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ROBÓTICA
4° “D”
Contenido
RESUMEN .................................................................................................. 3
INTRODUCCIÓN ........................................................................................ 4
MANIPULADORES SECUENCIALES.................................................... 6
ROBOTS CON CONTROL NUMÉRICO ................................................. 6
ROBOT INTELIGENTE ........................................................................... 7
ROBÓTICA DE SERVICIOS (O DE INTERVENCIÓN): ......................... 7
ROBÓTICA INDUSTRIAL ....................................................................... 8
CARACTERÍSTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LOS ROBOTS
INDUSTRIALES. ........................................................................................... 9
LA REPETITIVIDAD ................................................................................. 21
TRANSMISIONES .................................................................................... 23
REDUCTORES ......................................................................................... 26
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ROBÓTICA
TIPOS DE ACTUADORES ...................................................................... 27
JUSTIFICACIÓN ECONOMICA............................................................... 29
DESARROLLO ......................................................................................... 30
FIGURAS .................................................................................................. 32
BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................ 33
RESUMEN
La robótica industrial actual mente se encarga del diseño de robots que nos permita realizar
Considero que el principal motivo y función de un robot es reducir tiempo y costos de producción
y de cierta manera también se puede reducir al haber menos errores humanos. De alguna forma
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u otra la tecnología cada día avanza más y creo que en poco tiempo todo podrá ser suplido
por un robot .
PALABRAS CLAVE
Robótica, Transmisiones, Robot industrial, Componentes, Grados de libertad, Angular, lineal,
articulación
INTRODUCCIÓN
diferentes trabajos.
La idea más ampliamente reconocida como Robot está asociada a la existencia de un dispositivo
Es importante aclarar que las aplicaciones de los robots no están limitadas únicamente a aquellos
trabajos industriales donde los robots reemplazan directamente a un trabajador humano. Existen
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muchas otras aplicaciones de la robótica donde la labor humana es impráctica e indeseables,
radioactivos. Este tipo de robots es conocido como como robots de servicios y su desarrollo se
ha incrementado en los últimos años debido a la necesidad de proteger a las personas en los
trabajos que implican riesgo. Para el desarrollo de estos sistemas se re quieren métodos de
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Manipuladores secuenciales
El robot mnipulador secuencial está diseñado para manejar diferentes cargas, llevándolas de un
lado a otro o a una posición preestablecida. Este tipo de robot se utiliza para automatizar las
empresas y transportar cargas. Esto traerá como resultado mejoras en las condiciones de trabajo,
El robot de control numérico es, como su nombre hace suponer, un robot gobernado por un
controlador numérico en el que se almacenan los programas de movimientos del mismo acuerdo
Los lenguajes de programación son propios de la robótica, como el VAL, el AML, etc., o
los robots de aprendizaje por su incapacidad total de reconocer el mando externo, son en algún
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• Permiten realizar trayectorias continuas definidas por guiado y/o por programa en lenguaje
simbólico.
• Existe un subsistema que interpreta instrucciones codificadas en cierto lenguaje de alto nivel.
2010)
ROBOT INTELIGENTE
Son aquellos que tienen alguna capacidad de reconocer el mundo externo y tomar decisiones, su
desarrollo y aplicación industrial apenas inicia y sus logros van de la mano con la llamada
visión y tacto que le permiten una cierta adaptación a las variaciones de su entorno. (romero,
2005)
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Un robot de servicio es un robot que realiza tareas útiles para equipos o para humanos, sin incluir
• Seguridad, ergonomía....
Clasificación:
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Los robots industriales son mecanismos mecánicos y electrónicos destinados a realizar de forma
industriales, en la actualidad, son con mucho los frecuentemente encontrados. Japón y Estados
Unidos lideran la fabricación y consumo robots industriales siendo Japón el número uno. (romero,
2005)
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FIGURA 2
Las características técnicas o especificaciones industriales, dan una idea muy aproximada de la
capacidad y adecuación de un determinado tipo de robot, para realizar una serie especifica de
tareas o trabajos. No todos los fabricantes dan las mismas características, a continuación se citan
Grados de libertad.-
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Los robots, suelen tener entre 3 y 6 GDL sin contar los movimientos propios de la herramienta
que se le acopla, ni los GDL redundantes. A más GDL, mayor flexibilidad en el posicionamiento
Zona de trabajo.-
Es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con la misma configuración de los
ejes, por lo tanto depende fundamentalmente del tipo de robot y del tamaño de sus ejes.
Capacidad de carga.-
Resolución.-
Podemos decir que es el mínimo incremento o variación de desplazamiento que puede realizar
Precisión.-
Es la distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente alcanzado por el robot;
en una serie de movimientos repetidos, es el grado de ajuste del valor del punto medio de estos
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Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona
de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección e implantación del
modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. Por la
También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen
del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no
se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden
adaptar grippers de distintos tamaños. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo
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FIGURA 3
(normalmente este robot no tiene una rotación de 360 °) fig. 4 configuración cilíndrica
FIGURA 4
Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo articulado y los modelos
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FIGURA 5
un plano con los límites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como
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FIGURA 6
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conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de
uso general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente para dicha
aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. En el caso de una pinza,
FIGURA 8 ARTICULACIONES
ARTICULACIONES
articulaciones.
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FIGURA 9 ESLABONES
articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para determinar la
posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de grados de libertad
del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que
las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado
de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones
que lo componen.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parámetros, tres para definir la posición y tres para la orientación, si se pretende
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FIGURA 10
En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 GDL; tres de ellos
determinan la posición del aprehensor en el espacio (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientación del
industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletización, otras más
complejas requieren un número mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Si se trabaja en
un entorno con obstáculos, el dotar al robot de grados de libertad adicional le permitirá acceder a
hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situación frecuente es dotar al robot de un
grado de libertad adicional que le permite desplazarse a lo largo de un carril aumenta así el
volumen del espacio al que puede acceder. Tareas más sencillas y con movimientos más
limitados, como las de la pintura y paletización, suelen exigir 4 0 5 GDL. Cuando el número de
grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se
dicen que el robot es redundante. Observando los movimientos del brazo y de la muñeca,
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podemos determinar el número de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto
en el brazo como en la muñeca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL.
Los grados de libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su
anatomía o configuración.
FIGURA 11
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de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los periféricos del
robot, incluyen las herramientas que se une a la muñeca del robot y a los sistemas sensores que
En robótica, el término de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que está
unida a la muñeca. El efector final representa la herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicación particular. Esta herramienta especial debe diseñarse
Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas. Las pinzas se
utilizarían para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de
trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de
los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos
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FIGURA 12 EFECTOR
Una herramienta se utilizaría como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar
alguna operación en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, a la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular esta unida a la muñeca del robot para realizar la operación.
Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo así si se trata de
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FIGURA 13 HERRAMIENTAS
LA REPETITIVIDAD
se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean
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En el dibujo anterior al robot se le indicó un comando de programación que regresara al punto PP
(punto programado). El robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en otro punto de
regreso que tenga la misma distancia hacia PP. En el dibujo la diferencia entre los puntos PP y
PR está muy exagerada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la
repetitividad de los movimientos es mayor o menor. Así por ejemplo, en labores de ensamblaje
de piezas, dicha característica ha de ser menor a +_0.1 mm. En soldadura, pintura y manipulación
Estructura mecánica
Transmisiones
Reductores
Sensores
Actuadores
Elementos terminales.
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Estructura mecánica
“Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación respecto la
anterior.
FIGURA 14 ROBOT
TRANSMISIONES
articulaciones.
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⇒ es necesario reducir al máximo su momento de inercia.
• Por ello, los actuadores deben estar cerca de la base del robot
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FIGURA 16
TIPOS DE TRANSMISIONES
FIGURA 17 TIPOS
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REDUCTORES
Misión: Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados nara el
Altas prestaciones.
Propiedades importantes:
Mínima holgura.
Su misión es adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para
Bajo peso, tamaño reducido, bajo rozamiento, elevada capacidad de reducción y bajo momento
de inercia. Objetivo: lograr elevada precisión y buena velocidad de posicionamiento del robot.
(Fraile, 2002)
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FIGURA 18
TIPOS DE ACTUADORES
Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, según la
Los actuadores de tipo olehidráulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y
grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energía que emplean, se construyen con
manipulador.
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La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo
Los motores eléctricos, que cubren la gama de medios y baja potencia, acaparan el campo de la
CONSIDERACIONES ECONIMICAS
Para poder realizar el análisis económico de un proyecto con robot es necesario tener en cuenta
un conjunto de factores económicos particulares, además de contar con una información previa
sobre algunos datos básicos del proyecto. Como factor económico principal se considera el tipo
de instalación a desarrollar, y como datos básicos se pueden citar los siguientes: coste de
inversión, costes de instalación y ahorros o beneficios resultantes del proyecto. Todo ello
automatización; en concreto se consideran a continuación tres de los campos o áreas que afectan
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desarrollo e investigación en sensórica y el desarrollo e investigación en ordenadores con más
capacidad y velocidad de cálculos. Estas áreas, no son nuevas, pues ya se llevan años de trabajo
en ellas y se han obtenido resultados positivos; faltos que se desarrollen más y que los costes de
producción normales.
JUSTIFICACIÓN ECONOMICA
Es norma habitual antes de llevar a cabo un cabo cualquier proyecto de ingeniería, el realizar un
análisis económico del mismo; análisis que determinará de forma aproximada su viabilidad y
Esta metodología se basa en el análisis de los factores que la aplicación de un robot trae consigo.
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ANALISIS DE LA INVESTIGACIÓN
Como análisis sobre el tema de robótica que se nos asignó buscar me queda claro de todo lo
que conlleva el armar un robot, y el como día a día van evolucionando junto con cada uno de los
También es impresionante el ver todas las áreas de estudio que conlleva el poder llegar a diseñar,
de información que se puede programar para que cumpla las tareas que se le asignen
DESARROLLO
Diseño de robot industrial
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FIGURAS
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BIBLIOGRAFÍA
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RODRÍGUEZ, F. D. (2010). OBTENIDO DE
HTTP://OLIMPIA.CUAUTITLAN2.UNAM.MX/PAGINA_INGENIERIA/
MECANICA/MAT/MAT_MEC/M4/MAQUINASCNC.PDF
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