Informe Final Cadcam

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UN BRAZO MECÁNICO

MEDIANTE IMPRESIÓN 3D
Trabajo de Investigación formativa
Manufactura y CAD CAM
AUTOR(es) : RIOS SALDAÑA, Hotie Baxter

TERRONES RODRIGUEZ, José Anthony
TICLIA VILLANUEVA, Harold Michel
VEREAU FLORES, Oscar Emilio de Jesús
ZELADA TAFUR, Erlin Cecidio
DOCENTE : Ing. Luis Cosavalente
CICLO : VII
Trujillo, Perú
2022
Resumen
Actualmente se está desarrollando una nueva industria en torno al prototipado rápido o
impresión 3D que posibilita a los consumidores tener acceso a un bajo coste. Es posible
diseñar un producto utilizando software CAD y realizar un prototipo real del mismo
enviándolo a imprimir, como si de un archivo de texto se tratase.
A lo largo de este documento se presentará el proceso de diseño y modelado en software
Inventor, luego se especifican los parámetros necesarios para la impresión 3d, esto dentro del
programa CURA Ultimaker. Finalmente, la impresión 3d se realizó en la impresora CR200B,
para un posterior armado y ensamblado correcto.
INGENIERÍA MECATRÓNICA ii
Tabla de Contenidos
Capítulo 1 ............................................................................................................................... 1
1.1. Realidad Problemática ............................................................................................ 1
1.2. Objetivos................................................................................................................. 2
1.3. Materiales ............................................................................................................... 2
1.4. Metodología ............................................................................................................ 2
Capítulo 2 Marco Teórico...................................................................................................... 3
2.1 Brazo robótico ........................................................................................................ 3
2.2 Dinámica de un brazo robótico ............................................................................... 4
2.3 Impresión 3D .......................................................................................................... 4
2.4 PLA......................................................................................................................... 5
Capítulo 3 Desarrollo............................................................................................................. 6
1.5. Modelado en Software Inventor ............................................................................. 6
1.6. Configuración de Cura Ultimate............................................................................. 7
1.7. Impresión 3D .......................................................................................................... 8
Capítulo 4 Conclusiones y Recomendaciones ..................................................................... 10
Referencias Bibliográficas.................................................................................................... 11
Anexos .................................................................................. ¡Error! Marcador no definido.
INGENIERÍA MECATRÓNICA iii

Capítulo 1
1.1. Realidad Problemática
En la actualidad la tecnología esta cada vez mas en aumento, haciendo que se
requieran fabricación de elementos de forma más rápida y económica.
Desde la era de fabricación en secuencia ideada por Henry Ford hace mas de 100
años, el avance mas significativo se ha logrado, realizando un cambio de operadores en la
línea de procesos. Es decir, cambiando las personas por otros elementos, de tipo
tecnológico. En referencia a los brazos robóticos.
El funcionamiento de estos tipos de brazos robóticos implica el diseño de los
mismos, el entender su dinámica y la eventual fabricación de los mismos. La forma más
empírica de poder comprender mas a fondo sobre esto, es desde lo básico, diseñando,
modelando y construyendo la forma fundamental de un brazo mecánico.
Ahora bien, un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir como el
conjunto de elementos electromecánicos que propician el movimiento de un elemento
terminal (gripper o herramienta). La constitución física de la mayor parte de estos
manipuladores guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del
cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos
que componen al robot, se usan términos como: cintura, hombro.
brazo, codo, muñeca, etc. Como se muestra en la Figura 1. Una especificación
general de un brazo robótico comprende: sus grados de libertad, su configuración y su
cinemática directa e inversa. Estas especificaciones son dadas desde el diseño propio de
cada robot y su aplicación. Hay una clasificación de robots manipuladores la cual presenta
las diferencias de diseño, precisión, precio, etc.
INGENIERÍA MECATRÓNICA 1
1.2. Objetivos
1.2.1 Objetivo General
Diseño, modelado e impresión en 3D de un brazo mecánico.
1.2.2 Objetivos Específicos
- Idear y diseñar el modelado de un brazo mecánico.
- Modelar las piezas del brazo mecánico en software Autodesk
- Configurar los parámetros de la impresora
- Imprimir las piezas modeladas en 3D.
- Armar y lograr un funcionamiento optimo del brazo mecánico.
1.3.Materiales
- Filamento PLA
- 8 pernos y tuercas 1/8
- 4 pernos y tuercas 5/16
- Impresora 3D – CR200B
- Software Autodesk Inventor
- Ultimate Cura 3D
- Una base de madera de 8x15x3 cm
1.4.Metodología
Teórico experimental
Capítulo 2
Marco Teórico
2.1 Brazo robótico
En esencia la definición corta de un brazo robótico es «robots articulados» pues un brazo
mecánico es construido y elaborado con estructuras de carácter flexible y conformadas por
articulaciones adaptables que permiten ejecutar un amplio rango de movimientos y
funciones simulando a un brazo humano.
Tienen como principal característica el cumplir las funciones de agilizar actividades, tareas
y funciones que requieren una actividad de repetividad y precisión con entornos humanos
seguros; durante los procesos de automatización de líneas de producción y manipulación
de máquinas en diferentes industrias: Mecánica, Minería, Automovilística, Farmacéutica,
Alimenticia etc.
Los materiales con los que son fabricados los brazos mecánicos para el sector industrial
principalmente son: aluminio, fibra de carbono, acero y titanio.
¿CÓMO FUNCIONA UN BRAZO ROBÓTICO?
El funcionamiento generalmente de los brazos robóticos es mediante la ejecución de un
conjunto de lenguajes de programación que establecen las principales funciones, además
de la incorporación de sensores que consolidan los objetivos de automatización para poder
ejecutar las referencias por: fuerzas, aceleración, temperatura, ubicación etc, durante la
realización de sus actividades.
Partes para el funcionamiento de un brazo robótico
Las partes o componentes que conforman un brazo robótico según sus principales
actividades de funcionamiento son:
Controlador: Se constituye por un micrordenador con unidad central encargado de calcular
los procesos, movimientos y comandos a ejecutar.
Actuadores: Corresponde a los motores encargados de generar fuerza para los
movimientos.
Manipulador: Parte mecánica que cumple la función de realizar los movimientos de los
brazos mecánicos.
Articulaciones y Muñeca: Subpartes de los manipuladores, y permiten generar los
movimientos lineales y angulares.
Muñeca: Es una parte de los robots industriales encargada de realizar los movimientos de
elevación, desviación y giro, según el tipo de funciones.
Mano robótica o Gripper: Es la extensión final de la muñeca y cumple la función de la tarea
de movimiento mecánico final, según sea el componente que corresponde a una pinza o
alguna herramienta que cumpla las funciones de las condiciones de trabajo.
2.2 Dinámica de un brazo robótico
La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas
en el mismo. El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las
coordenadas articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas
(velocidad y aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el
extremo) y los parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).
2.3 Impresión 3D
Una impresora 3D es una máquina capaz de realizar réplicas de diseños en 3D, creando
piezas o maquetas volumétricas a partir de un diseño hecho por ordenador. Surgen con la
idea de convertir archivos de 2D en prototipos reales o 3D. Comúnmente, se ha utilizado
en el prefabricado de piezas o componentes, en sectores como la arquitectura y el diseño
industrial. En la actualidad, se está extendiendo su uso en la fabricación de todo tipo de
objetos, modelos para vaciado, piezas complicadas, alimentos, prótesis médicas (ya que
la impresión 3D permite adaptar cada pieza fabricada a las características exactas de cada
paciente).
2.4 PLA
Comenzamos con uno de los materiales de filamentos para impresora 3D más
utilizados. Nos referimos al PLA o ácido poliláctico. Destaca por su precio ajustado y la
facilidad que ofrece a la hora de imprimir prototipos y piezas. Es de procedencia
biodegradable y está fabricado con almidón de maíz, yuca y otros productos de origen
vegetal. Esto hace que sea un producto óptimo para la gran mayoría de las situaciones, pues
no desprende ninguna sustancia tóxica.
Hay algunas características de los filamentos PLA que debes conocer. Por ejemplo,
la pieza obtenida no es demasiado robusta. Más bien, los prototipos se rompen con
facilidad. Asimismo, se reblandecen si son sometidos a temperaturas de más de 60 grados.
Teniendo esto en cuenta, queda claro que es un filamento ideal para fines educativos o
impresiones decorativas.
Capítulo 3
Desarrollo
En este capítulo se describirá además de los materiales (trabajo experimental), la
metodología utilizada para la realización del trabajo.
1.5.Modelado en Software Inventor
El diseño y el modelado de cada una de las piezas del brazo mecánico se realizaron en el
software Autodesk inventor. En la sección de anexos se presenta el plano con las medidas
tomadas para la correcta implementación.
Ilustración 1: Diseño y modelado del brazo mecánico en el software Autodesk Inventor.
1.6.Configuración de Cura Ultimate
Para la configuración del cura, se consideró los siguientes parámetros. Se utilizo una
densidad de relleno al 15 %, velocidad de impresión 45 mm/s, altura de capa 02 mm y
ancho de línea 0,4.
Ilustración 2: Configuración del cura para cada una de las piezas.
1.7.Impresión 3D
Para el proceso de impresión recordar regular la temperatura de la cama a 57°C y de la
boquilla a 205 °C.
Ilustración 3: Proceso de impresión 3D.
Finalmente se obtienen las piezas y se arma el brazo mecánico.
Ilustración 4: Brazo mecánico armado completamente.
Capítulo 4
Conclusiones y Recomendaciones
Se logró diseñar y modelar el brazo mecánico en el software Autodesk inventor de forma
satisfactoria, logrando así llegar a obtener un modelo optimo que cumpla con todas las
articulaciones de 5GDL.
Se configuró en el programa CURA Ultimate, con los parámetros necesarios para una
correcta impresión 3D de todas las piezas.
Se imprimió correctamente las piezas del brazo mecánico, logrando que calcen
exactamente en su lugar obteniendo un movimiento dinámico de la garra.
Referencias Bibliográficas
Mendonza Sánchez Eduardo Augusto, “Control de un Robot Manipulador”, Tesis
Profesional, Marzo 2004, Universidad de las Américas, Puebla.
González Victor R, Centro de Formación del Profesorado e Innovación Educativa
Valladolid II, “Curso 2007: Fundamentos de Robótica”, Valladolid, España..
Parra Marquez Juan Carlos, Cid Cifuentes Karina Pilar; “Implementación de Robot
Scorbot er-vplus, para docencia, en realidad virtual”, Revista Digital Universitaria
UNAM, Mayo 2007, Volumen 8 Número 5, ISSN: 1067-6079.
ANEXOS
INTEGRANTES DE GRUPO:
- Rios Saldaña
ESCALA 1:2 - Terrones Rodriguez
- Ticlia Villanueva
- Vereau Flores
- Zelada Tafur
LISTA DE PIEZAS
ELEMENTO CTDAD Nº DE PIEZA DESCRIPCIÓN
1 1 Base1
2 1 BaseGripp
3 2 Brazo1
4 1 Engrane1
5 1 Engrane2
6 2 Enlace-grip
7 1 GripL
8 1 GripR
Diseño de Revisado por Aprobado por Fecha MATERIAL: Fecha
USER PLA 5/09/2022

PROCESOS DE
BRAZO ROBOTICO DE MANUFACTURA CAD CAM
ACCIONAMIENTO MECÁNICO Ensamblaje1
Edición Hoja
1/8
0
47 ,5
n
n 9, 52
R9
,
60
n9,52
30,60
R7 , 0 0
R2,00
n47,50
- Rios Saldaña
- Terrones Rodriguez
- Ticlia Villanueva
- Vereau Flores
- Zelada Tafur
ESCALA 1:1
USER PLA 5/09/2022

PROCESOS DE
BASE 1 MANUFACTURA CAD CAM

Ensamblaje1
Edición Hoja
2/8
11,72
n3,5
0X4
16,08
53
9,
n
22,93
37,29
76,98
- Rios Saldaña
- Ticlia Villanueva
- Vereau Flores
- Zelada Tafur
ESCALA 1:1
USER PLA 5/09/2022

PROCESOS DE
BASE GRIPP MANUFACTURA CAD CAM
Edición Hoja
Ensamblaje1 3/8
,0 0
R2
70,00
n9,52 R 9 ,6
0
15,00
- Rios Saldaña
- Ticlia Villanueva
- Vereau Flores
- Zelada Tafur
ESCALA 1:1
USER PLA 5/09/2022
BRAZO1
PROCESOS DE
MANUFACTURA CAD CAM
Edición Hoja
Ensamblaje1 4/8
19,34
n24,18
n8,00
n3,50
n3,50
5,00
n2,50
5,36
4,00
49,28
- Rios Saldaña
- Ticlia Villanueva
- Vereau Flores
- Zelada Tafur
ESCALA 1:1
USER PLA 5/09/2022

PROCESOS DE
ENGRANE1 MANUFACTURA CAD CAM
Ensamblaje1
Edición Hoja
5/8
19,34
2,69
n24,18
n3,50
n8,00
n3,50
1,09
0,62
4,00
- Rios Saldaña
- Ticlia Villanueva
- Vereau Flores
- Zelada Tafur
ESCALA 2:1

USER PLA 5/09/2022
PROCESOS DE
ENGRANE2 MANUFACTURA CAD CAM
Edición Hoja
Ensamblaje1 6/8
n3,50
n8,00
22,34
4,00
- Rios Saldaña
- Ticlia Villanueva
- Vereau Flores
- Zelada Tafur
ESCALA 2:1
USER PLA 5/09/2022
ENLACE PROCESOS DE
MANUFACTURA CAD CAM
GRIPP
Edición Hoja
Ensamblaje1 7/8
n9,97
n3,50
22,00
n3,50
9,78
4,0
8, 0
0
15,50
20,27 8,50
- Rios Saldaña
- Ticlia Villanueva
ESCALA 1:1 - Vereau Flores
- Zelada Tafur
USER PLA 5/09/2022
GRIPP-L & PROCESOS DE

MANUFACTURA CAD CAM
GRIPP-R
Edición Hoja
Ensamblaje1 8/8

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DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UN BRAZO MECÁNICO

Trabajo de Investigación formativa

Manufactura y CAD CAM

AUTOR(es) : RIOS SALDAÑA, Hotie Baxter

DOCENTE : Ing. Luis Cosavalente

Actualmente se está desarrollando una nueva industria en torno al prototipado rápido o

enviándolo a imprimir, como si de un archivo de texto se tratase.

A lo largo de este documento se presentará el proceso de diseño y modelado en software

programa CURA Ultimaker. Finalmente, la impresión 3d se realizó en la impresora CR200B,

para un posterior armado y ensamblado correcto.

INGENIERÍA MECATRÓNICA iii

1.1. Realidad Problemática

En la actualidad la tecnología esta cada vez mas en aumento, haciendo que se

requieran fabricación de elementos de forma más rápida y económica.

años, el avance mas significativo se ha logrado, realizando un cambio de operadores en la

tecnológico. En referencia a los brazos robóticos.

El funcionamiento de estos tipos de brazos robóticos implica el diseño de los

mismos, el entender su dinámica y la eventual fabricación de los mismos. La forma más

modelando y construyendo la forma fundamental de un brazo mecánico.

Ahora bien, un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir como el

conjunto de elementos electromecánicos que propician el movimiento de un elemento

terminal (gripper o herramienta). La constitución física de la mayor parte de estos

que componen al robot, se usan términos como: cintura, hombro.

brazo, codo, muñeca, etc. Como se muestra en la Figura 1. Una especificación

general de un brazo robótico comprende: sus grados de libertad, su configuración y su

las diferencias de diseño, precisión, precio, etc.

1.2.1 Objetivo General

Diseño, modelado e impresión en 3D de un brazo mecánico.

1.2.2 Objetivos Específicos

- Idear y diseñar el modelado de un brazo mecánico.

- Modelar las piezas del brazo mecánico en software Autodesk

- Configurar los parámetros de la impresora

- Imprimir las piezas modeladas en 3D.

- Armar y lograr un funcionamiento optimo del brazo mecánico.

- 8 pernos y tuercas 1/8

- 4 pernos y tuercas 5/16

- Software Autodesk Inventor

- Una base de madera de 8x15x3 cm

2.1 Brazo robótico

En esencia la definición corta de un brazo robótico es «robots articulados» pues un brazo

mecánico es construido y elaborado con estructuras de carácter flexible y conformadas por

articulaciones adaptables que permiten ejecutar un amplio rango de movimientos y

funciones simulando a un brazo humano.

seguros; durante los procesos de automatización de líneas de producción y manipulación

de máquinas en diferentes industrias: Mecánica, Minería, Automovilística, Farmacéutica,

principalmente son: aluminio, fibra de carbono, acero y titanio.

¿CÓMO FUNCIONA UN BRAZO ROBÓTICO?

El funcionamiento generalmente de los brazos robóticos es mediante la ejecución de un

conjunto de lenguajes de programación que establecen las principales funciones, además

de la incorporación de sensores que consolidan los objetivos de automatización para poder

realización de sus actividades.

Partes para el funcionamiento de un brazo robótico

actividades de funcionamiento son:

Controlador: Se constituye por un micrordenador con unidad central encargado de calcular

los procesos, movimientos y comandos a ejecutar.

Actuadores: Corresponde a los motores encargados de generar fuerza para los

Articulaciones y Muñeca: Subpartes de los manipuladores, y permiten generar los

movimientos lineales y angulares.

elevación, desviación y giro, según el tipo de funciones.

Mano robótica o Gripper: Es la extensión final de la muñeca y cumple la función de la tarea

alguna herramienta que cumpla las funciones de las condiciones de trabajo.

2.2 Dinámica de un brazo robótico