UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

ARQUITECTURA DE ROBOTS

ACT. FUN. 2

TIPOS DE ROBOT Y APLICACIONES

Semestre: INTERSEMESTRAL 2020

Hora: V4-V6 Salón: 1201

Nombre del maestro: Mario Ángel Rico Méndez

Nombre del alumno: Alexis Nael Briseño Galván

Matrícula: 1838172

Carrera: Mecatrónica

Semestre: 9°

Grupo: 009

08 de Julio del 2020 San Nicolás de los Garza, Nuevo León

Robot

El término robot, proviene de la palabra checa Robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada, el uso de la
palabra Robot se lo debemos al escritor checo Karel Capek (1890-1938), quien la usó por primera vez en 1921 cuando
estrenó en el teatro nacional de Praga su obra Rossum´s Universal Robot (R.U.R).

En octubre de 1942 publicó en la revista Galaxy Science Fiction una historia titulada «The Caves of Steel» en la que por
primera vez enunció las tres leyes de la robótica:

1.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño.

2.- Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, excepto éstas entran en conflicto con la primera ley.

3.- Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.
En el año 1985 Asimov anuncia en la Novela: Robots e imperio la Ley cero: “Un robot no puede lastimar a la humanidad,
ni con su inacción permitir que la humanidad se lastime”.

Uno de los principales diferencias que se puede ver en los robot a diferencia de las maquinas convencionales es lo que
viene siendo la programación y autonomía del mismo para hacer una tarea predeterminado.

Definiciones de robots

Real Academia Española (RAE) lo define como: Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos
y realizar operaciones antes reservadas sólo a las personas.

En el caso de la RIA (Robotic Industries Association: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas. (RIA, 1979).

La Organización Internacional de Estándares (ISO) define como robot manipulador industrial (en la norma ISO 8373):
Manipulador de tres o más ejes, con control automático, reprogramable, multiplicación, móvil o no, destinado a ser utilizado
en aplicaciones de automatización industrial. Incluye al manipulador (sistema mecánico y accionadores) y al sistema de
control (software y hardware de control y potencia).

Características de un robot industrial

El robot industrial nace de la unión de una estructura mecánica articulada y de un sistema electrónico de control en el que
se integra una computadora. El término robot industrial generalmente nos trae a la mente la imagen de fábricas
automatizadas, donde obreros de acero (en vez de carne y hueso) realizan incansablemente tareas que para los humanos
resultan demasiado difíciles. También llamados manipuladores, realizan tareas repetitivas y se emplean en gran escala en
la industria automotriz, en la electrónica y en otras, donde se utilizan para armar o ensamblar automáticamente los
Respectivos productos, taladran, ponen componentes, los ajustan, pintan, transportan piezas, etc.

Aplicaciones de un robot industrial

Actualmente se utilizan en múltiples tareas, pero se definen como 3 principales áreas que son pintura, soldadura y
manipuladores.

Estas son las principales áreas en las cuales los robots industriales son empleados, en cuestión de diseño son muy
parecidos, solo cambia ciertas partes para cumplir sus objetivos, es decir en lo que viene siendo los de pintura están
adaptados para poder pintar con un tipo de pistola, los soldadores en su defecto se equipan con una antorcha para poder
realizar la soldadura, y los manipuladores por lo general están integrados con un gripper que el diseño dependerá del
objeto que moverá.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

• Manipulador

• Controlador
• Dispositivos de entrada y salida de datos

Principales características de los robots

A continuación se describen las características más relevantes propias de los robots:

Grados de libertad

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto
a la anterior. Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del
manipulador. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo
componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado
de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen.

Espacio de trabajo

El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su
muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la muñeca
del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños.

Precisión de los movimientos

La precisión de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:

• Resolución espacial

• Exactitud

• Repetibilidad

Capacidad de carga

El peso que puede transportar la pinza del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo
proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia pinza.

Velocidad

Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP (del inglés Tool Center Point) o Punto Central de la Herramienta,
o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el
rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo.

Tipo de actuadores

Los actuadores son los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones, y pueden ser, según la
energía que consuman, de tipo oleo-hidráulico, neumático o eléctrico (Enlace

Programabilidad

La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales, permite la programación del robot de muy
diversas formas. En general, los modernos sistemas de robots admiten la programación manual, mediante un módulo de
programación. Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador:
• Control de la velocidad y la aceleración.

• Saltos de programa condicionales.

• Temporizaciones y pausas.

• Edición, modificación, depuración y ampliación de programas.

• Funciones de seguridad.

• Funciones de sincronización con otras máquinas.

• Uso de lenguajes específicos de Robótica.

Tipos de configuraciones morfológicas

La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una configuración mecánica, que da origen
al establecimiento de los parámetros que hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes
modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuación: cartesianas, cilíndricas, esféricas, angulares. Así, el
brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas:

• Cartesiana

• Cilíndrica

• Esférica

• De brazo articulado

Y una no clásica:

• SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

Bibliografía
(s.f.).

ABB, C. D. (s.f.). APLICACIONES DE ROBOTS INDUSTRIALES .

BARTOLOMÉ, M. G. (02 de JUNIO de 2003). ROBOTRÓNICA APLICACIONES DE LA ROBOTICA . ROBOTRÓNICA

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Zambrano, R. G. (JULIO de 2009). DISEÑO Y PUESTA EN MARCHA DE UN. DISEÑO Y PUESTA EN MARCHA DE UN.
BARCELONA , ESPAÑA.