DISEÑO Y SIMULACIÓN DE BRAZO ROBOTICO POR MEDIO DE ARDUINO UNO

DANNA MARCELA ORTIZ FONSECA 1161465

HAROL MAURICIO ESCALANTE QUINTERO 1161242

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENERIA ELECTRÓNICA

SAN JOSE DE CUCUTA

2020
DISEÑO Y SIMULACIÓN DE BRAZO ROBOTICO POR MEDIO DE ARDUINO UNO

Trabajo presentado como requisito para la aprobación de la asignatura:

Curso Integrador II 1160084

Director:

IEo. EDWIN JOSE VERA ROZO

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENERIA ELECTRÓNICA

SAN JOSE DE CUCUTA

2020

2
 Índice General

Índices de Tablas…………………………………………………………………………5

Introducción………………………………………………………………………………6

1. Planteamiento del problema…………………………………………………….….....7

2. Justificación……………………………………………………………………….…..8

3. Alcances………………………………………………………………………………9

4. Limitación y delimitaciones…………………………………………………………10

5. Objetivos.................................................................................................................... 11

5.1 Objetivo General......................................................................................................... 11

5.2 Objetivos Específicos ................................................................................................. 11

6. Marco Referencial……………….……………………………………………….....12

7. Diseño Metodológico...……..……………………………………………………....13

7.1 Identificación de la Población y la Muestra ............................................................... 13

7.2 Definición de los grados de libertad …………………………………….………….13

7.3 Selección del Entorno de Programación y caracterización del brazo robótico ……...14

7.4 Configuración de la tarjeta Arduino con el software CoppeliaSim Edu………….....14

7.5 Evaluacion de resultados del software programado…………………………………14

8. Cronograma………………………………………………………………………...15
9. Presupuesto…………………………………………………………………………...16
9.1 Presupuesto Global del proyecto por fuentes de financiación (en miles de COP). 16

9.2 Descripción de los gastos de personal (en miles de COP). .................................... 17

3
 9.4 Descripción de los equipos de uso propio (en miles de COP). .............................. 18

9.5 Descripción del software que se planea adquirir o licenciar (en miles de COP)........ 18

9.6 Descripción del software de uso propio (en miles de COP). ...................................... 19

9.7 Descripción de los materiales e insumos (en miles de $)……………….…………….19

Bibliografía ........................................................................................................................... 20

4
 Índice de Tabla
Tabla 1. Cronograma de Actividades ................................................................................... 15

Tabla 2. Presupuesto Global del proyecto por fuentes de financiación (en miles de COP). 16

Tabla 3. Descripción de los gastos de personal (en miles de COP) ..................................... 17

Tabla 4. Descripción de los equipos de uso propio (en miles de COP). .............................. 18

Tabla 5. Descripción del software que se planea adquirir o licenciar (en miles de COP) ... 18

Tabla 6. Descripción del software de uso propio (en miles de COP). .................................. 19

Tabla 7. Descripción de los materiales e insumos (en miles de $)………………………...19

5
 Introducción

En la actualidad, las industrias han tenido un crecimiento de manera exponencial, a

tal punto que suelen adaptar sus procesos manuales a sistemas automatizados; la

automatización es un proceso o aplicación de diferentes tecnologías que permiten

monitorear y controlar tanto procesos industriales, como subprocesos realizados por

máquinas o dispositivos [1].

La automatización se puede dar en múltiples sectores, desde la fabricación de

alimentos hasta en el sector de las telecomunicaciones, aunque la industria más conocida

por la utilización de la automatización es el sector automovilístico.

El brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, su principio de funcionamiento es

similar al humano, pero, con una estructura de alta calidad, tiene múltiples articulaciones

como la base, el hombro, el brazo, muñeca y mano, lo que lo hacen más flexible, se adapta

a varios movimientos y funciones, asimismo un ordenador puede controlar

el brazo robótico rotando varios servomotores individuales, este tipo de motor se mueve

en incrementos precisos, lo que permite que se mueva con mucha precisión, de esta

manera, realizando de esta manera repetidamente sus tareas.

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 1. Planteamiento del problema

La idea de un brazo robótico surge en la necesidad de las industrias dirigidas hacia una

optimización y mejor producción de ellas, en Colombia, las maquinas industriales suelen

ser muy costosas por lo que son exportadas con un valor promedio de 90.000 euros y los

brazos de menor escala tienen un valor entre $100.000 a $300.000 euros, dependiendo de

la cantidad de los servomotores, calidad y tipo de material con el que están fabricados.

El prototipo de brazo robótico industrial cuenta con una alta gama de funciones y

ejecuciones programables que lo hace una herramienta fundamental en las empresas con

procesos sistematizados, para este proyecto se simulara un modelo a menor escala de

brazo robótico adecuado para pequeñas empresas, donde se realice la función de mover

varios objetos de una coordenada a otra de manera repetitiva, aunque el material del robot

de las grandes industrias es de muy buena calidad, igualmente se busca programar un

brazo robot con características similares en funcionamiento y estructura, demostrando el

uso correcto, la utilidad y un promedio ponderado del valor de este, para ello, se necesita

la ayuda de la herramienta de programación Arduino, el cual, sirve para programar los

grados de libertad, el brazo contiene 5 partes las cuales son: la base, el hombro, el brazo,

muñeca y mano; la mano consta de una pinza la cual podrá dar un giro de 360°, además

de abrir y cerrar para lograr presionar el objeto que se desea mover.

¿Por qué el brazo robótico a menor escala lograra ser tan eficiente para

microempresas?

7
 2. Justificación del problema

El proyecto es ideal para pequeñas industrias, ya que sus piezas pueden ser hechas

desde una impresora 3D, acrílico o en madera, en dado caso, el robot (brazo robótico)

debe cumplir con trabajos de pick and place, que significa tomar y dejar, su función

principal es trasladar objetos de un lugar a otro, la creación de este brazo tiene como

objetivo simular la capacidad del brazo humano y la sensibilidad de la mano de una

persona, esto aumentaría la producción en una industria de pequeña escala, la

optimización y eficiencia de los procesos, reducen costos de producción, evitan lesiones

laborales y la mayor ventaja es que trabajan día y noche los 365 días al año, en este

proyecto se aplicaran conocimientos de diseño electrónico, mecánico y programación en

controladores con el fin de automatizar el diseño presentar un propuesta de mejorar para

pequeños modelos de automatización.

8
 3. Alcances

En el presente proyecto se elaborará una investigación descriptiva, puesto que se evalúa

la eficiencia de un brazo robótico en menor escala para una microempresa. Lo anterior

mencionado se ejecutará a través del diseño y programación por medio de las herramientas

Matlab, CoppelianSim Edu y Arduino. En este proyecto se aplicarán los conocimientos y

habilidades adquiridos académicamente a un problema económico, tecnológico y de

desarrollo.

9
 4. Limitaciones y Delimitación

El brazo robótico tiene como objetivo realizar la tarea de mover varios objetos de

una coordenada a otra de manera repetitiva, su limitación estará dada en el diseño y la

simulación, debido a que no se llevará su implementación, sin embargo, se dan

opciones de tres materiales posibles para su elaboración, como lo es el acrílico, la

madera y la impresión 3D. Su limitación constara en la programación y diseño que se

ejecutara en el proyecto.

10
 5. Objetivos

5.1 Objetivo General

Diseño y simulación de brazo robótico para la manipulación de objetos, por medio de la

herramienta Arduino uno y el software de simulación CoppeliaSim Edu.

5.2 Objetivos Específicos

 Definir los grados de libertad del brazo robótico.

 Realizar la programación del software para los respectivos movimientos del brazo

robótico.

 Configurar la tarjeta Arduino uno, con el software de simulación CoppeliaSim Edu

 Realizar pruebas de funcionamiento del proyecto

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 6. Marco Referencial

Los brazos robóticos tienen siglos de historia en la humanidad, su relación con la

automatización se viene dando a partir del siglo XIX, los autómatas de Grecia son un

ejemplo, pero fue en la edad media cuando Alberto Magno designó las bases de la robótica,

uno de los pioneros en incorporar la idea de los robots fue George Devol, quien patento una

máquina en el año 1948, de allí comenzó a ser pilar fundamental el futuro de los robots en la

era industrial. En el año 1960, la multinacional General Motors da su primera

implementación de brazo robótico controlado, ya comenzando los años 2000 la fábrica de

Trenton, lanza un prototipo de máquina capaz de levantar y acomodar piezas de metal

caliente, desde ese entonces se han ido perfeccionando los procesos y sistemas de producción

gracias a la ayuda de los robots. [4]

Actualmente la mano de obra del ser humano se ha ido reemplazando poco a poco a

medida que las industrias requieren de una mejor calidad de terminación en sus procesos,

esto se debe a que las labores ejercidas por una persona, suelen tener desperfectos en las

actividades, es por eso que el brazo robótico industrial se implementa de manera que pueda

gestionar avances significativos a las empresas en sus subrutinas y tareas mecánicas. [2]

En los últimos años se ha hecho notable un incremento en el desarrollo de nuevas

tecnologías basadas en la robótica, los robots fueron creados para ejercer funciones

repetitivas en un lapso de tiempo, de esta manera mejorar los procesos en las que no se puede

sacrificar la precisión y dar una garantía del proceso, para este proyecto se piensa modelar

con la ayuda de Arduino y la herramienta CoppeliaSim Edu, un prototipo de brazo robótico

controlado, a fin de dar una propuesta económica y fácil de realizar, esto podría contribuir a

aquellas pequeñas empresas que requieren de un sistema automatizado, más eficiente y con

un menor costo de implementación. [6]

12
 7. Diseño Metodológico

7.1 Identificación de la Población y la Muestra

En concordancia con Hernández Sampieri, et.al (op.cit.), «una población es el conjunto

de todos los casos que concuerdan con una serie de especificaciones» [3]. Así, en el presente

caso, se ha definido como población a microempresas de la ciudad de Cúcuta, teniendo en

cuenta los diferentes parámetros de funcionamiento, conceptos teóricos, prácticos y aplicados

en el proceso técnico y operativo de un brazo robótico, el cual cumple una tarea repetitiva,

lo que hace que esta área sea de gran utilidad en los diferentes espacios donde la tecnología

juega un papel de gran relevancia. Este proyecto busca contribuir a una mejor eficiencia a

microempresas, en vista de que no disponen con un presupuesto para adquirir aparatos

industriales.

7.2 Definición de los grados de libertad

Se denomina grados de libertad, a aquellos ejes independientes que describen la posición

del brazo robótico, por lo cual, lo más apropiado seria 6 grados de libertad, los cuales son,

adelante/atrás (forward/back), arriba/abajo (up/Down), izquierda/derecha (left/right),

cabecear (pitch), guiñar (yaw), rodar (roll). Para realizar los grados de libertad se diseña y

simulan articulaciones lineales y rotacionales.

7.3 Selección del Entorno de Programación y caracterización del brazo robótico

Como siguiente paso para la elaboración del brazo robótico se debe considerar la

simulación por medio del software CoppeliaSim Edu, teniendo en cuenta que es de forma

gratuita para estudiantes o docentes, la finalidad del software es ayudar a la automatización

13
de fábricas y aprendizaje asociado con la robótica. El software cuenta con controladores

como en C++, Python, Matlab, Java, Lua u Octave

Una vez seleccionada y definida la tarea del brazo robótico, la cual consiste en mover

varias cajas de una coordenada a otra de manera repetitiva, se procede a elaborar el código

por medio de Arduino o Matlab, el cual realiza la tarea del brazo robótico, por lo tanto, se

considera los grados de movimiento, la distancia recorrida y el tamaño del objeto a mover.

7.4 Configuración de la tarjeta Arduino con el software CoppeliaSim Edu

Para ello se trasmite el código al Arduino Uno, el cual servirá como una interfaz entre los

softwares CoppeliaSim Edu y Arduino o Matlab. Se conecta el Arduino al ordenador y se

simula el brazo robótico por CoppeliaSim Edu para que cumpla con la tarea anteriormente

indicada.

7.5 Evaluación de Resultados del software programado.

Finalmente, se procede a realizar pruebas de funcionamiento del movimiento y alcance

obtenidas por el brazo robótico por medio de la simulación en CoppeliaSim Edu.

14
 8. Cronograma.

Meses (Semanas)

Septiembre Octubre Noviembre Diciembre

Actividades

Propuestas de
Proyecto

Título, objetivos
generales,
específicos y
cronograma de
actividades.

Planteamiento del
problema,
Justificación

Marco teórico,
conceptual y
contextual.

Metodología

Procedimiento

Desarrollo de
simulación del
proyecto

Conclusiones y
Bibliografía

Sustentación del
proyecto

Tabla 1. Cronograma de Actividades

15
 9. Presupuesto

9.1 Presupuesto Global del proyecto por fuentes de financiación (en miles de $).

Tabla 2. Presupuesto Global del proyecto por fuentes de financiación (en miles de $).

FUENTES
RUBROS ESTUDIANTE UFPS EXTERNA TOTAL
Efectivo Especie Efectivo Especie Efectivo Especie

Personal 0 $2,400.000 0 $1,920.000 0 0 $4,320.000

Equipos 0 $3,000.000 0 0 0 0 $3,000.000

Software 0 $6,180.000 0 0 0 0 $6,180.000

Materiales 0 $1,535.000 0 0 0 0 $1,535.000

Otros
0 $1,000.000 0 0 0 0 $1,000.000

TOTAL $16,035.000

16
 9.2 Descripción de los gastos de personal (en miles de $).

Tabla 3. Descripción de los gastos de personal (en miles de $).

Función Fuen
Nombre del Dedica tes
dentro # de
director ción $/h Estudia UFPS Externa Total
del mese
/ estudiante horas/ nte
proyecto s
semana

Ing. $1,280.000
Edwin José vera Rozo Director 2 40.000 4 0 $1,280.000 0

Ing.
Andres Eduardo Paez Peña Codirector 1 40.000 4 0 $640.000 0 $640.000

Danna Marcela Fonseca Estudiante

Ortiz U.F.P.S. 5 15.000 4 $1,200.000 0 0 $1,200.000

Ejecutor

Harol Mauricio Escalante Estudiante

Quintero U.F.P.S. 5 15.000 4 $1,200.000 0 0 $1,200.00

Ejecutor

Total $4,320.000

17
 9.3 Descripción de los equipos de uso propio (en miles de $).

Tabla 4. Descripción de los equipos de uso propio (en miles de $).

Fuentes
Horas de
Descripción $/h Justificación Estudiante UFPS Externa Total
utilización
Especie Especie Especie

Se realizarán la
programación,
Computador Dell 2 10 simulación y $3,000.000 0 0 $3,000.000
Icore5 diagrama
esquemático

Funcionará como
procesamiento de
Arduino uno 2 5 $70.000 0 0 $70.000
datos

9.4 Descripción del software que se planea adquirir o licenciar (en miles de $).

Tabla 5. Descripción del software que se planea adquirir o licenciar (en miles de $).
Fuentes
Descripción Cantidad Justificación Total
Estudiante UFPS Externa
Funcionará como
Arduino 1 procesamiento de $25.000 0 0 $25.000
datos.
Permitirá realizar la
CoppeliaSim 1 simulación del brazo $2,820.000 0 0 $2,820.000
robótico
Player
Permite tener una
Matlab 1 gráfica en 3D del $3,155.000 0 0 $3,155.000
modelo del brazo
robótico

Total $6,000.000

18
 9.5 Descripción del software de uso propio (en miles de $)

Tabla 6. Descripción del software de uso propio (en miles de $).

Fuentes
Horas de
Descripción $/h Justificación Estudiante UFPS Externa Total
utilización
Especie Especie Especie
Permite tener la
Office Word 1 10 redacción de la $90.000 0 0 $90.000
información del ante
proyecto

Office Excel 1 10 Permitirá hacer un

estudio numérico $90.000 0 0 $90.000
acerca de los
movimientos del
brazo del robot

Total $180.000

9.6 Descripción de los materiales e insumos (en miles de $).

Tabla 7. Descripción de los materiales e insumos (en miles de $).

Fuentes
Descripción Justificación Total
Estudiante UFPS Externa

Se realizarán la
$1,500.000 0 0 $1,500.000
programación,
Computador
simulación y
diagrama
esquemático.

Funcionará como $35.000 0 0 $35.000

Arduino uno
procesamiento de
datos.

Total $1,535.000

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 Bibliografía
[1] "Automatización industrial: Qué es y para qué sirve - Fluideco", Fluideco, 2020.

[Online]. Avaliable: https://fluideco.com/automatizacion-industrial-que-es/. [Access:

03- Oct- 2020].

[2] Repositorio.ug.edu.ec, 2020. [Online]. Available:

http://repositorio.ug.edu.ec/bitstream/redug/11434/1/PTG-B-

CISC%20855%20Mu%C3%B1oz%20Zatizabal%20Henry%20Xavier%2C%20Garc

ia%20Salazar%20Genaro%20Felipe.pdf. [Accessed: 3- Oct- 2020].

[3] M. Hernández Sampieri, P. Fernández Collado, and B. L. P., Metodología de la

Investigación, 2d Edición. México D.F.: Prentice Hall Hispanoamericana, 1997.

[4 ] ¿Qué son los brazos robóticos? | Robotesfera", Blog de robótica, 2020. [Online].

Available: https://robotesfera.com/que-son-brazos-roboticos#:~:text=George%20

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[Accessed: 03- Oct- 2020].

[5] Cárdenas, M. M., Barrios, P. P., Moreno, K. M. G., Arismendy, J. F. S., & Ávila, M.

C. O. (2015). Diseño y Construcción del Prototipo de un Brazo Robótico con Tres

Grados de Libertad, como Objeto de Estudio. Ingeniare, (18), 87-94.

[6] R. Colombia.com, "Las empresas colombianas también están dotadas de robots

industriales", Colombia.com, 2020. [Online]. Available:

https://www.colombia.com/tecnologia/ciencia-y-salud/sdi/45086/las-empresas-

colombianas-tambien-estan-dotadas-de-robots-industriales. [Accessed: 03- Oct-

2020]

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