UNIVERSIDAD NACIONAL SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO:
Teoría de control automático
GRUPO:
C

ALUMNO:
CCORIMANYA ALVAREZ CRISTHIAN MIRKO

AREQUIPA - 2020
1.-Ecuación del sistema:

u(t)-m ẍ -Kx=0
2.-luego aplicando Laplace a toda la ecuación:

U(s)=m[X(s) s2-x(0)- ẋ (0)] + KX(s)

3.- luego tomamos las condiciones iniciales como 0

ẋ (0)=0
x(0)=0

4.- reemplazamos en la ecuación y se reduce a:

U(s) =m X(s) s2+ KX(s)

5.-como se puede apreciar X(s) es un factor que se repite y podemos simplificarlo a:

U(s)=X(s)[m s2+K]
6.- hallando la ecuación de transferencia:

1 X ( s)
2 =
[m s + K ] U ( s)
2.-

1.-Primero hallaremos la equivalencia de los coeficientes de fricción:

1 1 1
+ =
k 1 k 2 Keq
k1k 2
Keq= k 1+ k 2
2.-luego hallamos la ecuacion de sistema :

u(t)-m ẍ -Keqx=0
3.-aplicamos laplace a toda la ecuación:

U(s)=m[X(s) s2-x(0)- ẋ (0)] + KeqX(s)

4.-toamamos las condiciones iniciales como 0:

ẋ (0)=0
x(0)=0

5.- reemplazamos en la ecuación y nos reduce a :

U(s) =m X(s) s2+ KeqX(s)

6.-factorizamos X(s) en la ecuación:

U(s)=X(s)[m s2+Keq]
7.-luego hallamos la ecuación de transferencia
 1 X ( s)
2 =
[m s + Keq] U ( s)

Resolución:

PARTE 1

∑F=MA

d 2 ( y 1)
u(t)-(Fr)=m
d t2

u(t)-Fr=M1( ÿ 1)
u(t)-K1(y1(t))= m1( ÿ 1)
U(s)-K1Y1(t)=m1 y¨1(t)
U(s)- K1Y1(s)=m1 s2Y1(s)
U(s)= m1 s2Y1(s)+ K1Y1(s)
U(s)= (m1 s2+ K1)Y1(s)
Y 1(s) 1
=
U (s) m1 s 2+ k 1

PARTE 2

∑ F=ma
m 2∗d y 2
u2 ( t ) −( Fb 1 + F k 1 )=
dt

d ( y 1− y 2 )
[(
u2 ( t ) − b
dt ) ]
m ∗d y 2 (t)
+ k 2 ( y 1− y 2 ) = 2
dt

u2 ( t ) −b ( y '1− y 2 ' )+ k 2 ( y 1− y 2 )=m2∗y 2 ´ ´

u2 ( s )−bs ( y '1 ( s ) − y 2 ' ( s ) ) + k 2 ( y 1 ( s ) − y 2 ( s ) ) =m2∗s2∗y 2(s)

u2−b y '1+ b y '2+ k 2 y 1−k 2 y2 =m2∗y 2 ´ ´

( I ) ... u2=m2∗ y2 ´ ´ +b y '1−b y '2−k 2 y 1+ k 2 y 2

( II ) ... u1=m1∗y 1 ´ + k 1∗y 1

REPRESENTACIÓN DE TAMAÑO DE MATRIZ

Mmin = Fmin

Ẍ max = X́ max
bmax=Hmax
 Ẋ max= F́ max

m 1 0 ÿ 1 b −b ẏ1 k 0 y1 1 0 u1
[ ][ ] [
+ ][ ] [
+ 1
0 m 2 ÿ 2 0 0 ẏ 2 −k 2 k 2 y 2 ][ ] [ ][ ]
=
0 1 u2

M ÿ+ b ẏ+ k X́=H F́