Cuestionario Robotica 1 Semiterminado

[ROBÓTICA] INGENIERIA MECATRONICA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
CUESTIONARIO 1: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Robótica
AUTOR(es): CARRASCO CERVANTES, MARCIA CAROLINA

CARMONA ESCAMILO, JESÚS ALEXANDER
JULCA APARICIO, JEAN BRAYAM
DOCENTE: Ing. ALVA ALCANTARA JOSMELL HENRY
CICLO: IX
Trujillo, Perú
2020
[Diseño mecatrónico I] INGENIERIA MECATRONICA
RESUMEN
El presente trabajo tiene como objetivo principal realizar una investigación sobre la
robótica para poder resolver un cuestionario de preguntas.
ABSTRACT
INDI
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 2

CAPITULO 1...............................................................................................................................4
CUESTIONARIO..................................................................................................................4
CAPITULO 2...............................................................................................................................5
CUESTIONARIO RESUELTO............................................................................................5
PREGUNTA N°1................................................................................................................5
PREGUNTA N°2................................................................................................................5
PREGUNTA N°3................................................................................................................5
PREGUNTA N°4................................................................................................................6
PREGUNTA N°5................................................................................................................6
PREGUNTA N°6................................................................................................................6
PREGUNTA N°7................................................................................................................6
PREGUNTA N°8................................................................................................................7
PREGUNTA N°9................................................................................................................7
PREGUNTA N°10..............................................................................................................7
PREGUNTA N°11..............................................................................................................7
PREGUNTA N°12..............................................................................................................8
PREGUNTA N°13..............................................................................................................8
PREGUNTA N°14..............................................................................................................8
PREGUNTA N°15..............................................................................................................8
PREGUNTA N°16..............................................................................................................9
CAPITULO 3.............................................................................................................................10
RESULTADOS Y DISCUSIONES.....................................................................................10
CAPITULO 4.............................................................................................................................11
CONCLUSIONES................................................................................................................11
CAPITULO 5.............................................................................................................................12
RECOMENDACIONES......................................................................................................12
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS................................................................................13

CAPITULO 1
CUESTIONARIO
1. ¿Qué es un robot?
2. ¿Cuáles son los tipos de robots?
3. Mencione algunas aplicaciones típicas de un robot industrial.
4. ¿Cuáles son las diferencias entre un robot y una máquina-herramienta CNC?
5. ¿Cómo debe decidirse sobre el uso de un robot para un determinado trabajo?
6. Investigue sobre el desarrollo del primer brazo robótico industrial (UNIMATE),
Describe las características mecánicas, planos, tipos de actuadores, sensores,
puntos de aplicación.
7. ¿Cuáles son las leyes de la robótica?
8. Anote las diferencias entre robots seriales y paralelos.
9. ¿Cuáles son los problemas de seguridad en el uso de robots?
10. Busque nombres de diferentes fabricantes de robots.
11. ¿Cómo se especifica un robot industrial?
12. ¿Cuál es la población de robots en el mundo?
13. ¿Qué industria es considerada el usuario más grande de robots industriales de
tipo serial?
14. ¿Cuáles son las áreas nuevas de aplicaciones de robots?
15. Se desea diseñar un robot manipulador que cumpla la función de soldar placas
PCB, para el laboratorio de la Escuela profesional de Ingeniería Mecatrónica
para esto se pide , siguiente la metodología de diseño de Robots dada en clases,
completar las 2 primer fases (Identificación de problema, y diseño conceptual).
16. Investigar sobre los RPA (robotics process automation)

CAPITULO 2
CUESTIONARIO RESUELTO
PREGUNTA N°1
¿Qué es un robot?
PREGUNTA N°2
¿Cuáles son los tipos de robots?
PREGUNTA N°3
Mencione algunas aplicaciones típicas de un robot industrial.
 Trabajos de soldadura: Estos robots se utilizan en las industrias de
automóviles, para realizar soldadura de los chasis y carrocerías.
 En cortes: Se utilizan estos robots para realizar cortes precisos con distintos
métodos, como el chorro de agua, láser, oxicorte, etc.

 Transporte: Estos robots básicamente se encargan de transportan moldes,
cajas u objetos pesados dentro de la planta industrial de forma confiable.
 Alimentación y agrícola: Durante el proceso de calidad y supervisión, el
propio robot detecta y retira los productos que no cumplen con los estándares
de calidad establecidos.
 Polímeros: Para los diferentes moldes de inyección necesarios de cada tipo
de polímeros o plástico, los brazos robot pueden realizar esta tarea incluso
las 24 horas del día con un rendimiento constante de acuerdo al tipo de
producción.
 Farmacéutica o Química: Dado por sus requerimientos de precisión e higiene
los brazos robot son muy efectivos y su manipulación pueden garantizar el
cumplimiento de las medidas requeridas por la planta productiva.
PREGUNTA N°4
¿Cuáles son las diferencias entre un robot y una máquina-herramienta CNC
ROBOT:
La definición más aceptada y considerada sobre lo que es un Robot es la
proveniente de la Asociación de Industrias de Robótica (RIA), la cual lo define como
“Un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover materias, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas”.
en otras palabras, debe contar con 3 distintivos.
1.- Ser Multifuncional
2.- Puede ser controlado por un operador humano o un dispositivo lógico
3.- Reprogramable

MÁQUINA-HERRAMIENTA CNC
CNC son las siglas en inglés de Computer Numerical Control (Control numérico de
computadoras). Una máquina CNC es un dispositivo controlado vía computadora
habilitado para tratar materiales como madera, plástico, MDF, metal, entre muchos
otros. Las máquinas CNC ha optimizado el proceso técnico de creación industrial y
artística, también estos dispositivos automatizan secuencias maquinarias y técnicas que
permiten la creación de piezas que manualmente no podrían hacerse.
DIFERENCIAS
Lo mas rescatable es que los Robot a diferencia de la maquina CNC es que este puede
ser reprogramable para diferentes tareas, multifuncional, mientras una maquina CNC
tiene sus limitaciones, tareas limitadas en especial la creación de nuevas herramientas.
PREGUNTA N°5
¿Cómo debe decidirse sobre el uso de un robot para un determinado trabajo?
Los robots de cualquier tipo, industrial o no industrial, no son tan rápidos ni tan
eficientes como las máquinas automatizadas de uso especial. Sin embargo, estos robots
pueden fácilmente reentrenarse o reprogramarse para realizar un sinfín de tareas.
Para que un trabajo sea ejecutado debemos decidir entre una persona, robot o
una maquina especial, en este caso analizaremos sobre los robots.
Reglas generales para la decisión sobre el uso de un robot
1. La primera regla por considerar se refiere a lo que se conoce como Las
cuatro D de la robótica (Four Ds of Robotics), es decir, si la tarea es sucia
(Dirty), aburrida (Dull), peligrosa (Dangerous) o difícil (Difficult). De tener
una de estas características, un ser humano probablemente no será capaz de

ejecutar la tarea en forma eficiente. Por lo tanto, es un trabajo apropiado para
que se le automatice o para que lo realice un robot.
2. La segunda regla es que un robot no debe dejar a un ser humano sin trabajo o
desempleado. La robótica y la automatización deben servir para hacer
nuestra vida más placentera, no más desagradable.
3. La tercera regla implica cuestionarse si es posible o no encontrar personas
dispuestas a realizar el trabajo. De no ser así, dicho trabajo es candidato para
la automatización o la robótica. Ciertamente, esto debería ser un motivo
primordial para el crecimiento de la automatización y de la robótica.
4. La cuarta regla general es que el uso de robots o de automatización debe
tener beneficios económicos a corto y largo plazos.
PREGUNTA N°6
Investigue sobre el desarrollo del primer brazo robótico industrial (UNIMATE),
Describe las características mecánicas, planos, tipos de actuadores, sensores, puntos de
aplicación.
1. Las características mecánicas
1.1. Su característica más interesante era una tenaza sobre una armadura de acero que
eliminaba la necesidad de que un operario tocara piezas de acero fundido de autos
recién fabricados.
1.2. Este robot tenia 5 Grados de libertad (Degrees of freedom: DOF)
2. Planos

3. Tipos de actuadores
Actuador hidraulico
4. Sensores
No tiene
5. Puntos de aplicación.
Soldadura
PREGUNTA N°7
¿Cuáles son las leyes de la robótica?
El escritor americano de origen Ruso Isaac Asimov, el máximo impulsor de la
palabra “Robot” cuando en 1945 publicó en la revista “Galaxy Science Fiction” y
postula las tres leyes de la robótica:
1. Un robot no debe dañar a un ser humano ni, por su inacción, dejar que un
ser humano sufra daño.

2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto si éstas entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a menos que ésta entre en
conflicto con las dos primeras leyes.
Más tarde, Fuller (1999) introdujo una cuarta ley que dice:
4. Un robot podrá tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a
esta persona sin empleo
PREGUNTA N°8
Anote las diferencias entre robots seriales y paralelos.
 Los robots seriales, presentan una configuración de eslabones conectados
en forma secuencial, empezando por la base hasta el efector final. Cada
eslabón de la cadena está unido al anterior mediante articulaciones (ya
sean rotacional o prismática) en todas las articulaciones hay un generador
de movimiento o actuador mientras que el robot paralelo es un
mecanismo de cadena cinemática cerrada en el cual una plataforma
móvil se encuentra unida a una base por varias cadenas cinemáticas
independientes. El robot paralelo consiste de una base fija conectada a
una plataforma móvil mediante extremidades. Esta configuración de
cadena cinemática cerrada, otorga a los robots paralelos, ciertas ventajas
con respecto a los robots seriales, en términos de rigidez, velocidad,
precisión e inercia en movimiento.
 Una gran desventaja de los robots paralelos con respecto a los seriales, es
su reducido espacio de trabajo.

PREGUNTA N°9
¿Cuáles son los problemas de seguridad en el uso de robots?
El problema de seguridad se refiere principalmente a que los robots industriales
pueden ser peligrosos, debido a que los dispositivos son extraordinariamente potentes,
especialmente aquellos modelos que tienen gran capacidad y trabajo.
El alcance de trabajo del robot puede poner en riesgo la integridad del personal.
PREGUNTA N°10
Busque nombres de diferentes fabricantes de robots.
Algunas de las empresas fabricantes de robots mas reconocidas a nivel mundial
son:
- Mitsubishi Electric: Su catalogo incluye una amplia gama de robots SCARA,
brazos articulados y robots de estilo delta de Codian Robotics.
- ABB (ASEA Brown Boveri): Fue la empresa pionera de los robots
controlados por microprocesador totalmente eléctricos a fines de los 60’s.
- B+M Surface Systems GmbH: Fabricante líder de sistemas de aplicación de
pintura totalmente automatizados.
- Omron Adept Technologies: Mayor empresa de robótica industrial con sede
en Estados Unidos. Fabrican robots móviles, industriales, entre otros.
- FANUC Robotics: Ofrece más de 100 modelos de robots industriales. Ha ido
evolucionando en el tiempo y trabajando en soluciones más inteligentes y
flexibles, como el uso de inteligencia artificial.
- Yaskawa: Marca japonesa líder de la industria desde su primer robot
industrial totalmente eléctrico Motoman en 1977.
- Kuka: Gigante industrial alemán, sus característicos robots se utilizan
principalmente en la fabricación de automóviles.

- Epson Robots: En los últimos años ha destacado en la industria de la
automatización para ensamblaje de piezas pequeñas.
- Kawasaki: La primera empresa en Japon en comercializar robots
industriales. Actualmente tiene mas de 160000 robots instalados en el
mundo.
- Staubli: Proveedor global de soluciones de mecatrónica enfocado
principalmente en robótica, conectores y textiles.
- Dürr: Empresa alemana líder en ingeniería mecánica. En conjunto con Kuka
desarrollaron una solución integrada para aplicación automatizada de pintura
en 2017.
- DENSO Corporation: La empresa desarrollo robots industriales de 4 y 6
grados de libertad con movimiento ilimitado.
- Nachi-Fujikoshi: Tiene sede en Michigan, su campo de fabricación abarca
productos de mecanizado como herramientas, máquinas de ultra precisión y
sistemas robóticos.
- Comau Robotics: Es parte de los grupos automotrices más grandes del
mundo y proveedor de robots industriales. Fabrican los robots colaborativos
mas grandes del mercado.
- Universal Robots: Empresa danesa conocida por desarrollar brazos robóticos
seguros, flexibles y fáciles de usar. Sus productos buscan optimizar y
automatizar los procesos industriales repetitivos.
- Wittmann Battenfeld Group: Con sede en Austria, es líder en fabricación de
robots, maquinas de moldeo por inyección y equipos periféricos para el
sector de los plásticos.

- Yamaha: Gigante japones fabricante de una gama de robots industriales de
vanguardia al mercado, no tienen rival en velocidad, carga útil y
confiabilidad.
- IGM: Único fabricante Austriaco especializado en robots industriales
desarrollados para soldadura por arco.
- Siasun Robot and Automation: Esta entre las 10 principales empresas de
robótica industrial en la industria de la robótica china.
- Rethink Robotics: Una de las primeras compañías colaborativas en robótica
industrial. Ayuda a fabricantes a enfrentar los desafíos de una economía
frágil sin perder la calidad de los robots.
- Schunk: Tiene más de dos décadas de experiencia y se a convertido en uno
de los proveedores mas importantes del mundo de sistemas móviles de
agarre para robótica industrial.
PREGUNTA N°11
¿Cómo se especifica un robot industrial?
Un robot industrial es un robot diseñado y fabricado con el propósito de cumplir
funciones dentro de procesos industriales, como por ejemplo en una línea de producción
Estos robots pueden ser robots manipuladores o móviles dependiendo de la aplicación
especifica dentro de la industria.
PREGUNTA N°12
¿Cuál es la población de robots en el mundo?

De acuerdo con la página de la IFR (International Federation of Robotics) en el
año 2020 están instalados un promedio de 3’053’000 robots en todo el mundo. En el
siguiente gráfico se muestra el aumento año a año.
PREGUNTA N°13
¿Qué industria es considerada el usuario más grande de robots industriales de
tipo serial?
Dadas las características de los robots seriales, la industria que mayormente los
usa seria la industria automotriz.
PREGUNTA N°14
¿Cuáles son las áreas nuevas de aplicaciones de robots?
Las principales áreas en las que últimamente se esta haciendo uso de robot son:
- Industria: Esta área ya ha hecho uso de robots desde hace mucho tiempo,
pero más recientemente se amplió su uso en tareas como: pintura, reciclaje,
medición, inspección, control de calidad y tareas peligrosas como

soldaduras, manipulación de sustancias nocivas y transporte de materiales
pesados.
- Química: El uso de robots en tareas como disolución de muestra ha supuesto
un gran avance en esta área.
- Física: Dentro del área de la física puede considerarse la exploración
espacial, área donde el uso de robots ha aportado en los estudios y
descubrimientos mas importantes de los últimos años.
- Medicina: Dada la precisión que pueden llegar a tener algunos modelos de
robots su uso en la medicina puede darse en cirugías complicadas o
rehabilitación. Además, pueden contribuir en tareas mas sencillas como son
almacenaje y distribución de medicamentos.
- Militar: Actualmente se está implementando en muchos países el uso de
robots en aplicaciones militares o policiales, como por ejemplo para
desactivar bombas o misiones de búsqueda y rescate.
PREGUNTA N°15
Se desea diseñar un robot manipulador que cumpla la función de soldar placas
PCB, para el laboratorio de la Escuela profesional de Ingeniería Mecatrónica para esto
se pide , siguiente la metodología de diseño de Robots dada en clases, completar las 2
primer fases (Identificación de problema, y diseño conceptual).

PREGUNTA N°16
Investigar sobre los RPA (robotics process automation)
CAPITULO 3
RESULTADOS Y DISCUSIONES


CAPITULO 4
CONCLUSIONES

CAPITULO 5
RECOMENDACIONES

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[ROBÓTICA] INGENIERIA MECATRONICA

Cuestionario Robotica 1 Semiterminado

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

CUESTIONARIO 1: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

AUTOR(es): CARRASCO CERVANTES, MARCIA CAROLINA

DOCENTE: Ing. ALVA ALCANTARA JOSMELL HENRY

robótica para poder resolver un cuestionario de preguntas.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 2

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 3

2. ¿Cuáles son los tipos de robots?

3. Mencione algunas aplicaciones típicas de un robot industrial.

4. ¿Cuáles son las diferencias entre un robot y una máquina-herramienta CNC?

5. ¿Cómo debe decidirse sobre el uso de un robot para un determinado trabajo?

6. Investigue sobre el desarrollo del primer brazo robótico industrial (UNIMATE),

Describe las características mecánicas, planos, tipos de actuadores, sensores,

7. ¿Cuáles son las leyes de la robótica?

8. Anote las diferencias entre robots seriales y paralelos.

9. ¿Cuáles son los problemas de seguridad en el uso de robots?

10. Busque nombres de diferentes fabricantes de robots.

11. ¿Cómo se especifica un robot industrial?

12. ¿Cuál es la población de robots en el mundo?

13. ¿Qué industria es considerada el usuario más grande de robots industriales de

14. ¿Cuáles son las áreas nuevas de aplicaciones de robots?

PCB, para el laboratorio de la Escuela profesional de Ingeniería Mecatrónica

para esto se pide , siguiente la metodología de diseño de Robots dada en clases,

completar las 2 primer fases (Identificación de problema, y diseño conceptual).

16. Investigar sobre los RPA (robotics process automation)

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 4

automóviles, para realizar soldadura de los chasis y carrocerías.

métodos, como el chorro de agua, láser, oxicorte, etc.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 5

 Transporte: Estos robots básicamente se encargan de transportan moldes,

cajas u objetos pesados dentro de la planta industrial de forma confiable.

 Alimentación y agrícola: Durante el proceso de calidad y supervisión, el

 Polímeros: Para los diferentes moldes de inyección necesarios de cada tipo

las 24 horas del día con un rendimiento constante de acuerdo al tipo de

 Farmacéutica o Química: Dado por sus requerimientos de precisión e higiene

los brazos robot son muy efectivos y su manipulación pueden garantizar el

cumplimiento de las medidas requeridas por la planta productiva.

La definición más aceptada y considerada sobre lo que es un Robot es la

proveniente de la Asociación de Industrias de Robótica (RIA), la cual lo define como

“Un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover materias, piezas,

herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para

realizar tareas diversas”.

en otras palabras, debe contar con 3 distintivos.

1.- Ser Multifuncional

2.- Puede ser controlado por un operador humano o un dispositivo lógico

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 6

computadoras). Una máquina CNC es un dispositivo controlado vía computadora

otros. Las máquinas CNC ha optimizado el proceso técnico de creación industrial y

artística, también estos dispositivos automatizan secuencias maquinarias y técnicas que

permiten la creación de piezas que manualmente no podrían hacerse.

tiene sus limitaciones, tareas limitadas en especial la creación de nuevas herramientas.

pueden fácilmente reentrenarse o reprogramarse para realizar un sinfín de tareas.

una maquina especial, en este caso analizaremos sobre los robots.

Reglas generales para la decisión sobre el uso de un robot

1. La primera regla por considerar se refiere a lo que se conoce como Las

cuatro D de la robótica (Four Ds of Robotics), es decir, si la tarea es sucia

(Dirty), aburrida (Dull), peligrosa (Dangerous) o difícil (Difficult). De tener

una de estas características, un ser humano probablemente no será capaz de

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 7

ejecutar la tarea en forma eficiente. Por lo tanto, es un trabajo apropiado para

que se le automatice o para que lo realice un robot.

desempleado. La robótica y la automatización deben servir para hacer