UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERIA
CURSO : DIBUJO CAD (100000IN28)
SECCIÓN : 53911 - SABADO (TARDE)
DOCENTE : MG. PHP ING. JORGE LUIS HUAMAN VERA
PROYECTO : BRAZO ROBÓTICO

INTEGRANTES:
1. ZAIDA MATAMOROS DE LA CRUZ (U19312729 - ING. INDUSTRIAL)
2. GERSON MILWARD AGUILAR CUTIPA (U22331981 - ING. INDUSTRIAL)
3. MICHAEL ANGELO MALPARTIDA AGUILAR (U22316261 - ING. INDUSTRIAL)
4. CLESSIT KATERINE SERNA GUZMAN (U20208696 - ING. INDUSTRIAL)
5. KIM CURASMA SOLANO (U22302814 - ING. INDUSTRIAL)

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LIMA – PERÚ

SETIEMBRE DEL 2023

 I. PRESENTACIÓN
Nuestro proyecto está encocado en el diseño de un brazo robótico, mediante el
programa Inventor en el curso de Dibujo CAD. El objetivo del proyecto es emular
tareas de manipulación de objeto, en consecuencia, el brazo robótico se inspira
en ayudar a las empresas a alcanzar nuevos niveles de productividad mediante
una mayor velocidad, eficiencia y precisión en una variedad de aplicaciones.
Los brazos robóticos industriales son uno de los tipos de robots más comunes
que se utilizan hoy en día en la industria, la automatización y la agricultura.
Los brazos robóticos, también conocidos como brazos robóticos articulados, son
rápidos, confiables y precisos y pueden programarse para realizar una variedad
de tareas en una variedad de entornos. Se utilizan en fábricas para automatizar
tareas repetitivas como aplicar pintura a equipos o piezas; en almacenes para
recoger, seleccionar o clasificar productos en transportadores de distribución
para cumplir con los pedidos de los consumidores; o en un campo agrícola para
recoger frutos maduros y colocarlos en bandejas de almacenamiento. Además, a
medida que avanza la tecnología robótica y los entornos industriales se vuelven
más conectados, las capacidades de las armas robóticas se expanden, abriendo
nuevos casos de uso y modelos de negocio.
Para diseñar este proyecto utilizamos diversas formas, técnicas y comandos, por
ejemplo: Extrude, Chamfer, Hole, Mirror, Hold, Loft y otros.
En conclusión, con este proyecto pretendemos automatizar diversos procesos
productivos para mejorar la eficiencia de las empresas, en temas como costos y
tiempos dentro del rubro automotriz, industrial y agricultura.
Contenido
I. PRESENTACIÓN.......................................................................................................................2
II. INTRODUCCIÓN......................................................................................................................4
2.1 ¿Cómo se origina el robot industrial?...................................................................................4
2.2 Unimate, el primer brazo robótico industrial patentado del mundo....................................5
III. DISEÑO Y EXPLICACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO..................................................................7
3. PIEZAS.....................................................................................................................................7
3.1 Base...................................................................................................................................7
3.2 Hombro del brazo robótico.............................................................................................15
3.3 Antebrazo del brazo robótico.........................................................................................19
4. ENSAMBLE DE LAS PIEZAS.....................................................................................................20
4.1 Descripción.....................................................................................................................20
5. PLANOS DE LAS PIEZAS.........................................................................................................24
5.1 Base...........................................................................................................................24
5.2 Hombro del brazo robótico.......................................................................................25
5.3 Antebrazo del brazo robótico....................................................................................26
 II. INTRODUCCIÓN
2.1 ¿Cómo se origina el robot industrial?
Mezclados entre los diversos procesos industriales del mundo, muchos trabajos
cumplen una o más de las llamadas cuatro “D”, que son aburridos (Dull),
peligrosos (Dangerous), sucios (Dirty) y difíciles (Difficult). Para la fabricación de
automóviles, “difíciles” y “peligrosos” encabezan la lista, ya que muchas piezas
son extremadamente pesadas y difíciles de levantar, incluso para un equipo de
personas. También hay en el medio ambiente una amplia variedad de emisiones
provenientes de gases de soldadura, vapores de pintura, temperaturas extremas
y líneas de montaje de rápido movimiento. Todas estas condiciones crean
peligros para la vida y las extremidades de los trabajadores. Es un lugar
peligroso, responsable de daños y mutilaciones desde el inicio de la fabricación
de automóviles a principios del siglo XX.
En el vasto panorama de la tecnología y la innovación, los brazos robóticos se
originan como un ejemplo notable de cómo la ciencia y la ingeniería han
convergido para crear dispositivos excepcionales que transforman radicalmente
la forma en que interactuamos con el mundo. Desde sus primeros prototipos
hasta su estado actual de sofisticación y versatilidad, los brazos robóticos han
desempeñado un papel crucial en nuestra búsqueda de automatizar y simplificar
tareas complejas y repetitivas.

2.2 Unimate, el primer brazo robótico industrial patentado del

mundo
¡Qué interesante historia! Aunque la idea de crear un brazo mecánico que emule
las acciones humanas se remonta a siglos atrás, fue solo en la segunda mitad
del siglo XX cuando vimos un avance significativo en este campo. El primer
brazo robótico industrial patentado, Unimate marcó un hito importante en el
campo de la ingeniería y la robótica (1956). Fue desarrollado con el objetivo de
mejorar la eficiencia y reducir los riesgos en el proceso de fabricación. Fue un
dispositivo electromecánico que marcó un hito en la historia de la automatización
industrial al ser el primer brazo robótico utilizado en una línea de montaje de
General Motors. Este logro sentó las bases para la revolución industrial y la
automatización de la producción que aún experimentamos en la actualidad.
El reconocimiento que recibieron Robert DeVol y Joseph Engelberger, con su
ingreso al Salón de la Fama de la ingeniería y la robótica, es un merecido
homenaje a su contribución significativa en este campo. Sin duda, este invento
marcó el inicio de una nueva era en la industria.
A medida que avanzaba la tecnología, los brazos robóticos evolucionaron
considerablemente. La informática y la electrónica permitieron un control más
preciso y una mayor capacidad de programación. Los brazos robóticos dejaron
de ser meras herramientas de montaje en líneas de producción y se
diversificaron en aplicaciones que abarcan desde la cirugía asistida por robots
hasta la exploración espacial. Cada avance tecnológico abrió nuevas puertas y
desafíos en el mundo de la robótica.
En las últimas décadas, la miniaturización, la inteligencia artificial y la robótica
colaborativa han llevado los brazos robóticos a un nivel completamente nuevo.
Ahora, estos dispositivos pueden trabajar codo a codo con seres humanos en
una amplia variedad de entornos, desde fábricas hasta hospitales y almacenes
automatizados. Este nivel de precisión y adaptabilidad ha redefinido la
automatización y ha mejorado la calidad de vida de las personas en todo el
mundo.

- Unimate, el primer brazo robótico industrial patentado del mundo.

- Joseph Engelberger, el padre de la robótica.

 - George Devol, inventor.

III. DISEÑO Y EXPLICACIÓN DEL BRAZO

ROBOTICO
3. PIEZAS
3.1 Base
Para la realización de este proyecto empezamos creando un Proyecto de
Inventor. Abrimos Inventor y damos clic en “Project”, al salir la ventana
seleccionamos “New”, paso siguiente en “Next”. En esta nueva ventana
procederemos a colocar el nombre a nuestro proyecto (Name) y
seleccionaremos la carpeta donde queremos que se cree el proyecto en nuestra
computadora en (Project (Workspace)folder). Paso siguiente daremos clic en
“Finish” para finalizar y crear nuestro proyecto.
Para empezar a modelar una pieza en inventor, damos clic en “New” paso
siguiente seleccionamos la carpeta “Metric” y damos clic en “Standard (mm). ipt”.
Para finalizar daremos clic en “create”.

Se nos abrirá esta ventana, al teclear la letra “S” podremos ver las superficies
“xy”,” xz” y “yz”. Empezaremos a dibujar en la superficie “xy” para realizar la
pieza de la base.
Para empezar a realizar la pieza procederemos a crear un sketch o hoja de
boceto y dibujamos un círculo insertando el diámetro que necesitamos. En la
parte izquierda procederemos a dibujar con líneas un rectángulo y restringiremos
los elementos con cotas y constrain para que los elementos sean inamovibles y
solo modificables con las cotas. Los comandos utilizados serán trabajados para
dibujar la pieza.

Una vez terminado nuestro dibujo procederemos a generar el sólido con la

herramienta Extrude. Se abrirá una ventana y empezaremos a seleccionar las
áreas que queremos que se genere el sólido, para finalizar digitamos la altura
que queremos y damos en ok.

Utilizamos la herramienta Chamfer para crear un chaflan, nos pedirá que

seleccionemos las aristas a trabajar y digitaremos la distancia que queramos.
Procederemos a finalizar con un OK.

Para realizar los agujeros se utilizó la herramienta Hole que me permitirá realizar
los agujeros con respecto a un diámetro normalizado del perno. En este caso el
perno a utilizar es de M10 por ende automáticamente inventor arroja el diámetro
del agujero después de haber configurado que es un agujero para un perno
pasante.

Aplicaremos mirror para copiar los comandos utilizados y tomando la superficie

“xz” como eje para realizar la copia al lado contrario y seleccionaremos las
operaciones que queremos copiar.

Procederemos a copiar la base donde irán los pernos de sujeción alrededor del
cuerpo cilíndrico que es la base con el comando circular. Seleccionamos las
operaciones que queremos copiar y tomamos como referencia el eje del cuerpo
cilíndrico. Finalizaremos haciendo clic en OK.
Para utilizar la herramienta Loft se tuvo que realizar la creación de una superficie
de 7 mm con relación a la cara del sólido, como se muestra en la imagen.
Después se procederá a realizar un boceto.

Se selecciona los bocetos realizados que son los círculos dibujados y se

procede a utilizar el comando loft y automáticamente se visualizara el sólido
como se ve en la siguiente imagen.
Realizado todas las operaciones correspondientes se obtendrá el siguiente
solido que vendría ser la base de este proyecto.
3.2 Hombro del brazo robótico

Presionamos la letra “S” podremos ver las superficies “xy”,” xz” y “yz”.
Empezaremos a dibujar en la superficie “xy” para realizar la pieza de la base.

Para empezar a realizar la pieza procederemos a crear un sketch o hoja de

boceto y dibujamos un círculo insertando el diámetro que necesitamos.
Una vez terminado nuestro dibujo procederemos a generar el sólido con la
herramienta “Extrude”. Se abrirá una ventana y empezaremos a seleccionar las
áreas que queremos que se genere el sólido, para finalizar digitamos la altura
que queremos y damos en ok.

Una vez realizado la base, continuamos con el primer tramo del brazo.
Realizamos un boceto en la superficie XZ. Procederemos a dibujar con líneas un
rectángulo, círculos y arcos, y restringiremos los elementos con cotas y constrain
para que los elementos sean inamovibles y solo modificables con las cotas. Los
comandos utilizados serán trabajados para dibujar la pieza.

Después de haber terminado con el boceto, se procede a generar el sólido con

la herramienta extrude.

Para el siguiente paso procederemos a utilizar la herramienta Loft para realizar

un sólido con pendiente tomando referencia el contorno generado, como se ve
en la siguiente imagen. Primero se generará una superficie tomando en cuenta
la superficie existente del sólido y en la superficie generada realizaremos un
boceto para poder aplicar el comando loft. Al seleccionar los bocetos,
automáticamente se generará el sólido.

Una vez realizado los pasos para poder obtener la forma del sólido,
procederemos a realizar los agujeros con el comando Hold, como se ve en la
imagen. En este caso el perno a utilizar es de M5x0.8 por ende automáticamente
inventor arroja el diámetro del agujero, la longitud del agujero y la profundidad
del roscado, después de haber configurado se procederá a realizar el agujero
roscado.
Se procederá a realizar varias copias del agujero roscado utilizando el comando
circular. Se seleccionará las operaciones realizadas y colocaremos la cantidad
que queremos, como se ve en la imagen.

Para completar la pieza se procederá a realizar los mismos comandos tomando

en cuenta las medidas obtenidas según el diseño que queramos, el sólido
terminado quedará como indica la imagen a continuación.
3.3 Antebrazo del brazo robótico

Presionamos la letra “S” podremos ver las superficies “xy”,” xz” y “yz”.
Empezaremos a dibujar en la superficie “xy” para realizar la pieza de la base
Para empezar a realizar la pieza procederemos a crear un sketch o hoja de
boceto y dibujamos un círculo insertando el diámetro que necesitamos.

Una vez terminado nuestro dibujo procederemos a generar el sólido con la

herramienta “Extrude”. Se abrirá una ventana y empezaremos a seleccionar las
áreas que queremos que se genere el sólido, para finalizar digitamos la altura
que queremos y damos en ok.
En la parte trasera de la extrusión creamos un nuevo boceto y colocamos las
nuevas medidas para nuevamente hacer una extrusión de la pieza.

En la nueva extrusión hacemos un nuevo boceto en forma de circulo para hacer

un corte.

Trazamos una línea central desde el primer bosquejo circular de 350 mm y hacemos un nuevo

Bosquejo circular para darle a la figura y lo extruimos.

Generamos nuevos planos de trabajo para luego hacer el bosquejo necesario
para luego usar la herramienta solevación.

Utilizaremos la herramienta agujero en el primer boceto, para luego utilizar la

herramienta patrón circular, seleccionamos el numero de incidencias que
queremos y el Angulo de la incidencia.
En el plano de corte 1 y 2, utilizamos la herramienta proyectar aristas de corte y
utilizamos la herramienta solevación para darle forma a la pieza.
Por último, creamos un nuevo boceto en las dos extrucciones, graficamos 2
círculos de la medida deseada y extruimos para culminar con la pieza.

3.4. BRAZO ROBOTICO

Presionamos la letra “S” podremos ver las superficies “xy”,” xz” y “yz”.
Empezaremos a dibujar en la superficie “YZ” para realizar la pieza de la base
Para empezar a realizar la pieza procederemos a crear un sketch o hoja de
boceto y dibujamos el diseño del inicio de la pieza para luego extruirlo.

Utilizaremos la herramienta de fase de plano con la medida que nosotros necesitemos para
hacer un nuevo sketch y utilizar la herramienta solevación junto con la primera extrusión.
Realizaremos un nuevo boceto graficando dos círculos y lo extruiremos uno mas
grande que otro para darle forma a la pieza.

Haremos agujeros a la nueva extruccion con la herramienta patrón circular para

luego hacer un nuevo sketch y extruirlo.
Haremos un nuevo sketch en forma circular y lo extruiremos, luego utilizaremos
el desface del plano y dibujaremos un nuevo circulo con una zona hueca para
luego hacer un corte.

Haremos un plano trabajo en la zona XY, dibujaremos un circulo con zona

hueca para utilizar la herramienta extruccion.
Utilizaremos la herramienta empalme para darle un suavizado al borde de las piezas.

3.5. MUÑECA ROBOTICA

Presionamos la letra “S” podremos ver las superficies “xy”,” xz” y “yz”. Empezaremos a dibujar
en la superficie “XY” para realizar la pieza de la base
Para empezar a realizar la pieza procederemos a crear un sketch o hoja de
boceto y dibujamos el diseño del inicio de la pieza para luego extruirlo.

Utilizaremos la herramienta plana de trabajo en la zona XZ, para realizar un

sketch y luego extruirlo.
Se utilizará un desface de plano con una altura, luego se hará un nuevo boceto y
se utilizará la herramienta solevación.

Luego se utilizará un desface de plano de manera negativa para hacer un nuevo

sketch y hacer un agujero para después utilizar la herramienta patrón circular
con el numero y Angulo de incidencias deseado.
Dibujaremos un círculo en la parte delantera del sketch para luego extruirlo
asimétricamente y generar un corto.

Utilizaremos la herramienta simetría para duplicar la pieza realizada y por ultimo

haremos extruccion circular en la parte trasera de la pieza.
3.6 ARTICULACIÓN ROBOTICA
Presionamos la letra “S” podremos ver las superficies “xy”,” xz” y “yz”.
Empezaremos a dibujar en la superficie “XZ” para realizar la pieza de la base

Para empezar a realizar la pieza procederemos a crear un sketch o hoja de

boceto y dibujamos el diseño del inicio de la pieza para luego utilizar la
herramienta revolución “importante graficar el eje para dicha herramienta”
Luego se instruirá la parte superior del sketch de manera asimétrica.

Por último, haremos un agujero y utilizaremos la herramienta patrón circulara

para finalizar la pieza.
3.7 PALMA ROBÓTICA

Presionamos la letra “S” podremos ver las superficies “xy”,” xz” y “yz”.
Empezaremos a dibujar en la superficie “XY” para realizar la pieza de la base

Para empezar a realizar la pieza procederemos a crear un sketch o hoja de

boceto y dibujamos el diseño del inicio de la pieza para luego utilizar la
herramienta revolución.

Utilizaremos un nuevo plano en el origen “YZ”, y graficaremos el segundo sketch

para utilizar la herramienta extruccion simétrica.
Con el mismo sketch utilizaremos la herramienta extruccion para hacer un corte
en la pieza y por último utilizaremos empalme para los detalles.

3.8 PINZA ROBOTICA

Presionamos la letra “S” podremos ver las superficies “xy”,” xz” y “yz”.
Empezaremos a dibujar en la superficie “xy” para realizar la pieza de la base.
Para empezar a realizar la pieza procederemos a crear un sketch o hoja de
boceto y dibujamos el boceto para la pieza, luego utilizaremos la herramienta
extruir simétricamente.

Usamos el mismo sketch para hacer agujeros con la herramienta extrusión

simétrica y darle forma a la pinza.
4. ENSAMBLE DE LAS PIEZAS

4.1 Descripción
Para empezar con el ensamble, se procederá a colocar la base de forma fija con
el “place grounded at origin”.
Después de insertar la pieza base, se procederá a insertar la siguiente pieza
utilizando las siguientes restricciones como se verá en la imagen.

Utilizaremos la herramienta “mate” y seleccionaremos los ejes de las caras de

los círculos para que giren en su eje. Como se verá en la imagen.
Ahora solo está restringido automáticamente en los ejes “x” y “y”. ahora solo
faltaría restringir en relación a “z”. en este caso, restringiremos cara con cara
para que se quede inmóvil en el eje “z”. como se verá en la imagen

Colocaremos en valores 0 para que no haya separación y se restrinja. Después

de realizar la restricción, se procederá a insertar la siguiente pieza.
Una vez insertada, se procederá a restringir de eje en eje seleccionando las
caras de las formas de cilindro que tienen los sólidos, como se ve en la imagen

Ahora para restringir en todos los ejes conocidos, se procederá a restringir cara
con cara para que logre realizar los movimientos de trabajo a realizar.
Se insertará el digito 0 para que no haya espacio y quedar posicionado la pieza
para que pueda realizar los movimientos requeridos. Quedando posicionado
como se muestra en la figura. Luego se procederá a insertar la segunda pieza.
Utilizaremos la herramienta unión de tipo rotación para unir sus dos ejes.

Procederemos a presionar anti clic a la pieza para evitar errores en el ensamble,

insertaremos la siguiente pieza y utilizaremos la herramienta unión para unir las
piezas.
Procederemos a llamar a la siguiente pieza y con la ayuda de la órbita libre
daremos dirección a la pieza para utilizar la herramienta unión y conectar la
muñeca robótica.

Luego llamaremos a la pieza articulación robótica, ubicaremos la dirección

correcta con la herramienta orbita libre y utilizaremos la función unión de
rotación para unirla con la muñeca robótica.
Sacaremos a la última pieza creada “pizas robóticas”, para ensamblarlo con la
pieza articulación robótica, importante tener cuidado con la rotación.

Por ultimo insertamos desde el centro del contenido los diferentes pernos y los
colocamos en los agujeros de nuestra pieza.
5. PLANOS DE LAS PIEZAS
5.1 Base
5.2 Hombro del brazo robótico
5.3 Antebrazo del brazo robótico