LABORATORIO DE DINÁMICA Y VIBRACIONES

DR. JOSÉ COLIN VENEGAS

TRABAJO:
SISTEMA DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
MODELO MATEMÁTICO Y FRECUENCIAS NATURALES

PRESENTA:
NAVA LAGUNA OSCAR JAIR

Pág. 516, 625, 610 aproximación lineal

1.- Analizando el sistema 2 GDL tenemos los siguientes esquemas de cuerpo libre:
D.C.L. para la masa 1:
m1 ẍ 1

=
k 1(x 1−x 2 ) c 1 ( ẋ 1− ẋ 2)

D.C.L. para la masa 2:

k 1(x 1−x 2 ) c 1 ( ẋ 1− ẋ 2) m 2 ẍ 2

=====
k 2(x 2− y) c 2 ( ẋ 2− y )

Analizando los sistemas anteriores obtenemos las siguientes ecuaciones:

∑ F x =¿ m1 ẍ1 =−k 1 ( x 1−x 2) −c 1 ( ẋ 1− ẋ 2)¿

1

m1 ẍ 1 +k 1 ( x 1−x 2) + c 1 ( ẋ 1− ẋ 2 )=0

m1 ẍ 1 +c 1 ẋ 1−c1 ẋ2 + k 1 x 1−k 1 x 2=0 …(1)

∑ F x =¿ m2 ẍ 2=k 1 ( x 1−x 2) + c 1 ( ẋ 1− ẋ 2 )−k 2 ( x 2− y ) −c 2 ( ẋ 2− ẏ )¿

2

m2 ẍ 2−k 1 ( x 1−x 2 )−c 1 ( ẋ 1− ẋ 2 ) +k 2 ( x 2− y ) +c 2 ( ẋ 2− ẏ )=0

m2 ẍ 2−c1 ẋ 1+ ẋ 2 ( c 1+ c 2) −k 1 x 1+ x 2 ( k 1−k 2 )=k 2 y + c2 ẏ …(2)

2.- Escribiendo de forma matricial las ecuaciones 1 y 2, y dando un valor a y de y= y 0 sin ωt ,

tenemos lo siguiente:

[ ]⟨ ⟩ [
m1 0 ẍ 1 c
+ 1
−c 1 ẋ 1 k
+ 1
]⟨ ⟩ [
−k 1 x 1
0 m2 ẍ 2 −c 1 c 1+ c 2 ẋ 2 −k 1 k 1+ k 2 x 2
=
]⟨ ⟩ (
0
k 2 y 0 sin ωt+ c 2 ω y 0 cos ωt )
3.- Se dan valores de c 1 , c2 y y (t) igual a cero encuentre:

a) Las frecuencias naturales.

En nuestro caso particular no tenemos amortiguadores, e incluso con ellos para determinar las
frecuencias naturales no son necesarios, dado que no se toman en cuenta para determinar esas
propiedades. Por lo que nuestra matriz queda de la forma:

[ m1 0 ẍ 1
]⟨ ⟩ [
k
+ 1
−k 1 x 1
0 m2 ẍ 2 −k 1 k 1+ k 2 x 2
=0
0 ]⟨ ⟩ ()
Y se le dan los siguientes valores a las x:

x 1=X 1 cos ( ωt + ɸ1 ) x 2= X 2 cos (ωt +ɸ 2)

ẍ 1=−X 1 ω 2 cos ( ωt+ ɸ1 ) ẍ2=−X 2 ω2 cos ( ωt +ɸ 2)

Sustituyendo en la matriz y reduciendo tenemos:

[ ]⟨ ⟩[ ]⟨ ⟩ ()
2
m1 0 −X 1 ω cos ( ωt+ ɸ1 ) k −k 1 X 1 cos ( ωt+ ɸ1 )
+ 1 =0
0 m2 −X 2 ω cos ( ωt+ ɸ2 ) −k 1 k 1 +k 2 X 2 cos( ωt+ ɸ2 )
2
0

[ ]⟨ ⟩[ ]⟨ ⟩ ()
2
−m1 ω 0 X 1 cos ( ωt +ɸ1 ) k −k 1 X 1 cos ( ωt +ɸ1 )
2
+ 1 =0
0 −m 2 ω X 2 cos ( ωt +ɸ2 ) −k 1 k 1 + k 2 X 2 cos (ωt +ɸ2 ) 0

[ ]⟨ ⟩()
2
k 1−m1 ω −k 1 X 1 cos ( ωt + ɸ1)
2
=0
−k 1 k 1 +k 2−m2 ω X 2 cos ( ωt + ɸ2 ) 0

| |
2
k 1−m 1 ω −k 1 4 2
2
=ω ( m 1 m2 ) + ω ( −k 1 m 1−k 1 m2−k 2 m 1) + k 1 k 2
−k 1 k 1 + k 2−m 2 ω

Utilizando Mathcad y la fórmula de la cuadrática tenemos que:

X (1)
1 U 21 X (2)
1 U 22
r 1= (1) = =α 1 r 2= (2) = =α 2
X 2 U 11 X 2 U 12

Siendo w1 y w2 las frecuencias naturales del sistema y r1 y r2 las relaciones de amplitud del
sistema. Teniendo unos valores de:

k 1=2441.709 N /mk 2 =568.98 N /m m1=1.35 kg m2=1.12 kg

Obtenemos:
 ω 1=65.439 rad /s ω2=14.648 rad / s r 1=−1.368 r 2=0.881
4.- Caso vibración forzada:
Basado en la sección 5.6 del libro Singiresu S. Rao 2012, Vibraciones Mecánicas, quinta edición,
Ed. Pearson, y aplicando exclusivamente a su sistema masa resorte formule, determine y calcule lo
siguiente:

 De su propio modelo masa resorte de 2 grados de libertad, calcule la matriz de impedancia

mecánica. (El problema ejemplo 5.8).

[ m1 0 ẍ 1
]⟨ ⟩ [
k
+ 1
−k 1 x 1
0 m2 ẍ 2 −k 1 k 1+ k 2 x 2
=
k ]⟨ ⟩ (
0
2 0 sin ωt
y )

[ k 1−m1 ω2
−k 1
−k 1
2
]⟨
X 1 cos ( ωt + ɸ1)
k 1 +k 2−m2 ω X 2 cos ( ωt + ɸ2 )
= 0
⟩(
k 2 y 0 sin ωt )

[ ]⟨ ⟩( )
2
k 1−m1 ω −k 1 X 1 (iωt )
2
= 0
−k 1 k 1 +k 2−m2 ω X 2 (iωt ) k2 y0

[ ]
2
k 1−m1 ω −k 1
=matriz de impedancia
−k 1 k 1 +k 2−m2 ω2

[ 2441.709−1.35 ω 2
−2441.709
−2441.709
3010.689−1.12 ω2 kg /s
2
]
 Encuentre también las amplitudes de respuesta de cada masa m 1 y m2 dadas por X 1 ( ω )y
X 2 ( ω ) para una amplitud de vibración en la base de:

Y ( t ) =2sin ωt ;

⟨ ⟩ [ ](
2

)
X 1 (iωt ) 1 k 1 + k 2−m2 ω k1 0
=
X 2 (iωt ) ( k 1−m1 ω 2)( k 1 +k 2−m2 ω 2 )−k 12 k 1−m1 ω 2 k 2
2
k1
 ⟨ ⟩
X 1 ( iωt )
=
1
(
0 ( k 1 +k 2−m2 ω2 ) + k 1 2k 2
X 2 ( iωt ) ( k 1 −m1 ω 2)( k 1 +k 2 −m2 ω 2)−k 12 0 ( k 1 ) + ( k 1−m1 ω 2 ) 2k 2 )
k1 k2 2 k1 k22
X 1 ( iωt )= =
( k 1−m1 ω )( k 1+ k 2−m2 ω )−k 1
2 2 2
k 1 k 2−k 1 m 2 ω −m1 ω2 k 1−m1 ω2 k 2 +m1 m2 ω4
2

k1 k2 2 k2 2
X 1 ( iωt )= =

[
k 1 k 2 1−
m2 2 m1 2 m1 2 m 1 m2 4
k2
ω− ω− ω+
k1 k2 k1 k2
ω
] [ k2 (
m2 2
k2
m1 2 m1 2
ω −1)( ω −1)− ω
k1 k2 ]
2 k1 2 k2
ω1 = ; ω2 =
m1 m2

X 1 (iωt )∗k 2 k2
=
2
[ m
]
2
ω ω2
( 2 −1)( 2 −1)− 1 ω2
ω1 ω2 k2

X 2 ( iωt )=
k 2 ( k 1 −m1 ω ) 2
2

=
(
k 2 k 1 1−
m1 2
k1
ω 2
)
( k 1−m1 ω2 )( k 1+ k 2−m2 ω2 )−k 1
[ ]
2
m2 2 m m
k1 k2 ( ω −1)( 1 ω2−1)− 1 ω2
k2 k1 k2

( )
2
ω
k 2 1− 2
X 2 (iωt )∗k 2 ω1
= ¿¿
2