INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD AZCAPOTZALCO

DESARROLLO DE PROTOTIPO DE ROBOT DIDÁCTICO MODULAR BASADO

EN EL MICROCONTROLADOR ARDUINO

PARA OBTENER EL TÍTULO DE:

INGENIERO EN ROBÓTICA INDUSTRIAL

PRESENTA(N):

CABRERA LUGO DANIEL

VILLALOBOS FLORES CARLOS

FECHA: 10 de Junio de 2020

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INDICE Pag.

Introducción..…………………………………………………….…….4

Objetivo.…………………………………………………………….…..5

Objetivos particulares…………………………………………...5

Justificación…………………………………………………………...5

Fundamentos teóricos……………………………………………….6

Diseño y modelamiento del brazo robótico…………………………...6

Parámetros de Denavit-Hartenberg……………………….....………….7

Modelado Cinemático Inverso………………………………….…………..8

Método algebraico……………………………………………….……….….9

Antecedentes………………………………………….…….…………9

¿Qué es un robot?.................................................................................10

¿Qué es un robot industrial?.................................................................10

Diseños……………………………………………………….………...11

Modelo en SolidWorks………………………………………….…………..11

Pieza 1…………………………….………………………………………….12

Pieza 2………………………………….……………………….……………13

Pieza 3…………………………………….………………….………………14

Pieza 4……………………….…………………………………….…………15

Ensamblaje………………….………….……………….………..16

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 Robot ensamblado……………….……………………………..17

Ficha técnica de los elementos usados………………….……...18

Ficha Técnica del Servomotor MG -995………………….…….…….….19

.
Ficha Técnica del Servomotor SG -90……………………….…………..19

Ficha Técnica Arduino UNO…………………………………..….…...…..20

Diagrama Electronico……………………………………………..…….……..…20

Cinemática directa e inversa…………………………..….………..20

Programa………………………………………………….…..…….…22

Plataformas (software)………………………………...………….…24

Análisis de costos……………………………………...….………....25

Costos…………………………………………….…..…………..25

Mano de Obra…………………………………..……..…………26

Diagrama de GANTT………………………………..…………..27

Conclusiones…………………………………………..………………28

Bibliografias……………………………………………..…………..…30

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Introducción

En este trabajo se presenta el desarrollo y el diseño de un brazo robótico de 6

grados de libertad, con el fin de ser presentado como proyecto para la materia de
Interfaces Periféricas Programables 1, teniendo como bases la programación y la
electrónica, así como el conocimiento previo adquirido en el curso, con la finalidad
de que pueda llevarse a la automatización de un proceso, ya sea de índole cotidiano
,industrial o meramente de investigación, siempre con la finalidad del mejoramiento
de la calidad de vida del ser humano.

Los brazos robóticos están implementados para aplicaciones de nivel básico como
colegiatura nivel secundaria, hasta niveles como el medio superior debido a su bajo
costo, fácil programación y a su accesibilidad, la programación necesaria no es
compleja, siendo tu mayor basa el lenguaje c; se tiene que tener en consideración
el impulso que se brinda a la creatividad e ingenio de los futuros ingenieros al ver
que en nuestro país es posible crear tecnología propia a bajo costo sin dementar la
calidad y funcionalidad del brazo robot.

La sencillez del diseño le permite ser de fácil mantenimiento con sólo reemplazar
algunos de sus componentes electrónicos, siendo muy versátil su construcción,
según sea la función del brazo y gracias a la facilidad del software que se utilice, se
le permite una flexibilidad para mejoras en su programación y funcionabilidad del
brazo robot.

En este trabajo se plasma y representa el esfuerzo, dedicación y la constancia del

equipo que aporto al desarrollo y construcción del brazo robótico, con fines
académicos y sobre todo siendo parte de una vertiente tecnológica que nos permita
desarrollar nuestras propias invenciones y no depender de la tecnología importada
que suele ser costosa en cuanto a desarrollo y mantenimiento se refiere. Siempre
con la intención de servir como base para futuros desarrollos y mejoras en diseño
estructural del brazo robótico, así como la mejora constante del diseño y control del
brazo robot de 6 grados de libertad.

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Objetivo

Diseñar y construir un brazo robótico controlado con un software de programación

y que mediante el uso del conocimiento adquirido en el curso, con la utilización de
las coordenadas de posición y con base a la matriz de transformación homogénea,
pueda ser utilizado como una herramienta para el control y manipulación del mismo.

Objetivos Particulares

• Calcular el sistema que describe el movimiento del brazo.

• Modelar el brazo robótico en un entorno virtual.
• Diseñar y construir la interfaz que permita la comunicación y control del brazo
robot mediante arduino.
• Desarrollar la simulación dinámica del Brazo Robótico.
• Crear y compilar el programa para arduino y construir el circuito que
comunicara y controlar a los servomotores.

Justificación

El uso de nuevas tecnologías como la robótica están cada vez más inmiscuidas en
el desarrollo de la ciencia y la industria de nuestro país, debido a esto surge la
necesidad de conocer y utilizar herramientas que permitan el acercamiento eficaz
de profesionistas y estudiantes a la industria ,desde un enfoque accesible y con la
calidad que precede al instituto politécnico nacional ,demostrando que en nuestro
país y concretamente en la ESIME U.A. se pueden desarrollar éste tipo de
instrumentos.

El diseñar y desarrollar un brazo robótico que se encuentra al alcance de

estudiantes de nivel superior, mediante el uso de conocimiento previo adquirido en
el curso, nos permita desarrollar habilidades dentro del área de las ciencias, la
ingeniería y el conocimiento, con el fin de tener sustento y capacidad de integración
laboral.

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Fundamentos teóricos

Principio de Funcionamiento de Un Brazo Robótico

Un brazo robótico está formado por segmentos enlazados por los ejes. El
computador dirige el brazo robótico girando los motores individuales establecidos
en este. Estos motores se movilizan en longitudes exactas. Esto origina que el
computador pueda movilizar el brazo de una manera exacta, repitiendo de forma
precisa el mismo movimiento una, otra y otra vez.

Figura 1: FUNCIONAMIENTO BRAZO ROBÓTICO Fuente Inventos Modernos. (2019).

Diseño y modelamiento del brazo robótico

Para la construcción del brazo robótico mediante impresión 3D, se debe realizar el
dibujo tridimensional de cada uno de sus partes. Deben obtenerse el cálculo del
centro de masas, fuerzas centrípetas, efectos inerciales, análisis estático y el
ensamble, selección del material, cálculo de espesor de la carcasa; y para lograr
esto se debe utilizar ecuaciones del movimiento de Euler Lagrange.
Cálculos de grados de libertad del brazo: Para la obtención de la cantidad de grados
de libertad se debe tener en cuenta la estructura completa del brazo, los grados de
libertad son obtenidos mediante la aplicación de la fórmula de Grübler-Kutzbach,
se debe consideras la cantidad de eslabones y el tipo de junta del mecanismo.

M = 3(L — 1) — 2/1 — J2 .... (Ecuación 1)

Dónde:

M = Grados de libertad J1 = Número de junta de 1 grado de libertad

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L = Número de eslabones J2 = Número de junta de 2 grado de liberta
Modelado Cinemático Directo

La determinación de las posiciones espaciales mediante posiciones angulares es el

principal objetivo de este modelado, para este es utilizado el algoritmo de Denavit-
Hartenberg, Este permiten conseguir la forma estructurada de un sistema de
coordenadas unido a cada eslabón.

En este método es necesario una matriz de transformación homogénea para detallar

la relación espacial entre dos elementos mecánicos rígidos adyacentes y disminuir
el problema Cinemático directo gracias a que es hallado una matriz de
transformación homogénea 4x4 que vincule el desplazamiento espacial del
Sistema de coordenadas de la mano al sistema de coordenadas de referencia.
Estas matrices son necesarias que logran determinar las ecuaciones dinámicas de
movimiento del brazo del robot. (Estrella, 2014)

Parámetros de Denavit-Hartenberg

Más conocida como parámetros DH, permite posicionar los sistemas de

coordenadas de los eslabones en los sistemas robotizados. Permite con tan solo
cuatro parámetros determinar los cambios relativos entre eslabones, siendo la
cantidad de parámetros para configuraciones genéricas, un ejemplo se observa en
la Figura N° 2. (Wiki. Robótica). Los parámetros de Denavit-Hartenberg de nuestro
diseño de brazo robótico de 6 grados de libertad se observan en la Tabla N° 1.

Figura 2: PARÁMETROS DEN A VIT - HARTENBERG Fuente: Wiki.

Robótica. (2020)

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Tabla N°l Parámetros de Denavit-Hartenberg

i ϴ di α ai
1 ϴ1 L1 90 0
2 ϴ2 0 0 l2
3 ϴ 3+90 0 90 0
4 - ϴ 4+90 L3 90 0
5 ϴ 5+180 0 90 0
6 ϴ6 L4 0 0

Dónde:
α :Ángulo que forman los ejes eje Z¡_i y Z¡ en relación al eje X!
ai :Distancia medida desde el eje Z¡_i hacia el eje Z¡
ϴ :Ángulo que forman los ejes X¡.i y X¡ con respecto al eje Z¡_i
di :Distancia desde el eje de rotación a la intersección de la perpendicular común entre Z¡_i y Z¡

Después de obtener las matrices de transformación para cada eslabón, el modelo

cinemático directo se obtiene al multiplicar todas las matrices

Modelado Cinemático Inverso

El modelo cinemático inverso es el que posibilita la obtención de las variables

articulares del robot en función del emplazamiento y orientación del efector final
ansiada. El modelo cinemático inverso implica la resolución de sistemas de
ecuaciones no lineales que involucran senos y cosenos. Al instante en que es
resuelto el sistema de ecuaciones se debe priorizar si existen respuestas dentro del
espacio de trabajo del robot. En conclusión con la cinemática inversa
determinamos las ubicaciones angulares por medio de las posiciones cordiales.
(Ollero, 2001)

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Método algebraico

El método algebraico nos sirve para identificar las ecuaciones que contienen las
variables conjuntas y la manipulación del brazo en una forma sencillo. (Saha-
2008)

Donde Cl, C2 y C3 son constantes. La solución a tal ecuación es:

Hay casos especiales donde es común encontrar constantes con valor igual a
cero. El desarrollo a un par de ecuaciones que tienen este caso:

Es una estrategia particular ya que da un solo valor como resultado:

Antecedentes.

La robótica es un campo relativamente joven de la tecnología moderna que cruza

tradicionales los límites de la ingeniería. Comprender la complejidad de los robots
y sus aplicaciones requiere un conocimiento de la ingeniería eléctrica, ingeniería
mecánica, sistemas e ingeniería industrial, informática, economía, y las
matemáticas. Nuevas disciplinas de la ingeniería, tales como la Ingeniería de
Manufactura, han surgido para tratar con la complejidad del campo de la robótica y
la automatización industrial.

El uso de sistemas robóticos en la industria, para cumplir funciones que requieren

extrema precisión ha ido en ascenso en las últimas décadas. El desarrollo de
estos sistemas se ha enfocado en mejorar ciertos aspectos como resistencia para
trabajar en diferentes condiciones, precisión con la que se realizan movimientos,
multifuncionalidad (manipulación, corte, perforación, etc.), adaptabilidad en
diferentes entornos de trabajo y la independencia en su funcionamiento, es decir
que tenga la capacidad de tomar decisiones respecto a su actuación.

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¿Qué es un robot?

El término "robot" apareció por primera vez en una revista cómica de

Checoslovaquia llamada Rossum's Universal Robots por Karel Capek en 1920.
Los robots en esta obra tendían a ser humanoides. De ahí, se vieron en muchas
buenas historias de ciencia-ficción, que los involucraban en revueltas contra la
autoridad humana, lo cual requiere inteligencia.

La definición actual del término Robot cambia según quien lo describa. La

normativa ISO lo define como ‘manipulador multifuncional reprogramable con 3 o
más grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas.

Desde un punto de vista personal la definición más acertada la brinda la

asociación francesa de normalización, la cual define al manipulador y al robot,
siendo estas sus definiciones:

Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivos lógicos.

Robot: manipulador automático, servo controlado, reprogramable, polivalente,

capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales siguiendo
trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en muñeca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepción de entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera
cíclica pudiéndose adaptar a otras sin cambios permanentes en su material.

¿Qué es un robot industrial?

Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser

utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fácilmente programable
para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a
sustituir la actividad física del hombre en las tareas repetitivas, monótonas,
desagradables o peligrosas.
La definición oficial de la federación internacional de Robótica dicta lo siguiente:
Un robot industrial se entiende a una máquina de manipulación automática,
reprogramable y multifuncional con 3 o más ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de
trabajos diversos en las diferentes etapas de producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento.

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Diseño

Modelo en SolidWorks

Perfil izquierdo

Perfil Derecho

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Ensablaje Final

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Ficha tecnica de los elementos usados.

SERVOMOTOR (MG995)

Características:

• Voltaje de operación: 4.8 V a 7.2 V

• Alta velocidad
• Velocidad de operación: 0.2 s/60º (4.8 V), 0.16 s/60º (6 V)
• Torque detenido: 8.5 kgf∙cm (4.8 V), 10 kgf∙cm (6 V)
• Con doble cojinete
• Ángulo de rotación: 120º aprox. (60º en cada dirección)
• Banda muerta: 5 μs
• Peso: 55 g
• Dimensiones: Largo 40.7 mm, ancho 19.7 mm, altura 42.9 mm aprox.
• Largo del cable: 31 cm aprox.
• Con piñonería metálica

Se puede consultar la ficha tecnica en el siguiente enlace.

https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower-Pro.pdf

SERVOMOTOR (SG90)

Características:
• Voltaje de operación: 4.8 V (~5 V)
• Velocidad de operación: 0.1 s/60º
• Torque detenido: 1.8 kgf∙cm
• Banda muerta: 10 μs
• Capacidad de rotación: 180º aprox. (90º en cada dirección)
• Peso ligero: 9 g
• Dimensiones compactas: Largo 22.2 mm, ancho 11.8 mm, altura 31
mm aprox.
• Largo del cable: 25 cm aprox.
• Piñonería plástica de nylon
• Incluye 3 brazos o cuernos (horns) y su tornillo de sujeción, 2 tornillos para
montaje del servo y cable de conexión con conector
• Conector universal tipo "S" compatible con la mayoría de receptores
incluyendo Futaba, JR, GWS, Cirrus, Blue Bird, Blue Arrow, Corona, Berg,
Spektrum y Hitec, entre otros

Se puede consultar la ficha tecnica en el siguiente enlace.

http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/DE1_EE/stores/sg90_datasheet.pdf
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 TARJETA ARDUINO UNO

Microcontrolador ATmega328P
Tensión de funcionamiento 5V
Voltaje de entrada
7-12V
(recomendado)
Voltaje de entrada (límite) 6-20V
Pines de E / S digitales 14 (de los cuales 6 proporcionan salida PWM)
Pines de E / S digitales
66
PWM
Pines de entrada analógica 66
Corriente CC por pin de E /
20 mA
S
Corriente DC para Pin de
50 mA
3.3V
32 KB (ATmega328P) de los cuales 0.5 KB utilizados
Memoria flash
por el gestor de arranque
SRAM 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
Velocidad de reloj 16 MHz
LED_BUILTIN 13
Longitud 68,6 mm
Anchura 53,4 mm
Peso 25 g

Se puede consultar la ficha tecnica en el siguiente enlace.

https://www.farnell.com/datasheets/1682209.pdf

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Diagramas eléctricos.

Diagrama electrónico del control de los servomotores con Arduino UNO

PROTEUS 2020

Cinemática directa e inversa

La determinación de las posiciones espaciales mediante posiciones angulares es el
principal objetivo de este modelado, para este es utilizado el algoritmo de Denavit-
Hartenberg, Este permiten conseguir la forma estructurada de un sistema de
coordenadas unido a cada eslabón. En este método es necesario una matriz de
transformación homogénea para detallar la relación espacial entre dos elementos
mecánicos rígidos adyacentes y disminuir el problema Cinemático directo gracias a
que es hallado una matriz de transformación homogénea 4 x 4 que vincule el
desplazamiento espacial del sistema de coordenadas de la mano al sistema de
coordenadas de referencia. Estas matrices son necesarias que logran determinar
las ecuaciones dinámicas de movimiento del brazo del robot. (Estrella, 2014)

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• Parámetros de Denavit-Hartenberg
θ d a α
1 q1 L1 0 90
2 q2-90 0 L2 0
3 q3 0 0 -90
4 q4 .L3 0 90
5 q5 0 0 -90
6 q6 -L4 0 0

Basado en los parámetros anteriores se realizan los cálculos de cinemática directa

e inversa.

Programa (basado en cálculos anteriores)

%clear all A=(R_theta)*(D_d)*(D_a)*(R_alfa);

clc
%a=arduino('COM3');%conectamos %PARAMETROS DEL BRAZO 3
con arduino GRADOS DE LIBERTAD
syms ai di alfai thetai; %variables
disp('CALCULO DE MATRIZ
%MATRIZ DE ROTACION RRESULTANTE ')
ANGULAR THETA syms a1 a2 a3 a4 a5 a6 d1 d2 d3 d4
R_theta=[cos(thetai) -sin(thetai) 0 0; d5 d6 t1 t2 t3 t4 t5 t6 w1 w2 w3 w4
sin(thetai) cos(thetai) 0 0; w5 w6
0 0 1 0;
0 0 0 1]; %PARAMETROS DE LAS
%MATRIZ DE DESPLAZAMIENTO d ARTICULACIONES
D_d=[1 0 0 0; %INGRESO DE DATOS
0 1 0 0; disp('INGRESE LOS PARAMETROS
0 0 1 di; DE SU ROBOT')
0 0 0 1];
%MATRIZ DE DESPLAZAMIENTO a t1=input('THETA 1: ');
D_a=[1 0 0 ai; t2=input('THETA 2: ');
0 1 0 0; t3=input('THETA 3: ');
0 0 1 0; t4=input('THETA 4: ');
0 0 0 1]; t5=input('THETA 5: ');
%MATRIZ DE ROTACION t6=input('THETA 6: ');
ANGULAR ALFA
R_alfa=[1 0 0 0; radianes=(pi/180);
0 cos(alfai) -sin(alfai) 0; grados=(180/pi);
0 sin(alfai) cos(alfai) 0;
0 0 0 1];
t1=t1*radianes;
%MATRIZ DENAVIT HARTEMBERG t2=t2*radianes;

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t3=t3*radianes; 0 sin(w2) cos(w2) d2;
t4=t4*radianes; 0 0 0 1];
t5=t5*radianes;
t6=t6*radianes; A23=[cos(t3) -sin(t3)*cos(w3)
sin(t3)*sin(w3) a3*cos(t3);
t2=t2+(90*radianes); sin(t3) cos(t3)*cos(w3) -
t3=t3+(90*radianes); cos(t3)*sin(w3) a3*sin(t3);
0 sin(w3) cos(w3) d3;
m6=t6; m2=t2; m3=t3; m4=t4; m5=t5; 0 0 0 1];
m6=t6;
A34=[cos(t4) -sin(t4)*cos(w4)
sin(t4)*sin(w4) a4*cos(t4);
d1=195; sin(t4) cos(t4)*cos(w4) -
d2=0; cos(t4)*sin(w4) a4*sin(t4);
d3=0; 0 sin(w4) cos(w4) d4;
d4=120; 0 0 0 1];
d5=0;
d6=60;
A45=[cos(t5) -sin(t5)*cos(w5)
sin(t5)*sin(w5) a5*cos(t5);
w1=(90*radianes); sin(t5) cos(t5)*cos(w5) -
w2=(180*radianes); cos(t5)*sin(w5) a5*sin(t5);
w3=(90*radianes); 0 sin(w5) cos(w5) d5;
w4=(-90*radianes); 0 0 0 1];
w5=(90*radianes);
w6=0;
A56=[cos(t6) -sin(t6)*cos(w6)
a1=0; sin(t6)*sin(w6) a6*cos(t6);
a2=105; sin(t6) cos(t6)*cos(w6) -
a3=0; cos(t6)*sin(w6) a6*sin(t6);
a4=0; 0 sin(w6) cos(w6) d6;
a5=0; 0 0 0 1];
a6=0;

%MATRICES disp('MATRIZ 0T1')

A1=A01
A01=[cos(t1) -sin(t1)*cos(w1) pause (0.1);
sin(t1)*sin(w1) a1*cos(t1); disp('MATRIZ 0T2')
sin(t1) cos(t1)*cos(w1) - A2=A01*A12
cos(t1)*sin(w1) a1*sin(t1); pause (0.1);
0 sin(w1) cos(w1) d1; disp('MATRIZ 0T3')
0 0 0 1]; A3=A2*A23
pause (0.1);
A12=[cos(t2) -sin(t2)*cos(w2) disp('MATRIZ 0T4')
sin(t2)*sin(w2) a2*cos(t2); A4=A3*A34
sin(t2) cos(t2)*cos(w2) - pause (0.1);
cos(t2)*sin(w2) a2*sin(t2); disp('MATRIZ 0T5')
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A5=A4*A45 if m3>180
pause (0.1); m3=180;
disp('MATRIZ 0T6') end
A6=A5*A56 m4=m4+90;
m5=m5+90;
pause(0.1); m6=m6+90;

m1=t1*grados;
m2=((t2*grados)-3);
m3=((t3*grados)+6);
m4=t4*grados; %conexion de los servos con arduino
m5=t5*grados; a.servoAttach(3)%servo 1
m6=t6*grados; a.servoAttach(5)%servo 2
a.servoAttach(6)%servo 3
m1=round(m1); a.servoAttach(9)%servo 4
m2=round(m2); a.servoAttach(10)%servo 5
m3=round(m3); a.servoAttach(11)%servo 6
m4=round(m4);
m5=round(m5);
m6=round(m6); a.servoWrite(3,m1)%servo 1
a.servoWrite(5,m2)%servo 2
m1=m1+90; a.servoWrite(6,m3)%servo 3
if m2<0 a.servoWrite(9,m4)%servo 4
m2=0; a.servoWrite(10,m5)%servo 5
end a.servoWrite(11,m6)%servo 6

Plataformas (software)

Plataforma utilizadas para la simulación y programación del Sistema Robotico.

• Matlab
• Solidworks
• Python
• Smpy

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Análisis de costos

En el caso de nuestro proyecto no se puede desarrollar un análisis económico con

todo el contenido que debería porque no solicitamos de un préstamo para inversión,
el total del costo lo obtuvimos de manera directa en la inversión que realizamos de
nuestro bolsillo, pero sin el financiamiento no tenemos manera de calcular las tasas
de interés anual y mensual de un préstamo ni la amortización

Costos
COSTOS DE MATERIALES (Por Unidad)
Producto Importe No. de elementos
Servomotores SG90 $ 35,00 2
Servomotores MG995 $ 102,00 3
Arduino $ 250,00 1
Hoja de Acrílico $ 400,00 1
Cuadros de Aluminio $ 60,00 3
Módulo de potencia $ 130,00 1
Fuente de alimentación $ 180,00 1
Kit Cables Dupont $ 35,00 1
Tornillo con Tuerca y Rondana $ 5,00 30
TOTAL $ 1.197,00

COSTOS DE MATERIALES (En Total)

Producto
Servomotor SG90
Servomotor MG995
Arduino (Uno)
Hoja de Acrílico
Cuadros de Aluminio
Módulo de potencia
Fuente de alimentación
Kit Cables DuPont
Tornillo con Tuerca y Rondana $
TOTAL
Importe
$ 70,00
$ 306,00
$ 250,00
$ 400,00
$ 180,00
$ 130,00
$ 180,00
$ 35,00
150,00
$ 1.701,00

Del total de los costos obtuvimos nuestro presupuesto para imprevistos que es el
19.4% del total de los costos, con el presupuesto de imprevisto pudimos hacer uso
de la maquinaria descrita en la tabla costos de uso de maquinaria.

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 COSTOS DE USO MAQUINARIA
Presupuesto para
Tiempo de
imprevistos Costo
uso
19.4% de $1701 Corte de Acrílico $ 90,00 0.3 hrs
$340.2 Impresora 3D $ 128,00 2:30 hrs
Total $ 218,00
Mano de Obra
En este caso como no estamos realizando una producción que puede aumentas o
disminuir requerimientos, la mano de obra es directa. En base al salario mínimo
actual en el 2020 el cual es de $123.22 pesos por ubicarnos en zona centro, y
calculamos la mano de obra con la formula
Costo de mano de obra directa = (Tiempo de trabajo) * (Costo de mano de obra por
hora)
Numero de
Actividad hora por MOD
día
Determinación de materiales a utilizar 2,5 $38,50
Cotización de materiales 1,5 $23,10
Compra de materiales y componentes
2
necesarios $30,80
Elaboración de partes del robot 5 $77,00
Ensamble del robot 3,5 $53,90
Rediseño de piezas dañadas o a mejorar 6 $92,40
Reensamble de robot y conexión de
2,5
componentes $38,50
Programación y Cálculos 6 $92,40
Fase de pruebas de programación 5 $77,00
Corrección de cálculos 8 $123,20
Diseño en SolidWorks 6,5 $100,10

$ TOTAL,
Salario Diario MOD por $746,90
123.22
Salario por persona
$ 15.40
Hora

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 Diagrama de GANTT
Representa gráficamente las actividades descritas para el proyecto, así como una
calendarización de como se fueron realizadas para desarrollar el proyecto,
PRESUPUESTO DE MANUFACTURA PARA LA IMPRESION DE LAS PIEZAS

Diagrama de Gantt
2/3/2020 2/23/2020 3/14/2020 4/3/2020 4/23/2020 5/13/2020 6/2/2020

Determinacion de materiales a utilizar

Cotizacion de materiales
Compra de materiales y componentes necesarios
Elaboracion de partes del robot
Ensamble del robot
Rediseño de piezas dañadas o a mejorar
Reensamble de robot y conexión de componentes
Programacion y Calculos
Fase de pruebas de programacion
Correccion de calculos
Diseño en SolidWorks

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Conclusión

La robótica se ha vuelto parte fundamental de la cultura actual pues aumenta la

producción y reduce los riesgos a personal trabajador. Obtener los conocimientos
necesarios para crear un robot en la actualidad presenta una ventaja laboral pues
la automatización robótica está acaparando el ámbito industrial en la mayoría de los
sectores.

De igual forma encontrar medios para transmitir el conocimiento de una forma eficaz
es imprescindible, las nuevas generaciones serán uno con la tecnología y debemos
buscar fortalecer aún más los vínculos.

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Bibliografía
• Álvaro Romero, (2010). Principios de contabilidad, México DF, México,
McGRAW-HILL
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