Nombre Completo Estudiante: Jose Pedro Ortuño Flores

Asignatura: SISTEMAS DE CONTROL Docente: Ing. Elias Chavez Jaldin

Paralelo:
Carrera: INGENIERIA EN SISTEMAS Fecha:
PARCIAL: 1erP ___ 2doP ___ 3erP ___ 2Turno ___ NOTA TOTAL DEL PARCIAL:
HITO: 2doH _X_ 3erH __ 4toH ___ 5toH ___ Sobre 100 pts.
NOTA EVAL. PROCESUAL DEL HITO:
Firma del Estudiante:
Sobre 100 pts.
NOTA EVAL. PROPIA DEL HITO:
Firma del Docente:
Sobre 100 pts.

PRACTICA 2. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS NO LINEALES

1. (50 PUNTOS) En la figura se muestra un péndulo

simple donde θ representa la posición angular del
péndulo respecto de la vertical y  θ̇  =  𝑑θ/𝑑𝑡. Se
supone que toda la masa m del péndulo está
concentrada en el extremo y que la varilla, de
longitud L, no tiene masa (o ésta es despreciable
comparada con la masa m).
Represente en Simulink el comportamiento del péndulo
simple.
𝑚
𝑚 = 1𝑘𝑔, 𝑏 = 1𝑁/𝑚/𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝑔 = 9. 8 2 , 𝑙 = 1 [𝑚]
𝑠

Captura de pantalla del sistema modelado en SIMULINK.

Gráfica de respuesta del sistema (entrada y salida) para una entrada impulso de 2Nm, 5Nm, 10Nm
Gráfica de respuesta del sistema (entrada y salida) para una entrada impulso de 2Nm
si 𝑏 = 100𝑁/𝑚/𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝑏 = 0. 01𝑁/𝑚/𝑟𝑎𝑑/𝑠
 2. (50 PUNTOS) La Figura muestra un sistema de
suspensión magnética que permite mantener levitada
una pequeña esfera metálica de masa 𝑚. El objetivo
del controlador será regular el valor de la corriente 𝑖
del circuito del electroimán, de tal forma que la esfera
se mantenga suspendida a una distancia constante 𝑥
del electro magneto. La tensión (voltaje) aplicado al
circuito es 𝑣(𝑡) y actúa como variable de control.
Se muestra la ecuación, donde ‘𝑖’ es la corriente del circuito y
‘𝑥’ es el desplazamiento de la esfera medido desde el electro
magneto. 𝐿 es la inductancia del electro magneto y 𝑐 es una
constante conocida (𝑐 = 1).
La fuerza 𝑓𝑚 de atracción que ejerce el magneto sobre la Ecuaciones diferenciales
𝑑
esfera se supone inversamente proporcional a la distancia ‘𝑥’ 𝐿 𝑑𝑡 𝑖 + 𝑅 * 𝑖 = 𝑣(𝑡)
y directamente proporcional al cuadrado de la corriente. 2
𝑖
Represente en SIMULINK el sistema mostrado, asigne valores 𝑓𝑚 = 𝑐 * 𝑥
a los parámetros faltantes en forma adecuada. 𝑑
2

2 𝑚 * 𝑔 − 𝑓𝑚 = 𝑚 * 2 𝑥
𝐿 = 0. 1 𝐻, 𝑅 = 1Ω, 𝑐 = 1, 𝑚 = 0. 1 𝑘𝑔, 𝑔 = 9. 8𝑚/𝑠 𝑑𝑡

Captura de pantalla del sistema modelado en SIMULINK.

Gráfica de respuesta del sistema (entrada y salida) para una entrada de 12V

Gráfica de la corriente de la bobina.