Tecnológico Nacional de México

Campus Querétaro

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA
ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CUADERNILLO DE TRABAJO:
ROBÓTICA

ELABORADO POR:
JAIME ALBERTO MAGANDA CARVAJAL

1
 SANTIAGO DE QUERÉTARO, QUERÉTARO AGOSTO-DICIEMBRE 2021

Tabla de contenido

Morfología del Robot .......................................................................... 5

1.1.- Clasificación de robots. ............................................................................................6

Estructura mecánica..................................................................... 8

Transmisiones y reductores ....................................................... 11

Actuadores ................................................................................... 11

Elementos terminales ................................................................. 11

1.2.- Sistemas de representación utilizados en robótica. ............... 12

Representación de la posición.................................................... 13

Representación de la orientación .............................................. 14

1.3.- Herramientas para la Simulación de Sistemas Robotizados.Ámbito de

aplicación. .......................................................................................................................15

1.4.-PRÁCTICA.Presentación de la Robotics Toolbox de Matlab ............................17

Ejercicios propuestos .................................................................. 19

2
Cinemática de robots ........................................................................ 19

2.1.- Introducción ..........................................................................................................19

2.2- Cinemática directa del brazo de un robot manipulador ........................................21

2.2.1-El problema cinemático directo ............................................................................21

2.2.2-La representación de Denavit-Hartenberg ..........................................................22

Dinámica de robots ........................................................................... 25

3.1.-Introducción ............................................................................................................25

3.2.-Dinámica inversa. La formulación de Newton-Euler.........................................25

3.2.1Sistemas de coordenadas en movimiento. ........................ 26

3.2.1- Cinemática de los eslabones del Robot. ..............................................................27

Introducción al control de robots .................................................... 28

4.1.-Introducción ............................................................................................................28

4.2.-Sintonizado de los motores. ...................................................................................28

Estructuras de control de robots. .............................................. 29

3
 Técnicas de sintonizado. ............................................................. 29

ANEXOS ............................................................................................ 31

BIBLIOGRAFÍA .............................................................................. 50

4
Morfología del Robot
La aparición de la robótica en la industria ha supuesto en los últimos 40 años
una importante revolución industrial, que sin embargo no ha tenido el crecimiento
exponencial que los pioneros de la robótica habían supuesto. Una de las
razones para este no tan rápido crecimiento ha sido la complejidad de los
cálculos dinámicos de los mecanismos robotizados. Las elegantes
formulaciones matemáticas realizadas por los padres de la dinámica requieren
un gran número de cálculos que obligaba a realizar un gran número de
simplificaciones. Históricamente, el análisis, simulación y diseño de robots ha
supuesto una gran inversión de tiempo y capital, reservado para centros de
investigación y grandes fabricantes. Sin embargo, la revolución del PC, está
permitiendo la implantación de herramientas sencillas de análisis y simulación
de robots. Los programas de propósito general para el modelado y la simulación
de los sistemas mecánicos de múltiples cuerpos han llamado poderosamente
la atención durante esta última década. Un programa CAD para la dinámica de
los sistemas multicuerpos minimiza la posibilidad del error humano en el manejo
de modelos complejos, pero en la mayoría de ocasiones, paquetes de software
como IMP [Sheth-1972 ], ADAMS [Orlandea-1977], DISCOS [Bodley-1978],
DADS [ Nikravesh-1985], MEDYNA [Jaschinsky-1986] ofrecen unas
prestaciones mayores de las requeridas por el usuario. Además, utilizando
paquetes de análisis matemático general como Matlab, se pueden implementar
los algoritmos clásicos de la dinámica computacional, y obtener una serie de
herramientas que permitan al usuario del PC realizar un diseño y análisis de su
propio mecanismo. En este sentido, este libro quiere presentar una serie de
herramientas sencillas de modelado computacional y simulación de robots,
enfocadas a ser utilizadas en el diseño paramétrico de robots y mecanismos
tanto planares como espaciales en computadoras personales. En contraste con
los libros clásicos de robótica, en los cuales la teoría ocupa un espacio
predominante y es posible encontrar todas las bases de las herramientas que
aquí se utilizan, este libro pretende tener un enfoque eminentemente práctico,
aportando varias referencias para aquellos lectores que quieran ampliar las
bases teóricas.

El sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

• Robot
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación KCP
• Cables de unión
• Software
• Opciones, accesorios.

5
1.1.- Clasificación de robots.
La palabra robot proviene del eslavo robota y fue utilizada por primera vez por
el escritor checo Karel Capec en 1917 para referirse en su obra Rossum’s
Universal Robot R.U.R. a máquinas con forma humanoide, pero fue el escritor
americano de origen ruso Isaac Asimov el que dotó de popularidad a esta
palabra. En octubre de 1945 publicó en la revista Galaxy Science Fiction una
historia en la que se enuncian por primera vez sus tres leyes de la robótica; Un
robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un
ser humano sufra daño. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un
ser humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley. Un
robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en
conflicto con la primera o segunda ley. Sin pretender ser exhaustivos con la
historia y el desarrollo de la robótica se puede citar que la primera patente de un
dispositivo robótico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor británico
C.W. Kenward, si bien la primera patente de un dispositivo de transferencia de
artículos programada que se asemeja más al concepto de robot industrial que
hoy conocemos fue presentada por el ingeniero americano George D. Devol en
1961. En ella se dice:
"The present invention makes available for the first time a more or less general
purpose machine that has universal application to a vast diversity of applications
where cyclic control is desired."
Se pueden distinguir cuatro fechas puntuales en el desarrollo de la robótica
industrial:
En 1948 R.C. Goertz diseñan en el Argonne National Laboratory el primer
sistema telemanipulador para manejar materiales radioactivos. Joseph F.
Engelberger y G.C. Devol fundan en 1958 la primera empresa dedicada a la
fabricación de robots industriales; Unimation, e instalan su primera máquina. En
1967 instalaron un conjunto de robots en la factoría de General Motors y tres
años después se inicia la implantación de los robots en Europa, especialmente
en el sector automovilístico.
En 1970 la Universidad de Stanford y el MIT empiezan un proyecto destinado a
controlar un robot mediante computadora. A partir de 1975, la revolución de la
microelectrónica y la aparición del microprocesador relanza el sector de la
robótica.

6
 Figura 1.1.- Primer sistema de teleoperación maestro-esclavo con servoaccionamientos
eléctricos. (desarrollado en el Argonne National Laboratory)

A la hora de definir el concepto de robot de distinguir entre el robot industrial o

robot de producción y los robots especiales o también denominados robots de
servicio. La definición más comúnmente aceptada de robot industrial es la de la
Asociación de Industrial Robóticas (RIA), según la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Figura 1.2.- Robot Industrial UNIMATE de la serie 5000

7
Mientras que los robots de servicio se definen como:
Dispositivos electromecánicos, móviles o estacionarios, dotados normalmente
de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa
de ordenador y que realizas tareas no industriales de servicio [Nostrand 90] Para
el estudio de la morfología de un robot se debe tener en cuenta que un robot
está formado por los siguientes elementos; estructura mecánica, transmisiones,
actuadores, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.

Figura 1.3.- Elementos constitutivos de un robot industrial clásico

Estructura mecánica
Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales
está inspirada en la anatomía del brazo y la mano humana. Se definen como
grados de libertad como los posibles movimientos básicos (giros y
desplazamientos) independientes. La figura 1.4 muestra diferentes tipos de
articulaciones y los grados de libertad que aportan cada una de ellas.

8
 Figura 1.4.- Diferentes articulaciones utilizadas en robótica

Las diferentes combinaciones de estas articulaciones dan lugar a distintas

configuraciones o arquitecturas mecánicas, cada una de ellas con
características que la hacen más o menos recomendable para la realización de
una determinante tarea. Las siguientes figuras muestran las configuraciones
más típicas utilizadas en robots industriales, y en ellas se distinguen los
eslabones y los grados de libertad de cada configuración.

Robot cartesiano Robot Cilíndrico

Robot Polar Robot SCARA Robot

antropomórfico

Figura 1.5.- Diferentes arquitecturas mecánicas

9
Es también muy común usar en robótica terminología inspirada en la anatomía
del brazo humano, así en la mayoría de arquitecturas mecánicas de robots
industriales, las tres últimas articulaciones, que normalmente se utilizan para
proporcionar orientación al elemento terminal (se estudiará esto más
profundamente en el capítulo siguiente), forman lo que se conoce como muñeca
del robot (figura 1.6).

Figura 1.6.- Muñeca del Robot

Otro concepto importante que debe tenerse en cuenta en la descripción de un

robot son las dimensiones del robot y el espacio de trabajo que define el
movimiento de las diferentes articulaciones. El espacio de trabajo de un robot se
subdivide en áreas diferenciadas entre sí por la accesibilidad del elemento
terminal en cada una de ellas. Por ejemplo, es diferente la zona en la que el
elemento terminal solo puede orientarse horizontalmente o aquella en la que
también puede orientarse verticalmente. La figura siguiente muestra un robot de
la casa STAÜBLI y su espacio de trabajo.

Figura 1.7.- Dimensiones y espacio de trabajo del Robot Industrial STAÜBLI PUMA RX-60

La capacidad de carga que puede transportar la garra del robot, la precisión en

la repetibilidad y la velocidad de las articulaciones son también características
muy importantes del robot que deben ser citadas en la descripción de un robot.
10
Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones. Los reductores se incluyen con
las transmisiones y son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot. Normalmente los actuadores se intentan situar lo más
cerca de la base del robot, con el fin de reducir al máximo el peso estático y la
inercia de los eslabones finales, que deben moverse con aceleraciones altas.
Para ello es necesario utilizar sistemas de transmisión que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones. La siguiente tabla resume los sistemas de
transmisión para robots.

Los reductores utilizados en robótica pueden tener diferentes morfologías y

estar basados en distintas tecnologías, y en muchas ocasiones vienen
incorporados con el actuador

Actuadores
Para el estudio de los actuadores y sus modelos matemáticos se ha dedicado
la práctica cuatro de este libro. Sin embargo, el lector debe conocer que los
elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden
ser, según la energía que consuman, de tipo hidráulico, neumático, eléctrico o
basado en las propiedades de las aleaciones con memoria de forma (SMA).

Elementos terminales
A la muñeca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que será la
encargada de materializar el trabajo previsto. El elemento terminal debe ser capaz de
agarrar la carga máxima del robot, a la vez que debe ser de dimensiones y peso
reducido. Esto obliga en muchas ocasiones a soluciones de compromiso en que el
elemento terminal se diseña para una aplicación concreta. Normalmente se opta por
garras neumáticas. Algunas garras de sujeción son las mostradas en las figuras
siguientes.

11
 Figura 1.8.- Morfología de distintas garras neumáticas

La siguiente figura muestra diferentes formas de sujetar la carga. La fricción

entre la carga y los dedos de la pinza es un factor determinante a la hora de
elegir o diseñar una pinza. El la literatura especializada y en los catálogos de los
fabricantes suelen aparecer tablas que permiten seleccionar la pinza adecuada
para cada aplicación.

Figura 1.9.- Sujeción de una pieza por distintas pinzas neumáticas

1.2.- Sistemas de representación utilizados en robótica.

Tal y como se vio en el epígrafe anterior, las diferentes arquitecturas mecánicas
de robots aconsejan el uso de distintos sistemas de representación de acuerdo
con la morfología de cada robot.

12
Representación de la posición
Es común en robótica el uso de coordenadas cartesianas para localizar un
cuerpo en el espacio, sin embargo es igualmente válido y el lector encontrará
varios autores que hacen uso de las coordenadas polares o esféricas en sus
desarrollos matemáticos.

13
Representación de la orientación

La orientación de un sólido en el espacio se puede especificar utilizando varios

sistemas de referencia. La orientación en el espacio tridimensional viene
definida por tres grados de libertad, luego será necesario un mínimo de tres
parámetros linealmente independientes. En robótica es común el uso de
matrices de rotación, debido a la comodidad que proporciona el uso del álgebra
matricial. La matriz de rotación es una matriz 3x3 ortogonal de cosenos
directores que define la orientación del sistema OUVW móvil respecto al sistema
OXYZ fijo, y que tiene la forma siguiente

Las matrices ortonormales de rotación pueden componerse para expresar la

aplicación continua de varias rotaciones (Recuerde el lector que el orden en que
se realizan las rotaciones es importante, pues el producto de matrices no es
conmutativo).

14
1.3.- Herramientas para la Simulación de Sistemas Robotizados.
Ámbito de aplicación.
Como ya se comentó en la introducción, la simulación de sistemas robotizados
ha estado íntimamente ligada a la potencia computacional de los procesadores
de cálculo. El gran avance producido con los microprocesadores actuales ha
permitido obtener paquetes de simulación dinámica como ADAMS de MDI
(http://www.adams.com) capaces de simular el comportamiento dinámico de
casi cualquier mecanismo multicuerpo. Estos paquetes incorporan amplias
librerías de articulaciones y fuerzas que permiten al usuario construir su modelo
en un tiempo relativamente corto. Estos paquetes son utilizados en los centros
de investigación y en las empresas de tecnología para el diseño de prototipos
mecánicos. Sin embargo las altas prestaciones de este tipo de paquetes hacen
que su coste económico sea alto para una primera aproximación al mundo de la
robótica.

Asimismo, en la red pueden encontrarse multitud de paquetes gratuitos o de

demostración de software especializado en la simulación de robots clásicos. La
mayoría de este software incorpora una interfaz gráfica de simulación avanzada,
dando lugar a resultados muy vistosos. Sin embargo, ya se ha comentado que
estos paquetes suelen ser cerrados desde el punto de vista del código fuente, y
por lo tanto están limitados a las capacidades que el programador haya
incorporado antes de su publicación. El comportamiento dinámico de los
mecanismos no suele estar implementado en estos simuladores, o bien lo está
de una manera oscura y sin especificar las simplificaciones que se han realizado
en él. Estos paquetes están destinados normalmente a la educación, y a la
realización de prácticas por parte de los alumnos. La siguiente tabla muestra
una lista de algunos de estos simuladores que los autores han encontrado en la
red.

15
En otro nivel se sitúan aquellas herramientas diseñadas para el análisis de sistemas
robotizados que se presentan con el código fuente accesible al usuario. La

16
filosofía del código abierto pretende ampliar continuamente las capacidades de
ese código, permitiendo que los lectores y programadores añadan su
contribución a este código. A los autores nos ha parecido interesante este
enfoque, pues este libro pretende servir como un primer paso para la formación
de expertos en robótica que conozcan el cómo funcionan las cosas. La
magnifica Robotics Toolbox de Matlab de Peter I. Corke y el código desarrollado
por los autores en este libro pertenecen a esta clasificación.

Figura 1.13.- Herramienta de simulación desarrollada en el libro

1.4.-PRÁCTICA.Presentación de la Robotics Toolbox de Matlab

Se trata de una toolbox de Matlab que proporciona varias funciones que

son útiles en robótica. Su conocimiento va a permitir disponer de una serie de
herramientas para la verificación de los resultados obtenidos. La Robotics
Toolbox fue desarrollada por Peter I. Corke en 1996 y puede obtenerse
libremente desde MathWorks en la siguiente dirección:

ftp.mathworks.com

en el direcctorio /pub/contrib/misc/robot.
Una vez instalada la toolbox se ejecutará en primer lugar el comando rtdemo que
ofrece una demo de algunas de las funciones implementadas en la toolbox. Al
ejecutarla demo aparece un menu (fig. 1.16) a partir del cual se ejecutan varios
comandos de la toolbox.

17
Como todos los comandos de Matlab la Robotics Toolbox nos ofrece ayuda
en línea en la que se puede conocer el uso de cada una de las funciones:

La demo de Matlab incluye gráficas de planificación de trayectorias

y animación alámbrica de robots donde se pueden visualizar los trayectorias
calculadas.
18
Figura 1.17.- Ejecución de la demo de Robotics Toolbox

Ejercicios propuestos
Utilizando las funciones de la Toolbox de Matlab :

▪ dar la matriz de transformación de una translación de 6

unidades en el eje X, -3 unidades en el eje Y y 8 unidades en el eje Z.

▪ dar la matriz de transformación de una rotación de 0º en X, 0º

en Y y –90º en Z.

▪ dar la matriz de transformación de un sistema que se ha

desplazado 6 unidades en X, ha rotado 45º en Y y -90º en Z

Cinemática de robots
2.1.- Introducción
Los robots clásicos presentan una arquitectura antropomórfica serial, semejante
al brazo humano. Consisten de una serie de barras rígidas unidas entre sí a
través de articulaciones de un grado de libertad del tipo rotacional o prismática.
En general cada articulación logra su movimiento a través de un accionamiento
de potencia e incluye otros dispositivos como reductores de velocidad, frenos y
sensores de posición o velocidad.
Aunque al definir las relaciones cinemáticas de un robot no se suelen consideran
los aspectos dinámicos, nada más alejado de la realidad cuando se quiere
diseñar un robot ya que existe una inevitable relación causa-efecto entre la
cinemática y la dinámica. Nada más claro resulta que al pensar en las
dimensiones de un robot, la longitud de un brazo afecta al cuadrado la inercia
de los eslabones y por lo tanto el peso del robot y la potencia requerida en los
actuadores. Las arquitecturas de los robots clásicos presentan una serie de
propiedades dinámicas y estructurales caracterizadas por una gran rigidez
estructural, repetibilidad y elevado peso propio. El elevado peso propio de los
robots clásicos limita la capacidad carga útil y las velocidades de trabajo, las
cuales usualmente están en torno a los 60 grados/seg. para las primeras tres
articulaciones de los robots industriales (robots de soldadura) y 250 grados/seg.
para los robots pequeños de altas prestaciones como el STÄUBLI RX90.
19
Un aspecto importante que refleja las relaciones dinámicas del robot respecto de la
carga útil que pueden manipular, puede estudiarse en la siguiente tabla.

Robot Peso Carga útil Repetibilidad Carga útil/peso

ABB IRB 2000 370 10 0.100 0.0270
ABB IRB 4400 940 45 0.100 0.0047
ABB IRB 6400/3.0 1450 75 0.100 0.0510
STÄUBLI RX 90 120 6 0.002 0.0500
GMF S 10 200 10 0.200 0.0417
Hitachi M6100 410 10 0.100 0.0243
Puma 550 63 4 0.100 0.0063
SCARA Adept 3 205 25 0.025 0.1220
SCARA GMF A-600 120 6 0.013 0.0500

Al calcular la cinemática de los robots clásicos debe considerarse que, dependiendo

de las dimensiones de sus primeras articulaciones, el peso de los robots de tipo
industrial oscila en torno a valores que tienen una relación en el mejor de los
casos de 0.150 (Carga útil/peso). Por lo cual, por ejemplo, un robot industrial con
un alcance de 3.0 metros con capacidad para mover cargas de 75 kg puede tener
un peso de 1450 kg (ABB IRB 6400). Las siguientes son algunas recomendaciones
que deben tenerse en cuenta al definir la cinemática de un robot, la cual debe
hacerse en consideración de la dinámica que imponen las dimensiones de las
barras que lo forman:

✓ El espacio de trabajo del robot debe ser cuidadosamente

estudiado para definir el volumen justo de trabajo del robot
✓ En un robot de seis grados de libertad rotacional, las primeras
tres barras son las que aportan la mayor dinámica debido a su peso. A menudo es
posible localizar los primeros tres accionamientos de potencia en la base del robot,
pero para lograr esto se debe ser cuidadoso en el uso de mecanismos de cuatro
barras que mueven el brazo mas alejado (robot ABB IRB2400).
✓ En un robot de seis grados de libertad, las tres primeras
articulaciones del robot deben dar las condiciones de posición y las tres últimas
articulaciones del extremo del robot deben concentrar en un punto de la mano, los
tres grados de libertad de orientación.
En esta práctica se van a presentar las herramientas necesarias para resolver los
dos problemas fundamentales en el estudio de la cinemática del robot. El primero
de ellos, consiste en determinar la posición y orientación del extremo final de la
cadena cinemática conocidos los valores de las coordenadas articulares y las
características geométricas del robot, y es conocido como problema cinemático
directo. La solución del problema inverso permite hallar las variables articulares
conocida la posición y orientación del extremo de la cadena cinemática. Para la
resolución de estos problemas se utiliza la representación de Denavit-Hartenberg y
las matrices de transformación homogénea.

20
2.2- Cinemática directa del brazo de un robot manipulador
Las técnicas que se estudian aquí, se aplican a un manipulador mecánico de
cadena abierta y tratan el estudio analítico y el modelado en MatLab de la
geometría del movimiento de un robot con respecto a un sistema de referencia fijo
como una función del tiempo sin considerar la dinámica.

2.2.1-El problema cinemático directo

El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de
transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en
movimiento respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia.
Para lograr esta representación se usan las matrices de transformación
homogénea 4x4, la cual incluye las operaciones de traslación y la orientación. La
matriz de transformación homogénea es una matriz de 4x4 que transforma un vector
expresado en coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas hasta
otro sistema de coordenadas. La matriz de transformación homogénea tiene la
siguiente estructura:

donde los vectores n, s, a, son vectores ortogonales unitarios y p es un vector que

describe la posición x, y, z del origen del sistema actual respecto del sistema de
referencia. Para entender las propiedades de la matriz de transformación
homogénea nos fijamos en el siguiente gráfico

Al analizar las columnas de la submatriz de rotación de la matriz de transformación

21
homogénea iTj, un observador localizado en el origen de sistema-i, puede ver como
están orientados los ejes x, y, z del sistema-j, además también observa como se
ha desplazado en coordenadas cartesianas el origen del sistema-j respecto del
origen del sistema de referencia con la información del vector de posición.

2.2.2-La representación de Denavit-Hartenberg

La representación de D-H, se aplica a robots de cadena cinemática abierta y
consiste en una serie de reglas para colocar los sistemas de referencia de cada
eslabón del robot. Antes de aplicar el método de D-H es importante tener en cuenta
los siguientes comentarios:

• Se parte de una configuración cualesquiera del robot, si bien es

aconsejable colocarlo en una posición sencilla de analizar.
• Se numeran los eslabones, asignando el 0 para la base y n-1
para el último eslabón, siendo n el número de grados de libertad del robot.
• El sistema de coordenadas ortonormal dextrógiro de la base (x0,
y0, z0) se establece con el eje z0 localizado a lo largo del eje de movimiento de la
articulación 1 y apuntando hacia fuera del hombro del brazo del robot.
• El sistema de referencia de cada eslabón se coloca al final del
mismo, en el extremo de la articulación a la cual está conectado el eslabón
siguiente.
• El ángulo ó desplazamiento de cada eslabón siempre se mide
tomando como base el sistema de referencia del eslabón anterior.
• Al colocar el sistema i de referencia del zeslabón-i, se deben
seguir las siguientes reglas:
✓ El eje zi del sistema de referencia debe quedar alineado a lo largo de
la articulación
✓ di El eje xi debe colocarse con orientación normal al plano formado por los
ejes zi-1 y zi-1
Al establecer los sistemas de coordenadas de la mano se debe tener en cuenta el
principio de Pieper’s en el cual se establece que los tres últimos sistemas de
referencia se intercepten en un punto, lo cual permite obtener una solución para el
problema cinemático inverso de forma cerrada para estas articulaciones.

Figura-2.2. Sistemas de coordenadas para la convención de D-H.

22
Cada sistema de coordenadas se establece sobre las siguientes reglas.

θi: Es el ángulo de la articulación desde el eje xi-1 hasta el eje xi, medido respecto
del eje zi-1, usando la regla de la mano derecha.
di: Es la distancia medida desde el origen del sistema i-1, a lo largo del eje zi-1hasta
la intersección del eje zi-1 con el eje xi.
ai: Es la distancia de separación entre los orígenes de los sistemas de referencia i-
1 e i, medida a lo largo del eje xi hasta la intersección con el eje zi-1. (o la distancia
más corta entre los ejes zi-1 y zi, cuando estos no se interceptan)
αi: Es el ángulo que separa los ejes zi y zi-1, medido respecto del eje xi
Con base en la figura 2.2 y de acuerdo a las reglas de D-H, se determina la siguiente matriz
de transformación homogénea

Código en Matlab. La función DENAVIT realiza los cálculos anteriores

devolviendo la matriz de transformación homogénea

23
 a*cos(teta);
sin(alfa)*sin(teta) a*sin(teta);

24
 Dinámica de robots

3.1.-Introducción
La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en
el mismo. El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las
coordenadas articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas
(velocidad y aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en
el extremo) y los parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).
Siguiendo con la filosofía de este libro, se recomienda al lector que quiera
profundizar sobre la dinámica de robots, la lectura de los textos [1],[2],[3], donde se
estudian varias formulaciones clásicas como Lagrange-Euler o las ecuaciones
generalizadas de D’Alembert. Hay que tener en cuenta que las ecuaciones de
movimiento obtenidas con estas formulaciones son equivalentes en el sentido que
describen la conducta dinámica del robot, sin embargo, cada una de ellas presenta
características diferentes que la hacen más apropiada para ciertas tareas. Por
ejemplo, la formulación de Lagrange-Euler presenta un modelo simple y elegante,
dando como resultado una serie de ecuaciones diferenciales no lineales de 2º orden
acopladas útiles para el estudio de estrategias de control en el espacio de
estados de las variables articulares del robot, pero que se presentan ineficaces
para aplicaciones en tiempo real dado el elevado tiempo de computación que
requieren las operaciones con matrices de transformación homogénea.

Los modelos dinámicos que se estudian en esta práctica están basados en el

algoritmo recursivo de Newton-Euler (N-E) desarrollado por Luh [1]. Aunque las
formulaciones recursivas destruyen la estructura del modelo dinámico analítico y
dan lugar a la falta de ecuaciones cerradas necesarias para el análisis del control,
la dificultad de un análisis clásico es enorme debido a que se obtienen expresiones
fuertemente no-lineales que constan de cargas inerciales, fuerzas de acoplo entre
las articulaciones y efectos de las cargas de gravedad, con la dificultad añadida de
que los pares/fuerzas dinámicos dependen de los parámetros físicos del
manipulador, de la configuración instantánea de las articulaciones, de la velocidad,
de la aceleración y de la carga que soporta el robot. Aunque las ecuaciones del
movimiento son equivalentes ya sean analíticas o recursivas, los diferentes
planteamientos dependen de los objetivos que se quieran conseguir con ellos. En
algunos casos es necesario solucionar el problema dinámico de un robot para lograr
tiempos de calculo rápidos en la evaluación de los pares y fuerzas articulares para
controlar el manipulador, y en otros casos son necesarios planteamientos para
facilitar el análisis y la síntesis del control.

3.2.-Dinámica inversa. La formulación de Newton-Euler

El método de Newton-Euler permite obtener un conjunto de ecuaciones recursivas
25
hacia delante de velocidad y aceleración lineal y angular las cuales están referidas
a cada sistema de referencia articular. Las velocidades y aceleraciones de cada
elemento se propagan hacia adelante desde el sistema de referencia de la base
hasta el efector final. Las ecuaciones recursivas hacia atrás calculan los pares y
fuerzas necesarios para cada articulación desde la mano (incluyendo en ella efectos
de fuerzas externas), hasta el sistema de referencia de la base.

3.2.1Sistemas de coordenadas en movimiento.

La formulación de N-E se basa en los sistemas de coordenadas en movimiento

[1].

Figura 3.1. Sistemas de coordenadas en movimiento

Con respecto a la figura 3.1 se tiene que el sistema de coordenadas 0* se desplaza

y gira en el espacio respecto del sistema de referencia de la base 0, el vector que
describe el origen del sistema en movimiento es h y el punto P se describe respecto
del sistema 0* a través del vector r*, de acuerdo a esto, la descripción del punto P
respecto del sistema de la base es:

donde v* es la velocidad del punto P respecto del origen del sistema 0* en

movimiento y vh es la velocidad del origen del sistema 0* respecto de la base.
Si el punto P se desplaza y gira respecto del sistema 0* la ecuación (3.2) debe
escribirse como:

26
3.2.1- Cinemática de los eslabones del Robot.
A partir de las ecuaciones (3.1) a (3.5) de la sección anterior se desarrolla
a continuación el planteamiento general para la cinemática de los eslabones del
robot [1]

27
Introducción al control de robots
4.1.-Introducción
En los últimos años han aparecido numerosos proyectos de investigación
relacionados con disciplinas de simulación virtual. Una correcta simulación
dinámica es necesaria como primer paso para la obtención de herramientas
capaces de ser utilizadas para el análisis y diseño de robots.

Además de necesitar una metodología numéricamente correcta, es de gran

importancia el disponer de unas herramientas de visualización que permitan
comprobar los resultados obtenidos, de manera que la detección de errores sea
lo más intuitiva posible. Siguiendo esta idea, en esta práctica se va a presentar
una serie de ejemplos en los que se utilizan los modelos dinámicos presentados
anteriormente con la finalidad de poder realizar un correcto control del robot
estudiado.

En esta práctica se detalla la simulación de un robot efectuando una

planificación del extremo del robot en línea recta entre dos posiciones del
espacio cartesiano. Se va a realizar el ejemplo con el robot de 4 gdl, dejando
como práctica para el alumno la realización de los mismos ejercicios para el robot
de 6 gdl.

4.2.-Sintonizado de los motores.

Una vez que se han seleccionado los servoaccionamientos para cada una de
las articulaciones del robot, el paso siguiente es realizar un sintonizado
adecuado de los mismos con el fin de que satisfagan un determinado
comportamiento. Para realizar la sintonización en primer lugar se debe
especificar cuál es la estructura de control a utilizar, detallando los controladores
a utilizar. A continuación, mediante una determinada técnica de control, se
realizará el sintonizado de los motores ajustando los valores de los
controladores especificados. Para efectuar el sintonizado de los motores
haremos uso del modelo dinámico directo del robot.

28
Estructuras de control de robots.

Hay dos estructuras de control típicas utilizadas en los robots: control acoplado
y control desacoplado.

Control desacoplado
En el control desacoplado se considera que las articulaciones del robot están
desacopladas, de modo que un par en un determinado actuador únicamente
tendrá efecto sobre el movimiento de la articulación correspondiente. De esta
forma existirá un controlador para cada articulación. La ventaja del control
desacoplado radica en que el diseño del regulador más adecuado para cada
articulación puede hacerse utilizando las técnicas más frecuentes de diseño.

Control acoplado
En ocasiones, la suposición de que el robot es una serie de eslabones
dinámicamente desacoplados, de forma que el movimiento de uno de ellos no
afecta a los demás, no es siempre aceptable. Las técnicas de control acoplado
consideran el modelo dinámico real del robot, haciendo uso del conocimiento del
mismo para tratar de desacoplar el sistema. Adoptaremos una estructura de
control desacoplado, de manera que en cada articulación existe un regulador
PID. Durante el sintonizado de una articulación, los actuadores del resto de
articulaciones permanecen parados. En la figura 4.1 se muestra la estructura de
control desacoplado típica de un robot de tres grados de libertad.

Figura 4.1. Estructura de control desacoplado de un robot de 3 grados de

libertad. En este caso, la entrada a cada articulación es un escalón.

Técnicas de sintonizado.

El sintonizado de un robot consiste en ajustar cada uno de los controladores

para que el robot satisfaga un comportamiento especificado. Para ello, en un
esquema de control desacoplado, se deberá sintonizar de manera
independiente cada articulación del robot. El sintonizado de una articulación
29
consiste en ajustar los parámetros del regulador que actúa sobre ella para que
su respuesta cumpla unas determinadas especificaciones.
El controlador que utilizaremos en cada una de las articulaciones será un
regulador PID. La función de transferencia de un regulador PID es la siguiente:

Para realizar el ajuste de los parámetros de un regulador PID existen múltiples

métodos. A continuación, se van a estudiar dos métodos muy utilizados: el
manual y el de Ziegler- Nichols.

Método manual (prueba y error)

Este método propone una manera de ir modificando los parámetros del
regulador para conseguir que la respuesta de la articulación cumple las
especificaciones impuestas.

En primer lugar se aumenta la constante proporcional P hasta obtener el

tiempo de cruce deseado (el menor posible sin tener una sobreoscilación
exagerada).
A continuación se procede a aumentar la constante derivativa D para
disminuir la sobreoscilación ( esto incrementará el tiempo de cruce).
Por último se aumenta la constante integral I para eliminar el error que exista
en régimen permanente (esto incrementará la sobreoscilación y disminuirá el
tiempo de respuesta).

Método de Ziegler-Nichols

Es un método experimental en el que es necesario que la respuesta de la

articulación en bucle cerrado ante escalón sea periódica. Para ello solamente
se introduce una ganancia proporcional que se va aumentando hasta conseguir
la respuesta periódica. Si no se consigue que la respuesta sea periódica, no se
puede aplicar este método.

Sea kcr la ganancia proporcional crítica a la cual la respuesta del sistema se

vuelve periódica y Pcr el período de la respuesta. En base a estos valores, el
método de Ziegler- Nichols proporciona los valores del regulador que aseguran
una respuesta aceptable. Los valores que proporciona este método se muestran
en la tabla 4.1.

kp =0.6 kcr
Ti = 0.5 Pcr
Td = 0.125 Pcr

Tabla 4.1. Valores de los parámetros de un regulador PID proporcionados por

el método de Ziegler-Nichols.

30
ANEXOS

Definición de un robot industrial

Antes de mencionar el concepto de robot industrial es importante saber que un robot no

es simplemente una máquina, pues un robot es capaz de realizar tareas y al mismo tiempo
modificarlas por esta razón los robots se convierten en una opción ideal para el ser
humano y como consecuencia para la industria.

El Instituto Norteamericano de Robótica realiza la siguiente definición: “Un robot es un

manipulador multifuncional reprogramable diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados y variables
que permiten realizar diversas tareas"1.

Mientras que la IFR (Federación Internacional de Robótica), hace la siguiente distinción

entre robot industrial y otros robots: Por robot industrial de manipulación se entiende a
una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más
ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución
|de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento.

1
Aníbal Ollero, “Robótica. Manipuladores”, p. 5.

Componentes

Los robots industriales manipuladores no son capaces de iniciar ninguna acción por su
cuenta, están constituidos por sensores que reciben datos de entrada para realizar
secuencias, las cuales son determinadas a través de un programa, permitiéndoles la
ejecución de sus movimientos y la memorización de diversas sentencias de trabajo. En
consecuencia, estos tienen la opción de adaptación a distintas tareas y diferentes medios
de trabajo.
A continuación se describen brevemente las partes que compone a un robot industrial
manipulador como la unidad de control, la herramienta, la fuente de poder y el
manipulador o brazo mecánico, como se conoce comúnmente.
Unidad de control: También conocido como controlador se encarga de dirigir los
diferentes elementos del robot, la comunicación interna y externa, además de almacenar
las trayectorias generadas por el robot manipulador.

31
Manipulador o brazo mecánico: Es el responsable de los movimientos necesarios para
llevar a cabo una tarea. El brazo está constituido por una serie de eslabones unidos
mediante articulaciones. De forma mas precisa, un manipulador industrial convencional
es una cadena cinemática abierta formada por un conjunto de eslabones o elementos de
la cadena interrelacionados mediante articulaciones. Las articulaciones se enumeran
comenzando de la articulación más cercana a la base del manipulador al efector final
como se muestra en la figura 1.1.

Figura 1.1: Modelado de un manipulador industrial.

Herramienta o efector final: El brazo mecánico necesita de una herramienta en el último

enlace para poder realizar una tarea, se coloca un órgano terminal o efector final como
una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones.
Fuente de poder: La fuente de poder puede ser: eléctrica, neumática o hidráulica. La
unidad de control funciona con energía eléctrica, pero el brazo mecánico y la herramienta
pueden utilizar energía neumática (gas comprimido) o incluso energía hidráulica (fluidos).
Dispositivos de entrada y salida: Los dispositivos de entrada y salida permiten mandar
instrucciones al controlador, dar de alta programas de control además de ver los datos
del controlador, respectivamente. Los dispositivos más comunes son: teclado, monitor y
caja de comandos también conocido como teach pendant o caja de aprendizaje, este
último dispositivo es el más destacado debido a que enseña las posiciones al robot
manipulador.
Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes.
Dispositivos especiales: Aquí se localizan las estaciones de ensamblaje que son
utilizadas para sujetar las diferentes piezas de trabajo, algunos dispositivos especiales
son:
✓ Estación de posición sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de
trabajo.
✓ Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot.
✓ Estación de inspección por computadora integrada con el robot.
✓ Estación de ensamble.

32
Morfología del robot manipulador
Se describen las características más relevantes de la estructura de los robots industriales
manipuladores, los tipos de articulaciones y configuraciones básicas de estos.

Tipos de articulaciones
Los robots industriales manipuladores son esencialmente brazos articulados, siendo una
articulación, el medio de contacto que une dos eslabones próximos. Existen diversos tipos
de articulaciones (figura 1.2), las más utilizadas son:
Articulación de rotación: Esta articulación es la más empleada (figura 1.2a), suministra
un grado de libertad que consiste en una rotación alrededor del eje de la articulación.
Articulación prismática: Consta de un grado de libertad el cual consiste en una
traslación a lo largo del eje donde se encuentra dicha articulación (figura 1.2b).
Articulación cilíndrica: Está constituido por dos grados de libertad: una de rotación
y otra de traslación (figura 1.2c).
Articulación planar: Se caracteriza por el movimiento de desplazamiento en un plano,
existiendo en él dos grados de libertad (figura 1.2d).
Articulación esférica: Combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el
espacio (figura 1.2e).

Figura 1.2: Tipos de articulaciones robóticas

33
Estructuras básicas
La estructura típica de un manipulador, como se mencionó anteriormente consiste en un
brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. En el último enlace se
coloca un dispositivo especial para realizar operaciones2.

Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y

accesibilidad a posiciones determinadas, es decir, de acuerdo a la estructura del
manipulador se proporciona una determinada configuración, que da origen a los
parámetros que se tienen que establecer para determinar la posición y orientación del
elemento final.

Un robot industrial manipulador puede presentar cualquiera de las 5 estructuras básicas

que se presentan en la figura 1.3.

Figura 1.3: Tipos de configuraciones de robots industriales manipuladores.

Cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos
que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.
Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en línea recta se le
conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de
movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación
también conocida como interpolación angular.

En la figura 1.4 se muestra de manera básica un robot con estructura cartesiana, donde:
a) representa los tipos de movimientos y articulaciones que posee, b) representa los
movimientos posibles para ubicar un punto en el espacio y el c) representa el alcance o
espacio de trabajo máximo que puede llegar a tener el robot.

2
Aníbal Ollero, “Robótica. Manipuladores”, p. 18.

34
 Figura 1.4: Estructura cartesiana.

Cilíndrica: Posee tres grados de libertad: dos movimientos lineales y uno rotacional. El
robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos
como interpolación lineal e interpolación por articulación.

En la figura 1.5 se muestra de manera básica un robot con estructura cilíndrica, donde:
a) representa los tipos de movimientos y articulaciones que posee, b) representa los
movimientos posibles para ubicar un punto en el espacio y el c) representa el alcance o
espacio de trabajo máximo que puede llegar a tener el robot.

Figura 1.5: Estructura cilíndrica.

Esférica: Tiene tres articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento
distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación
para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la
extensión y retracción.
En la figura 1.6 se muestra de manera básica un robot con estructura esférica, donde: a)
representa los tipos de movimientos y articulaciones que posee, b) representa los
movimientos posibles para ubicar un punto en el espacio y el c) representa el alcance o
espacio de trabajo máximo que puede llegar a tener el robot.

35
 Figura 1.6: Estructura esférica.

Angular: Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque
el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual
requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural
es el de interpolación por articulación. Se le conoce como brazo articulado por su similitud
con el brazo humano.
En la figura 1.7 se muestra de manera básica un robot con estructura angular, donde: a)
representa los tipos de movimientos y articulaciones que posee, b) representa los
movimientos posibles para ubicar un punto en el espacio y el c) representa el alcance o
espacio de trabajo máximo que puede llegar a tener el robot.

Figura 1.7: Estructura angular.

SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm, o bien, brazo selectivo del robot de
montaje obediente, este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance
debido a sus dos articulaciones rotacionales. Este tipo de robot puede hacer un
movimiento lineal mediante su tercera articulación.
En la figura 1.8 se muestra de manera básica un robot con estructura SCARA, donde: a)
representa los tipos de movimientos y articulaciones que posee, b) representa los
movimientos posibles para ubicar un punto en el espacio y el c) representa el alcance o
espacio de trabajo máximo que puede llegar a tener el robot.

36
 Figura 1.8: Estructura SCARA.

Efectores finales

Es la herramienta que se coloca en el extremo del último enlace del manipulador y que
suministra la capacidad de agarre del objeto que se pretende manipular, el tipo de
herramienta depende de la tarea que el robot tenga programada.

Las características que hay que tener en cuenta para su diseño son: capacidad de carga,
fuerza de agarre, geometría y dimensiones de los objetos que se debe manejar, tipos de
movimientos que puede realizar, alimentación (neumática, eléctrica, hidráulica), tiempo
de actuación del mecanismo de agarre y características de la superficie de contacto3.

Los efectores finales más simples son pinzas mecánicas, típicamente con dos dedos y
accionamiento neumático todo/nada. Se emplean también acondicionamientos eléctricos
con control proporcional, existen también dedos con material deformable para evitar que
se produzca el corrimiento de la pieza. Asimismo, es posible utilizar sensores táctiles en
los dedos empleando un bucle de control del esfuerzo de agarre. Se dispone también de
pares de dedos con diferentes cavidades para piezas de distintos tamaños. Otra técnica
clásica de agarre es la sujeción por succión. Se emplean ventosas elásticas para
manipular piezas rígidas y ventosas rígidas para manipular piezas elásticas.

Grados de libertad

Los grados de libertad definen al robot pues es equivalente a decir el número y tipo de
movimientos del manipulador. Viendo los movimientos del brazo y de la muñeca se puede
determinar el número de grados de libertad que presenta el robot. Por lo general, tanto
en el brazo como en la muñeca, se encuentra una variación que va desde uno hasta
los tres grados de libertad.

A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de

libertad: giro, elevación y desviación, como lo muestra la figura 1.9.

3
Aníbal Ollero, “Robótica. Manipuladores”, p. 24.

37
Figura 1.9: Grados de libertad de la muñeca de un robot manipulador.

Cabe mencionar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de
movimientos citados anteriormente. Los grados de libertad del brazo están
directamente relacionados con su configuración.

Capacidad de carga

La capacidad de carga es el peso en kilogramos que puede transportar la pinza del

manipulador. Esta varia de acuerdo al tipo de robot manipulador pues viene
condicionada por el tamaño, la configuración y el sistema de accionamiento del
propio robot por ello el fabricante del robot debe proporcionar estos datos.

Espacio de trabajo

El espacio de trabajo del robot se refiere a la zona dentro de la cual puede

desplazarse el extremo de la muñeca, esto depende de las dimensiones de los
elementos del manipulador junto con los grados de libertad. Para determinar el
espacio de trabajo no se toma en cuenta el efector final ya que a la muñeca del
robot se le pueden adaptar efectores finales de diversos tamaños de acuerdo a la
tarea que llevará acabo.

Exactitud, repetibilidad y resolución espacial

La precisión de movimiento en un robot manipulador se relaciona con tres factores

importantes: exactitud, repetibilidad y resolución espacial.

Exactitud: Es la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un

punto señalado dentro de la zona de trabajo, mide la distancia entre la posición
especificada y la posición real del efector final del robot. Mantiene una relación
directa con la resolución espacial.

38
Resolución espacial: Es el incremento más pequeño de movimiento en donde el
robot puede dividir su volumen de trabajo.
Repetibilidad: Es la capacidad del robot de regresar al punto programado las
veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la
repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

Velocidad
La velocidad del robot depende de la tarea que desempeñe, por ejemplo, en tareas
de soldadura y manipulación de piezas, la velocidad de trabajo es alta; mientras que
en pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

Sensores
En la actualidad los robots tienen la necesidad de interactuar con el medio para
llevar a cabo sus tareas, los sensores juegan un papel muy importante porque con
ellos se conocen los parámetros como la posición, la velocidad y el color.

Algunas características principales de los sensores que se deben tener en cuenta,

son las siguientes:

Exactitud: Hace referencia a la detección del valor verdadero de la variable sin

errores sistemáticos. La media de los errores cometidos debe tender a cero.
Precisión: Una medida será más precisa que otra si los posibles errores aleatorios
en la medición son menores. Se debe procurar la máxima precisión posible.
Rango de funcionamiento: Es la capacidad de medir de manera exacta y
precisa un amplio rango de valores de la magnitud correspondiente.
Velocidad de respuesta: El sensor debe responder a los cambios de la variable a
medir en un tiempo mínimo.
Calibración: Es el proceso mediante el cual se establece la relación entre la
variable medida y la señal de salida que produce el sensor. La calibración debe
poder realizarse de manera sencilla y además el sensor no debe precisar una
recalibración frecuente.
Fiabilidad: El sensor no debe estar sujeto a fallos inesperados durante su
funcionamiento.
Facilidad de funcionamiento: Sería ideal que la instalación y uso del sensor no
necesitara de un aprendizaje excesivo.
Una clasificación general que engloba a los sensores en dos grandes grupos, según
la relación de la variable a medir con el sensor son: internos y externos.

Sensores internos

39
Los sensores internos permiten que el robot tenga información relacionada con
su propio estado. En la tabla 1.1, se muestran las tres categorías posibles de
clasificación de los sensores internos

Tabla 1.1: Clasificación de los sensores internos.

Sensores de posición: Determinan la posición del robot en un instante

determinado. No existe un método garantizado y universal para calcular la posición
pero existen diversas técnicas que intentan resolver el problema, por ejemplo, los
siguientes:
Decodificadores incrementales: Se utilizan fundamentalmente para el cálculo de
la posición angular. Básicamente constan de un disco transparente, el cual tiene
una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre si, el
disco separa un elemento emisor de luz y un elemento fotosensible que actúa
como receptor, provocando la lectura de una serie de pulsos de luz,
correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Llevando una
cuenta de esos pulsos es posible conocer la posición del eje. Realmente los
decodificadores incrementales miden la velocidad de giro, pero podemos
extrapolar la posición angular. Como es lógico, la resolución de este tipo de
sensores depende directamente del número de marcas que podamos poner
físicamente en el disco.
Decodificadores absolutos: Miden la posición angular, en este caso lo que se va
a medir no es el incremento de esa posición, sino la posición exacta. La estructura
es parecida a la de los decodificadores incrementales, la diferencia estriba en la
graduación o codificación del disco. En este caso el disco se divide en un número
fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un código cíclico
(normalmente con código Gray); este código queda representado en el disco por
zonas transparentes y opacas colocadas radialmente. La codificación de los
distintos sectores angulares es absoluta.
Potenciómetros: Miden la posición angular y pequeños desplazamientos de
posición lineal, constan de una resistencia a través de la cual hay una diferencia
40
de potencial,además de un contacto unido a la resistencia, el cual se puede deslizar
a su alrededor; este elemento es conocido como wiper. El wiper se conecta
físicamente al elemento cuyo movimiento vamos a medir, cuando este elemento se
mueva, la tensión de salida irá cambiando. Midiendo esta tensión de salida se
determinará el desplazamiento del elemento que se pretende controlar. LVDT
(Transformador Diferencial de Variación Lineal): Sensor electro-magnético. Es
un tipo de transformador eléctrico utilizado para medir desplazamientos lineales.
El transformador posee tres bobinas solenoidales situadas extremo con extremo
alrededor de un tubo. La bobina central es el devanado primario y las externas son
los secundarios. Un centro ferromagnético de forma cilíndrica, sujeto al objeto cuya
posición desea ser medida, se desliza con respecto al eje del tubo. A medida que el
núcleo se mueve, la inductancia mutua cambia, causando que el voltaje inducido
en el secundario cambie. Cuando el núcleo es desplazado en una dirección, el
voltaje en una bobina aumenta mientras que en la otra disminuye, causando que
el voltaje de salida también aumente desde cero hasta su máximo, por lo tanto, la
diferencia de potencial será proporcional al movimiento del núcleo. Este sistema se
utiliza ampliamente debido a su gran resolución, alta linealidad y rápida respuesta.
Sin embargo, no permite medir grandes desplazamientos.
Giroscopios: El giroscopio es un dispositivo mecánico formado esencialmente por
un cuerpo con simetría de rotación que gira alrededor de su eje de simetría. Cuando
se somete el giroscopio a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientación
del eje de rotación su comportamiento en lugar de cambiar de dirección, cambia
de orientación en una dirección perpendicular a la dirección "intuitiva". Basándose
en este principio, los giroscopios son capaces de medir el ángulo de giro de un
objeto. Inclinómetros: Estos sensores sirven para medir la inclinación, el ángulo
de un objeto con respecto a un eje horizontal. Están formados por un electrolito
(líquido conductor) situado en un recipiente en el cual se encuentran dos
electrodos de platino enfrentados y ambos con una parte fuera del electrolito.
Cuando el sensor se inclina, uno de los electrodos entra más en contacto con el
electrolito y el otro menos. Si se miden las corrientes
de salida de los electrodos, es posible determinar el ángulo de inclinación.
Sistemas basados en faros: Estos sistemas están orientados a conocer la
posición de un robot móvil en un sistema de coordenadas. El principio básico es
similar al de los faros usados en navegación marítima, consiste en situar una serie
de puntos de referencia que el robot pueda consultar en cualquier momento, y así
se pueda calcular su posición. El tipo de señal que emiten esos puntos de
referencia o "faros" puede ser de muchos tipos, como láser, ultrasonido o
radiofrecuencia, estas suelen emplearse en sistemas reales.

41
GPS (Sistema de Posicionamiento Global): El sistema se basa en una
constelación de 24 satélites geoestacionarios, con una frecuencia de órbita de 12
horas y situados a una altura de 10.900 millas náuticas. Para poder usar este
sistema de medida se necesita un elemento receptor. Realmente lo que se calcula
es la posición con este procedimiento: el receptor mide el tiempo de vuelo de las
señales que le llegan de los distintos satélites y por triangulación es capaz de
deducir su posición exacta en términos de longitud, latitud y altitud. Este sistema de
medida puede tener una precisión en centímetros, pero la posibilidad de ruido y el
tiempo que transcurre en todo el proceso, hace que no sea un método adecuado
para su uso en robots móviles que se desenvuelven en entornos más bien reducidos
en comparación con la Tierra. Sensores de velocidad: La velocidad es otro de los
parámetros internos del robot que se utiliza para el desarrollo de su tarea. Un
método se basa en la medida de la posición, conociendo la posición del robot
podemos derivar la velocidad aplicando directamente su definición, es decir,
incremento de posición dividido entre el tiempo que tarda en realizar el cambio de
posición.
Tacogeneradores: Son dispositivos para medir la velocidad angular, también
conocidos como dínamo taquimétrico. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energía
rotacional en energía eléctrica proporcional a la rotacional. Para generar la corriente a partir
del giro se acopla al eje a medir una espira situada dentro de un campo magnético fijo
(creado por dos imanes). Al girar el motor, la espira gira en el interior del campo magnético,
lo que provoca una corriente eléctrica.
Sensores Doppler: Los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad
lineal de un objeto móvil apoyándose en otra superficie. Se basan en la observación
del desplazamiento en frecuencia de una radiación emitida por el sensor y reflejada
en una superficie que se está moviendo con respecto al robot. Una vez conocida la
velocidad de vuelta de la señal, mediante una relación trigonométrica se puede
calcular la velocidad del móvil.
LVT (Transductor de Velocidad Lineal): Se basan en un principio
electromagnético similar a los LVDT. Los sensores LVT constan de un núcleo
magnético permanente en forma de varilla; este núcleo es conectado al dispositivo
cuya velocidad vamos a medir. Arriba y abajo de la varilla se sitúan dos espirales
conductoras. Al girar el núcleo de imán se genera un cambio en el campo magnético
esto implica en las espiras una diferencia de potencial, obteniendo así la velocidad
del dispositivo.
Sensores de aceleración: La aceleración es una variable interna del robot cuyo
valor es utilizado para aplicaciones bastante concretas; no obstante existen una
serie de métodos y sensores para su cálculo.
La primera manera que se puede pensar para conocer la aceleración de un robot es
derivarla dela velocidad, de forma análoga a como se puede conocer la velocidad a partir
de la posición. Sin embargo, este sistema no suele aportar buenos resultados. Es por esto
que también existen sensores especializados en el cálculo de la aceleración.

42
Servo-acelerómetro: Este es un dispositivo para medir la aceleración angular. El
dispositivo cuya aceleración de giro se medirá está conectado a un péndulo.
Cuando gira dicho elemento el péndulo lo hace con él. Un sensor de posición capta
el movimiento del péndulo y mediante un circuito electrónico se compara la señal
del sensor de posición con una señal de referencia. Entonces un motor de rotación
aplica una fuerza al péndulo determinada por ese circuito electrónico y que hace
girar al péndulo en sentido opuesto al del elemento. La posición en la que se detiene
el péndulo es proporcional a la aceleración inicial aplicada.
Acelerómetro piezo-resistivo: Este dispositivo consta de una masa en forma de
barra y dos medidores de tensión. La masa está introducida en un recipiente y tiene
situados arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleración en
el elemento a medir la pieza en forma de tabla se dobla y con los medidores de
tensión se podrá calcular la aceleración que ha provocado esa torsión.
Sensores externos

Los sensores externos permiten al robot interactuar con su ambiente de una

manera flexible.
Aunque muchos de los robots industriales manipuladores trabajan de una forma
preprogramada, el uso de estos sensores como apoyo en la ejecución de tareas es
cada día más amplio. Los sensores externos dan al robot mayor independencia del
entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado de
"inteligencia". En la tabla 1.2, se muestran las tres categorías posibles de
clasificación de los sensores internos.

Tabla 1.2: Clasificación de los sensores externos

Sensores táctiles: Los sensores táctiles son dispositivos que indican el contacto
de ellos contra un objeto sólido. Comúnmente se emplean en las pinzas de los
robots para controlar la manipulación de objetos. Estos pueden dividirse en dos
tipos: de contacto y de fuerza.
Sensores de contacto: Estos sensores nos indican si ha habido contacto con
algún objeto, sin medir la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos
43
sencillos cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los robots
para determinar cuando se ha tomado un objeto o una pieza de trabajo, ayudar a
determinar las dimensiones de dichos objetos incluso pueden situarse en el exterior
de las pinzas para ir investigando o palpando su entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de límite o microinterruptores, que son
sencillos dispositivos eléctricos que al hacer contacto con ellos cambian de estado.
Sensores de fuerza: Los sensores de fuerza determinan el contacto y la magnitud
de la fuerza aplicada, la cual se halla con las siguientes técnicas:

Muñeca detectora de fuerza: Consta de una célula de carga que se sitúa entre la muñeca
y las pinzas del brazo. Su objetivo es proporcionar información sobre las tres componentes
de la fuerza (Fx, Fy, Fz) y sobre sus tres momentos en el extremo del brazo.
Detección de articulaciones: Esta técnica se basa en la medida del par de torsión de la
articulación. La medida de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la
corriente que circula por el motor que provoca dicha torsión.
Sensores de array táctil: Es un tipo especial de sensores de fuerza, está constituido por
una matriz de pequeños sensores de fuerza. Debido a esta característica permiten
reconocer formas en los objetos que se están manipulando. Este tipo de dispositivos suelen
montarse en las pinzas de los brazos de robot. Cada uno de los sensores de fuerza que
componen la matriz suele ser una almohadilla elastomérica, que cuando se comprime
cambia su resistencia eléctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa
resistencia se obtiene la información acerca de la fuerza.
Sensores de presencia: Los sensores de presencia tienen como finalidad
determinar la presencia de un objeto en un intervalo de distancia especificado. Este
tipo de sensor se utiliza para tomar o evitar algún objeto. Se basan en el cambio de
alguna característica del sensor debido a la proximidad del objeto. Algunos
sensores de presencia son:
Sensores Inductivos: Estos sensores se basan en el cambio de inductancia que
provoca un objeto metálico en un campo magnético, constan básicamente de una
bobina y de un imán. Cuando un objeto ferromagnético penetra o abandona el
campo del imán el cambio que se produce en dicho campo induce una corriente en
la bobina.
Sensores de efecto Hall: El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de
un material conductor o semiconductor con un campo magnético a través del
material. Cuando un objeto (ferromagnético) se aproxima al sensor, el campo
provocado por el imán en el elemento se debilita, así se puede determinar la
proximidad de un objeto.
Sensores capacitivos: Como su nombre lo indica, están basados en la detección
de un cambio en la capacitancia del sensor provocado por una superficie próxima
a éste. Este tipo de sensores tienen la ventaja de detectar la proximidad de objetos
de cualquier naturaleza; sin embargo, hay que destacar que la sensibilidad
disminuye bastante cuando la distancia es superior a algunos milímetros. Además,
es dependiente del tipo de material.

44
Sensores ultrasónicos: Su elemento principal es un transductor electroacústico.
Este elemento emite ondas ultrasónicas, estas viajan y son reflejadas al chocar con
un objeto, cuando las ondas regresan, quiere decir, que hay algún objeto en las
proximidades. Dependiendo del tiempo de espera de las ondas ultrasónicas se
detectará el grado de proximidad. Este tipo de sensores son más independientes
del tipo de material que los anteriores y permiten detección de proximidad a
mayores distancias.
Sensores ópticos: Este tipo de sensores son muy parecidos a los anteriores. En
estos, las señales que se transmiten y detectan son luminosas. En los sensores
ópticos el emisor y el receptor suelen ser elementos separados. El primero suele
ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo.

Sensores de alcance: Los sensores de alcance miden la distancia desde un punto

de referencia (que suele estar en el propio sensor) hasta objetos que están dentro
de un determinado campo de referencia. La detección de alcance se suele usar
para la evasión de obstáculos. A continuación, examinaremos algunas técnicas de
detección de alcance.
Triangulación: Este es uno de los métodos más sencillos para medir el alcance.
El sensor dispone de un emisor y un detector de luz. Un objeto se ilumina por un
haz estrecho de luz que barre toda la superficie. Cuando el detector descubre luz
en la superficie del objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminada del
objeto al detector con una sencilla
relación trigonométrica (suponiendo que conocemos la distancia del emisor al
detector y el ángulo con el que la luz incide en el objeto).
Iluminación estructural: Este método se basa en la proyección de una
configuración de luz sobre un conjunto de objetos, y en la utilización de la distorsión
de la luz para determinar el alcance a los diferentes objetos. La configuración de
luz que suele transmitirse es de forma cilíndrica. El inconveniente principal de este
método es que precisa de un tratamiento más o menos complejo de información (el
de las imágenes) que ha de ser realizado por un ordenador.
Tiempo de Vuelo: En este tipo de sensores, la estimación de la distancia a un
objeto se basa en el tiempo transcurrido entre la emisión y recepción de un impulso
sónico o luminoso análogamente al sistema usado por los murciélagos.
Lenguajes de programación de robot manipuladores

Programar un robot consiste en indicar paso a paso las diferentes acciones que el
manipulador debe realizar durante la ejecución de la tarea. La utilidad del robot y la
flexibilidad en la aplicación van a depender en gran parte de su programación.
Según el sistema utilizado para indicar la secuencia de acciones a realizar, un robot
puede ser programado por:

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✓ Programación por guiado
✓ Programación textual
✓ Programación fuera de línea

Programación por guiado

La programación por guiado consiste en desplazar un sistema de referencia
asociado al robot, de forma que se alcancen configuraciones deseadas al mismo
tiempo que se registran sus valores. A este tipo de programación también se le
conoce como programación no textual, programación por aprendizaje,
programación en línea o programación en modo enseñanza. En los primeros
tiempos de la robótica se distinguía entre guiado pasivo y guiado activo, estos son:

Guiado pasivo: El programador posicionaba el robot con sus propias manos y solo
se registraban las coordenadas articulares que posteriormente se convertían en
tensiones de mando de los servomotores que controlan el robot4.
Guiado activo: El robot se posiciona desde el puesto de mando, empleando para
ello distintos dispositivos, registrándose durante la enseñanza las posiciones. Entre
los dispositivos de guiado están: el teclado, la caja de aprendizaje o los dispositivos
especiales de guiado5.
Existe también una técnica de guiado dentro del guiado pasivo, que es el
movimiento de una réplica del robot, de idéntica configuración, pero más ligero y,
por tanto, más fácil de mover. Obsérvese también que, en vez de un dispositivo
físico, es posible mover un robot virtual que se visualiza en la pantalla de una PC.

La programación por guiado es relativamente simple y no requiere el estudio de

lenguajes de programación. Sin embargo, si no se utilizan réplicas o robots
virtuales, es necesario ocupar el robot durante el tiempo de programación, lo que
obliga a sacar al robot de la línea de producción e interrumpirla.

Por otra parte, en la programación por guiado, existen problemas para incorporar
la percepción del entorno y las estructuras de decisión. Así mismo, en algunas
aplicaciones, es difícil que un operador posicione el robot con suficiente precisión,
para evitar esos problemas se han creado sistemas por guiado avanzado o guiado
extendido:

› Guiado extendido: Permite especificar datos junto a los puntos por los que debe
pasar el robot; datos relativos como velocidad, tipo de trayectoria, precisión con la
que se quiere alcanzar los puntos, control del flujo del programa, atención a
entradas/salidas binarias, etc. Es decir, la programación de guiado extendido
permite realizar movimientos precavidos.
Programación textual
La programación textual permite indicarle la tarea al robot a través de un lenguaje
de programación específico. Un programa se entiende como una serie de órdenes
que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo tanto, existe un texto para el
46
 programa.

La ventaja principal de la programación textual es que permite expresar la

adaptación del comportamiento del robot ante imprecisiones y variaciones del
entorno de trabajo medidas mediante sensores.

La clasificación más frecuente de la programación textual es:

a. Nivel robot
b. Nivel objeto
c. Nivel tarea

Nivel robot: Cuando las instrucciones se refieren a los movimientos realizados por
parte del robot, por ejemplo, quitar B de A poniendo B sobre C e introducir A en D,
etc. La operación que consiste en colocar B sobre C, tendría el siguiente aspecto:

Mover_a P1 vía P2 ; Situarse en un punto sobre la pieza B

Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad
Pinza = ABRIR ; Abrir la pinza
Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
Mover_recta_a P3 ; Descender verticalmente en línea recta
Pinza = CERRAR ; Cerrar la pinza para tomar la pieza B
Espera= 0.5 ; Esperar para garantizar cierre de pinza
Mover_recta_a P1 ; Ascender verticalmente en línea recta
Prec = MEDIA ; Decrementar la precisión
Vel = VELMAX ; Aumentar la velocidad
Mover_a P4 via P2 ; Situarse sobre la pieza C
Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir velocidad
Mover_recta_a P5 ; Descender verticalmente en línea recta
Pinza = ABRIR ; Abrir pinza

Nivel objeto: Cuando las instrucciones se refieren al estado en el que deben ir

quedando los objetos, por ejemplo: situar B sobre C haciéndolo coincidir y situar A
dentro D haciéndolo coincidir:

LADO_B1 con LADO_C1 y LADO_B2 con ; B sobre C haciéndolo

LADO_C2 EJE_A con EJE_HUECO_ y coincidir
BASE_A con BASE_D ; A dentro D haciéndolo
coincidir

47
Nivel tarea: Cuando las instrucciones se refieren al objetivo a conseguir. El
programa se reduce a una única sentencia, ya que, se especifica qué es lo que
debe hacer el robot en lugar de cómo debe hacerlo, por ejemplo:

Ensamblar A con D

La mayor parte de los lenguajes son de nivel robot, a los que también se denominan
lenguajes de programación textual explícita, haciendo alusión a la necesidad de
definir explícitamente las diferentes acciones.

La técnica de programación habitual consiste en que el programador establece la

secuencia de operaciones preparando un texto y dejando para un posterior ajuste
ciertos parámetros que dependen de información sensorial, el programador puede
hacer uso de esta información para iniciar o terminar movimientos, involucrando
sincronización con los elementos del entorno, escoger entre acciones alternativas,
identificar objetos y sus posiciones, y acomodarse a condiciones externas de forma
activa.

Existen diferentes clasificaciones de lenguajes de programación de nivel robot tal

como lenguajes de movimientos primitivos y lenguajes de programación
estructurada:

Lenguajes de movimientos primitivos: tienen un nivel de potencia próxima a la

de programación por guiado avanzado, de la que se distingue por tener
características tales como: bifurcaciones simples, subprogramas sin transferencia
de parámetros, capacidad sensorial limitada y paralelismo elemental. Estos
lenguajes suelen disponer de bastantes órdenes, algunas demasiado similares,
pero pocas estructuras de control6.
Lenguajes de programación estructurada: se diferencian de los primitivos en
que fueron desarrollados sobre una base de definición formal que les proporciona
características tales como primitivas estructuradas, uso extensivo de
transformaciones de coordenadas, definición de estructuras complejas de datos,
definición por el usuario de subprogramas con parámetros y proceso paralelo
estructurado y sincronizado. Sin embargo, el empleo generalizado de
transformaciones hace más difícil la interpretación7.

Programación fuera de línea

La programación fuera de línea también conocida como OLP (Off-Line

Programming), es un entorno de programación generalmente mediante gráficos
computacionales, para llevar a cabo el desarrollo de programas sin la necesidad de
acceder al robot. Un argumento común que ha surgido a favor a estos sistemas
es que no es necesario detener el robot para reprogramarlo, por lo tanto, las
48
fábricas automatizadas pueden permanecer en modo de producción una mayor
porción del tiempo8, es decir, consiste en la manipulación del robot a partir de un
lenguaje de programación con gráficos computacionales. Estos disponen
generalmente de modelos 3D de los dispositivos que se utilizan en la realidad, así
como piezas de trabajo y objetos del entorno.

Funciona como un lenguaje interactivo el cual obliga al usuario a pasar por el ciclo
“editar- compilar-ejecutar” en cada modificación del programa.

Una ventaja del uso de la OLP es la facilidad de simular la detección automática de

colisiones; esto es cuando ocurre un choque entre los objetos en un entorno
simulado, el sistema OLP deberá advertir automáticamente al usuario e indicarle
exactamente donde ocurrió tal colisió

49
BIBLIOGRAFÍA

Libros:

Aníbal Ollero, Baturone. “Robótica. Manipuladores y robots móviles”.

México: Alfaomega. 2007.
Jhon J., Craig. “ROBÓTICA”. 3er Edición. México: Prentice Hall. 2006.

Lñigo Madrigal, Rafael Y Vidal Idiarte, Enric. “Robots industriales

manipuladores”. 1ª Edición. México: Alfaomega. 2004.
Domínguez, Sergio et al. “Control en el Espacio de Estado”. 2a Edición.
Madrid: Prentice Hall, 2006.

Manuales:

MITSUBISHI
Mitsubishi Industrial Robot
CR1/CR2/CR3/CR4/CR7/CR8/CR9 Controller INSTRUCTION MANUAL
Detailed explanation of functions and operations
http://www.ene.ttu.ee/elektriajamid/oppeinfo/materjal/AAR0080/Mitsubishi_
Robot_ Englisch. pdf

MITSUBISHI
Mitsubishi Industrial Robot CR1/CR2/CR3/CR4/CR7/CR8/CR9 Controller
INSTRUCTION MANUAL
Troubleshooting
http://download.mitsubishi-automation.com/resources/manuals/132314.pdf

MITSUBISHI
Mitsubishi Industrial Robot
RV-1A/2AJ SERIES INSTRUCTION MANUAL
Robot arm setup & maintenance http://www.rixan.com/Portals/0/RV-1A-
2AJ/1n2setup.pdf

MITSUBISHI
Mitsubishi Industrial Robot

50
CR1/CR2 Controller INSTRUCTION MANUAL
Explanations of MOVEMASTER COMMANDS http://download.mitsubishi-
automation.com/resources/manuals/160277.pdf

MITSUBISHI
Mitsubishi Industrial Robot CR1/CR1B Controller INSTRUCTION MANUAL
Controller Setup, basic operation, and maintenance
http://suport.siriustrading.ro/02.DocArh/07.RI/04.Controllers,%20extensii/0
1.Controllers/ 01.CRn/CR1%20Controller%20-
%20Instruction%20Manual%20BFP-A8054- H%20(02.05).pdf

MITSUBISHI
Mitsubishi Industrial Robot RV-1A/RV-2AJ Series
Standard Specifications Manual (CR1-571 Controller)
http://www.rixan.com/Portals/0/RV-1A-2AJ/1n2specs.pdf

Mitsubishi Electric
Mitsubishi Electric Industrial Robot Safety Manual
http://download.mitsubishi-
automation.com/resources/manuals/safety_manual_RVRH.pdf

Manual COSIMIR Industrial 4.1:

www.festo-
didactic.com/ov3/media/customers/1100/00521457001096461528.pdf

Páginas web:

http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm
http://html.rincondelvago.com/robots-industriales.html
http://www.google.com.mx/#hl=es&q=sensores+internos+y+externos&meta
=&aq=f&oq= sensores+internos+y+externos&fp=934b0323ebe816b3
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm
http://www.monografias.com/trabajos16/estacion-robotica/estacion-
robotica.shtml
http://www.monografias.com/trabajos10/robap/robap.shtml
http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r69/r69.html

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