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PRACTICA DE LABORATORIO N 4
Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo
Elaborada por:
Ing. Ivn Ochoa MSc.
Seccin: K2DA02
Prctica N 4
Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo
()
El objetivo del proceso de diseo mediante la retroalimentacin del vector de estado completo es
determinar la matriz de ganancia . lo bueno del proceso de diseo es que el problema separa de
forma natural una componente de retroalimentacin del vector de estado completa y una
componente de diseo del observador. Estos dos procesos de diseo se pueden llevar a cabo de
manera independiente, y, de hecho, el principio de separacin es una prueba de que esta
aproximacin es ptima.
Se mostrar que la estabilidad del sistema en lazo cerrado se garantiza si la ley de control
estabiliza el sistema (en el supuesto de que se pueda acceder al estado completo) y el observador
es estable. En la Figura 1 se muestra el diagrama en bloques de un sistema con retroalimentacin
del vector de estado completa.
Modelo del Sistema
= +
Ley de Control
Retroalimentacin
Ley de Control
de Estados Completa
IUT-Cabimas
= + = = ( )
()
Prctica N 4
Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo
+
+ =
Se pueden seleccionar las variables de estado como variables fsicas de manera que = ,
= /, = /, y entonces:
0
1
0
0
= [ 0
0
1 ] + [0] = +
2 3 5
1
y
= [1
0]
Prctica N 4
Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo
y
=
Entonces el sistema en lazo cerrado es:
= + = ( )
La matriz de retroalimentacin de estados es:
0
1
[ ] = [
0
0
(2 1 ) (3 2 )
0
1
],
(5 3 )
()
Si se desea una respuesta rpida con una sobreelongacin pequea, se selecciona la ecuacin
caracterstica de manera:
() = ( + + )( + )
Se selecciona = . para obtener una sobreelongacin mnima y para satisfacer los
requisitos del tiempo de asentamiento. Si se quiere un poco de asentamiento (con el criterio del
2%) igual a 1 segundo, entonces:
=
4
4
=
1
(. )
()
Prctica N 4
Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo
= [
],
donde:
=
Dada la ecuacin caracterstica deseada:
() = + 1 1 + + ,
La matriz de ganancia de retroalimentacin es:
= [
] ()
()
donde:
() = + 1 1 + 1 +
y es la matriz de controlabilidad.
Ejemplo 2. Diseo de un Sistema de Segundo Orden.
Se considera el sistema de segundo orden:
()
= () =
()
1
0
] + [ ]
0
1
] = [
0 1
]
1 0
1] [
0 1 1 ( )
] ,
1 0
donde:
1 =
IUT-Cabimas
1 0
[
1 1
1
0
]=[
0
1
1
]
0
Ing. Ivn Ochoa MSc.
Prctica N 4
Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo
y
0
( ) = [
0
12
0
] +2[
0
0
1
1
] + 2[
0
0
0
2
]=[
1
0
2
]
2
Entonces se tiene:
= [0
0
1] [
1
1 2 2
][
] = [0
0 0 2
0
1] [
2
2
] = [ 2 2]
2
1
0
0
1
],
(3 2 ) (5 3 )
En Matlab.
1.3. Considere la ecuacin caracterstica: 3 + 14.42 + 82.1 + 172.8. Igulela a
3 + (5 + 3 )2 + (3 + 2 ) + (2 + 1 ). Encuentre los valores de , y mediante el
Matlab.
1.4. Compare los resultados obtenidos en Matlab en relacin a los que se lograron mediante
los fundamentos tericos.
2. Para el Ejemplo 2.
2.1. Determine la matriz de ganancias de realimentacin del estado K con MATLAB.
Emplee Matlab de la siguiente manera en la ventana de comandos:
>> A= [
]; %Introducimos los valores de la Matriz A
>> B= [
]; %Introducimos los valores de la Matriz B
>> J= [
]; %Introducimos los valores de los polos a lazo cerrado
>> K= acker(A,B,J) %Aplicamos la frmula de Ackermann
IUT-Cabimas