dos resortes
elásticos en la forma indicada. Si el resorte 2 se rompe. determine en ese instante:
a) la aceleración angular de la viga
b) la aceleración del punto A
c) la aceleración del punto B

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 MOVIMIENTO RESTRINGIDO
La mayoría de las aplicaciones de ingeniería involucran
cuerpos rígidos que se mueven bajo ciertas restricciones,
p.ej.: cigüeñales, bielas de conexión, ruedas sin
deslizamiento, etc.
Movimiento plano restringido: es un movimiento plano en
el que existen ciertas relaciones entre las componentes de
la aceleración lineal del cdm del cuerpo y su aceleración
angular.
La resolución de un problema de movimiento plano
restringido comienza con un análisis cinemático para
determinar las variables cinemáticas de interés (aceleración
lineal de G y aceleración angular del cuerpo).
P.ej., en el mecanismo de 1 gdl mostrado, dados θ, ω, y α,
obtenga P, 𝑁𝐴 , y 𝑁𝐵 :
• el análisis cinemático da 𝑎𝐺,𝑥 y 𝑎𝐺,𝑦 .
• la aplicación de las ecuaciones del movimiento da P, 𝑁𝐴 ,
y 𝑁𝐵 .

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 MOVIMIENTO RESTRINGIDO
Rotación no centroidal: es el movimiento de un
cuerpo que está restringido a rotar alrededor de
un eje fijo que no pasa por G.
Las relaciones cinemáticas entre el movimiento
de G y la rotación alrededor de O son:

𝑎𝐺,𝑡 = 𝑟𝐺 𝛼 𝑎𝐺,𝑛 = 𝑟𝐺 𝜔2 𝑟𝐺 = 𝑂𝐺

Las relaciones cinemáticas se utilizan para

eliminar 𝑎𝐺,𝑡 y 𝑎𝐺,𝑛 de las ecuaciones del
movimiento o de las correspondientes del
equilibrio dinámico.

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 EJERCICIO 2

Un disco homogéneo de masa m y radio R quiere acelerarse mediante la aplicación de

una fuerza P horizontal en su centro. Sabiendo que el coeficiente de rozamiento
estático es 𝜇𝑠 , y que se desprecia la resistencia a la rodadura, se pide calcular el
máximo valor de aceleración que puede Imprimirse al disco antes de que empiece a
deslizar.

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 EJERCICIO 3

Un disco homogéneo de masa m y radio R quiere acelerarse mediante la aplicación de

un par motor M. Sabiendo que el coeficiente de rozamiento estático es 𝜇𝑠 , y que se
desprecia la resistencia a la rodadura, se pide calcular el máximo valor de aceleración
que puede imprimirse al disco antes de que empiece a deslizar.

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 EJERCICIO 4

Un conjunto formado por una barra ligera AB de 1.5 kg, soldada a un disco uniforme
de 5 kg, tiene en el momento que se muestra una velocidad angular 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en
sentido horario, girando en el plano vertical como muestra la figura. Sabiendo que el
punto C es una articulación fija, calcular:
a) la aceleración angular del conjunto,
b) las componentes de la reacción en C.

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 TEOREMA DE LA ENERGÍA CINÉTICA PARA
EL S.R
Sólido que el sólido rígido está formado por un número
grande de partículas. Entonces:
𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2
𝑇1 , 𝑇2 = Energía cinética total inicial y final de las
partículas del cuerpo
𝑈1→2= trabajo total de las fuerzas exteriores e interiores
que actúan sobre las partículas del cuerpo.

Admitimos que las fuerzas interiores entre las partículas A y B del cuerpo son iguales y
opuestas.
En general, los desplazamientos diferenciales de las partículas A y B no son iguales,
pero las proyecciones de dichos desplazamientos a lo largo de la recta AB sí que son
iguales (se deduce de la equiproyectividad del campo de velocidades de un sólido
rígido).
Así pues, el trabajo neto de las fuerzas interiores durante el movimiento es nulo.

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 TRABAJO DE UN PAR DE FUERZAS

Considere el trabajo neto de dos fuerzas 𝐹 y −𝐹 que forman un par de momento 𝑀

durante un desplazamiento de sus puntos de aplicación.

𝑑𝑈 = 𝐹. 𝑑𝑟1 + −𝐹 . 𝑑𝑟1 + 𝐹. 𝑑 𝑟2 = 𝐹. 𝑑 𝑟2 = 𝐹. 𝑟. 𝑑𝜃 = 𝑀. 𝑑𝜃
Luego:
𝜃2
𝑈1→2 = 𝑀. 𝑑𝜃 = 𝑀 𝜃2 − 𝜃1 Si (M es constante)
𝜃1

Nota: En general, sería:

𝜃2
𝑈1→2 = 𝑀. 𝑑𝜃
𝜃1

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 ENERGÍA CINÉTICA DEL S.R. TEOREMA DE
KONIG Previo: 𝑚 .𝑟′ = 0 → 𝑚 .𝑟 = 0 → 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
′

∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖′ = 0
1 1
Energía cinética: 𝑇 = 2 ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖2 = 2 ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖 . 𝑣𝑖
𝑑𝑟𝑖 𝑑
𝑣𝑖 = = 𝑟𝐺 + 𝑟𝑖 ′ = 𝑣𝐺 + 𝑣𝑖′
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1
𝑇= ∆𝑚𝑖 𝑣𝐺 + 𝑣𝑖 ′ . 𝑣𝐺 + 𝑣𝑖 ′
2
1 1 1
= ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝐺2 + ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖′ 2 + ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝐺 . 𝑣𝑖 ′
2 2 2
1 2
1 2
1
= 𝑚𝑣𝐺 + ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖 ′ + 𝑣𝐺 . ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖 ′ = 0
2 2 2
Este resultado se conoce como
“teorema de konig” (tiene varios T del movimiento relativo
teoremas, este es seguramente el alrededor del c.d.m
más conocido. T del c.d.m
𝟏 𝟏
𝑻 = 𝒎𝒗𝟐𝑮 + ∆𝒎𝒊 . 𝝈′𝒊 𝟐
𝟐 𝟐
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 ENERGÍA CINÉTICA DEL S.R. EN
MOVIMIENTO PLANO
Apliquemos el Teorema de Konig al movimiento plano:
Considere un solido rígido de masa m con
movimiento plano
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺2 + ∆ 𝑚𝑖 . 𝑣𝑖′2
2 2
1 1
=𝑚𝑣𝐺2 + 𝑟𝑖′2 ∆𝑚𝑖 𝜔2
2 2
1 1
= 𝑚𝑣𝐺2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2
La energía cinética de un sólido rígido se puede
dividir en:
• La energía cinética asociada con el movimiento
del cdm G, y
• La energía cinética del cuerpo alrededor de G.

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 ENERGÍA CINÉTICA DEL S.R. EN
MOVIMIENTO PLANO
En una rotación NO CENTROIDAL:
El sólido rígido rota alrededor de un eje fijo que
pasa por O.
1 1
𝑇= ∆𝑚𝑖 . 𝑣𝑖2 = ∆𝑚𝑖 . 𝑟𝑖 . 𝜔 2
2 2
1 1
= 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖 𝜔2 = 𝐼0 𝜔2
2 2

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 NOTA: SISTEMAS DE SÓLIDOS RÍGIDOS
En problemas de sistemas formados por vanos sólidos rígidos, se puede aplicar el
teorema de la energía cinética a cada cuerpo.
También se puede aplicar el teorema de la energía cinética al sistema completo :
𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2
𝑇1 , 𝑇2 = suma aritmética de las energías cinéticas de todos los cuerpos
que forman el sistema
𝑈1→2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre todos los cuerpos
que forman el sistema, ya sean dichas fuerzas Internas o externas al
conjunto del sistema.
En problemas que Incluyen miembros conectados con articulaciones, bloques y
poleas unidos por cuerdas Inextensibles, y agrupaciones de engranajes:
• Las fuerzas internas forman pares de fuerzas directamente opuestas, y
• los puntos de aplicación de cada par se mueven la misma distancia.
• Así pues, el trabajo neto de las fuerzas internas es nulo, y
• el trabajo sobre el sistema se reduce al trabajo de las fuerzas externas.

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 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
Expresando el trabajo de las fuerzas conservativas como un
cambio en la energía potencial, el teorema del trabajo y la
energía se convierte en el teorema de conservación de la
energía mecánica.
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
Ejemplo: sea la barra esbelta AB de masa m.
𝑇1 = 0, 𝑉1 = 0
1 2
1
𝑇2 = 𝑚𝑣𝐺2 + 𝐼𝐺 . 𝜔22
2 2
2 2
1 1 1 1 1 𝑚𝑙
= 𝑚 𝑙𝜔 + 𝑚𝑙 2 𝜔2 = 𝜔2
2 2 2 12 2 3
1 1
𝑉2 = − 𝑊𝑙 sin 𝜃 = − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃
2 2
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
1 𝑚𝑙 2 2 1
• Masa m soltada desde el 0= 𝜔 − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃
2 3 2
reposo
• Determine 𝜔 para un valor 3𝑔
𝜔= sin 𝜃
genérico de θ. 𝑙

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 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
Cuando existen fuerzas conservativas y no conservativas:

𝑁𝐶
𝑇1 + 𝑉1 + 𝑈1→2 = 𝑇2 + 𝑉2
𝑬𝟏 > 𝑬𝟐 𝐩𝐨𝐫𝐪𝐮𝐞 𝐬𝐢𝐞𝐦𝐩𝐫𝐞
𝐨𝐜𝐮𝐫𝐫𝐞 𝐪𝐮𝐞 𝑼𝑵𝑪𝟏→𝟐 < 𝟎
𝐸1 𝐸2

Ejemplo: Movimiento de una barra

con rozamiento en A y/o B.

1 2
1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺 + 𝐼𝐺 . 𝜔2
𝐹𝐴 = 𝜇𝑘 . 𝑁𝐴 2 2
𝐹𝐵 = 𝜇𝑘 . 𝑁𝐵 𝑉 = 𝑚𝑔𝑦𝐺
𝑈 𝑁𝐶 = −𝐹𝐴 . 𝑋𝐴 − 𝐹𝐵 . 𝑋𝐵

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 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
Una rueda de centro O, con radio exterior R — 3 m y masa — 500 kg, tiene un radio
de giro r = 2,5 m. La meda gira sin deslizar sobre el plano horizontal, y en su punto A
se conecta mediante una articulación a una barra esbelta AB de masa 𝑚𝐵 =1000 kg y
longitud L = 6,5m. El punto B de la barra puede deslizar sin rozamiento sobre el plano
horizontal, estando vinculado su movimiento horizontal por un muelle de constante
k =12 kN/m. Se sabe que el sistema parte del reposo en la posición indicada en la
figura, empezando en ese momento a descender el punto A y a girar la meda en
sentido horario. Se pide calcular la velocidad angular de la barra y de la meda cuando
esta última haya girado 45° en sentido horario.
NOTA: en la posición mostrada en la figura, el muelle se encuentra indeformado.

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