DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

Analisis de los bloques que forman un sistema de control lazo cerrado.

INTEGRANTES:
• Miguel Chuque
• Andrés Hidalgo
• Alexis Morales
• Cinthya Ocaña
• David Ushiña
DOCENTE:
• Ing. Franklin Manuel Silva Monteros

FECHA: Latacunga, 14 de Diciembre del 2020

NOVIEMBRE – ABRIL 2021

 CONTENIDO
1. TEMA ....................................................................................................................... 4
2. OBJETIVOS ............................................................................................................ 4
2.1 GENERAL ........................................................................................................ 4
2.2 ESPECÍFICOS ................................................................................................. 4
3. RESUMEN ............................................................................................................... 4
4. ABSTRACT ............................................................................................................. 4
5.1 Definiciones............................................................................................................ 5
5.1.1 Comprender ...................................................................................................... 5
5.1.2 Sistema ............................................................................................................. 5
5.1.3 Control.............................................................................................................. 5
5.1.4 Sistema de control ............................................................................................ 6
5.1.5 Entrada de un sistema ....................................................................................... 6
5.1.6 Salida de un sistema ......................................................................................... 6
5.1.7 Entrada de un sistema de control...................................................................... 6
5.1.8 Salida de un sistema de control ........................................................................ 6
5.1.9 Perturbaciones .................................................................................................. 6
5.1.10 Diagrama de bloques ..................................................................................... 6
5.2 Sistemas de control en lazo cerrado .................................................................... 7
5.3 Diagramas de bloques de un sistema de control en lazo cerrado ..................... 7
5.4 Análisis de cada bloque de un sistema de control en lazo cerrado ................... 8
5.4.1 Transductor....................................................................................................... 8
5.4.2 Controlador o Regulador .................................................................................. 8
5.4.3 Actuador o Accionador .................................................................................... 9
5.4.4 Proceso o planta ............................................................................................. 10
5.4.5 Captador ......................................................................................................... 10
6. ANÁLISIS ............................................................................................................ 100
7. CONCLUSIONES ............................................................................................... 133
8. RECOMENDACIONES ..................................................................................... 133
9. BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................. 144
 TALBLA DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1. Representación del sensor dentro de un lazo cerrado ................................. 7
Ilustración 2. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado. ................ 7
Ilustración 3. Transductor ................................................................................................ 8
Ilustración 4. Sistema de control de velocidad. ................................................................ 9
Ilustración 5. Elemento de salida (Válvula) ..................................................................... 9
Ilustración 6. Proceso de sistema de control. ................................................................. 13
Ilustración 7. Control lazo cerrado ................................................................................. 13
1. TEMA
Análisis de los bloques en un sistema de control de lazo cerrado

2. OBJETIVOS
2.1 GENERAL
• Analizar el sistema lazo cerrado para comprender cada bloque de dicho sistema
2.2 ESPECÍFICOS
• Investigar conceptos básicos sobre un sistema de control de lazo cerrado y como
comprender su funcionamiento.
• Determinar el funcionamiento características, aplicaciones y desventajas de los
elementos que conforman un sistema de control lazo cerrado
• Aplicar el diagrama de bloques a una aplicación práctica.
• Presentar el documento de la investigación realizada.

3. RESUMEN

El presente trabajo tiene como objetivo analizar cada bloque del que está compuesto un
sistema de control en lazo cerrado para establecer el orden en que se efectúa un trabajo
dentro de un sistema industrial automatizado el cual nos brinda muchas ventajas, Se
analizó el proceso que empieza desde el movimiento de una perilla el cual pasa la señal a
un transductor de entrada siguiendo pasa a un sistema de control donde se acondiciona la
señal, después, pasa al actuador y un elemento de control final, el cual puede variar
dependiendo el caso, una vez pasado viene el bloque de proceso y por último la variable
entra a un sensor para así poder ser analizada y controlada.

4. ABSTRACT

The present work aims to analyze each block that is composed of a closed-loop control
system to establish the order in which work is performed within an automated industrial
system which gives us many advantages, It was analyzed the process that starts from the
movement of a knob which passes the signal to an input transducer following passes to a
control system where the signal is conditioned, then passes to the actuator and a final
control element, which may vary depending on the case, once passed comes the process
block and finally the variable enters a sensor so it can be analyzed and controlled.
5. MARCO TEÓRICO Y DESARROLLO

5.1 Definiciones
5.1.1 Comprender
Para lograr comprender de manera correcta se debe aplicar los conocimientos que se
posee sobre el tema, las experiencias que se han adquirido a lo largo del estudio, sus
experiencias. La comprensión de un texto siempre es un acto interactivo, no un acto
unidireccional en el que un emisor comunica algo que debe ser asimilado o entendido por
otro. (educación, 2013)
Para comprender existen infinidad de técnicas las cuales pueden ser aplicados y lograr un
mejor resultado en cuanto a la comprensión del tema tratado, algunas técnicas son:

• Pre-lectura o lectura rápida

• Lectura rápida de nuevo
• Lectura comprensiva
• Subrayado de las ideas principales
• Esquema
• Memorización
• Resumen
• Repaso

(Roldan, 2014)

5.1.2 Sistema
Se puede decir que un sistema es un conjunto o combinación de cosas conectadas o
relacionadas de manera que constituyen un todo. Un sistema es una combinación de
componentes que actúan conjuntamente, para cumplir un objetivo. El término sistema no
está relacionado únicamente a objetivos físicos, el concepto de sistema puede ser
relacionado con fenómenos abstractos y dinámicos, entonces cuando se hable de sistemas
implicará hablar de fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociológicos, etc. (Perez,
Hidalgo, & Berenguer, Introducción a los sistemas de control, 2007)

5.1.3 Control
La palabra control se puede usar para hablar de regulación, gobierno, dirección o
comando, es decir hacer que algo o alguien haga lo que uno desea.
5.1.4 Sistema de control
Conjunto de componentes físicos conectados de la forma que esta unión pueda comandar,
dirigir o regular asimismo o a otro sistema. Estos sistemas comandan dirigen o controlan
dinámicamente.

5.1.5 Entrada de un sistema

Se trata de una variable elegida del sistema de tal manera que se usa como excitación del
mismo.

5.1.6 Salida de un sistema

Se trata de una variable elegida por el sistema de tal forma que se usa para analizarlos
efectos que produjo la excitación de la entrada del mismo.

5.1.7 Entrada de un sistema de control

Es una variable del sistema controlado que se elige para que mediante su manipulación
se logra que el sistema cumpla un determinado objetivo. Las variables de entrada, son
variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra variable interna del
mismo. También existe señales indeseadas, como son algunas perturbaciones externas,
que se nacen fuera del sistema, afectando la salida del sistema.

5.1.8 Salida de un sistema de control

Es una variable del sistema controlado mediante la cual se analiza si el sistema cumple o
no con los objetivos propuestos.

5.1.9 Perturbaciones
Son variables no controladas que afectan al proceso.

5.1.10 Diagrama de bloques

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales
que representan la función de transferencia de las variables de interés. (Morales &
Ricardo, 2013)
5.2 Sistemas de control en lazo cerrado
En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida controlada debe ser realimentada y
comparada con la entra de referencia y se debe enviar una acción de control proporcional
a la diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema, para disminuir el error y
corregir la salida. La señal de salida tiene efecto directo sobre la acción de control, es
decir son sistemas de control realimentados.

En estos sistemas de lazo cerrado existe un sensor el cual regula el mecanismo de control
en función de la respuesta del sistema.

Ilustración 1. Representación del sensor dentro de un lazo cerrado

Fuente: (Edebé)

5.3 Diagramas de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

Un sistema de control en lazo cerrado está compuesto por:

• Transductor
• Controlador o Regulador
• Actuador o Accionador
• Proceso o Planta
• Captador

Ilustración 2. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado.

Fuente: (Nano, 2018)

5.4 Análisis de cada bloque de un sistema de control en lazo cerrado

5.4.1 Transductor
El transductor tiene una señal de entrada y otra señal de salida, transforma una magnitud
física en otra que es capaz de interpretar el sistema. (EVEREST)

Ilustración 3. Transductor

Fuente: (Acosta, 2020)

5.4.2 Controlador o Regulador

El controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe
ser un componente diseñado con gran precisión, se le denomina también como el cerebro
del bucle de control, este busca que el error se acerque a cero, es con el cual se da órdenes
a cierto proceso, gobierna la salida en función de una señal de activación. (EVEREST)

El error o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, actúa sobre los elementos
de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta
que el sistema siga siempre a la señal de consigna.
 Ilustración 4. Sistema de control de velocidad.

Fuente: (Ogata, 2010)

5.4.3 Actuador o Accionador

El actuador es un dispositivo el cual tiene la capacidad de trasformar una energía en la
activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella
genera la orden para activar un elemento final de control un ejemplo claro de este, sería
la activación de una válvula.

La válvula es el elemento final y se referirá a la variable de proceso que tratemos de

medir. Hoy en día se puede medir todas las variables de proceso existente, sin embargo
algunas se medirán de forma directa y otras indirectamente.

Ilustración 5. Elemento de salida (Válvula)

Fuente: (InstrumentiaciónElectronica, s.f.)
5.4.4 Proceso o planta
El proceso es cualquier operación la cual se va a ejercer un control sobre ella y sobre la
planta, la cual es un objeto físico como puede ser un dispositivo mecánico. (Ogata, 2010)

5.4.5 Captador
Es un dispositivo por el cual ingresa una variable, la cual es la realimentación del sistema,
dicho captador está compuesto generalmente por un sensor. (juntadeandalucia, 2011)

La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida o

cualquier otra variable del sistema que esté controlada se compara con la entrada del
sistema de manera que la acción de control se establezca como una función de ambas.

6. ANÁLISIS

Un sistema que mantiene una cierta relación entre la salida y la entrada de referencia, las
compara y usa la diferencia como método de control se denomina sistema de control de
retroalimentación.

El sistema de control proporciona una gran flexibilidad y un alto grado de autonomía.

Los sistemas de control de retroalimentación no se limitan a la ingeniería, sino que

también se pueden encontrar en varios campos distintos de la ingeniería. Por ejemplo, el
cuerpo humano es un sistema de control de retroalimentación muy avanzado. A través de
la retroalimentación fisiológica, la temperatura corporal y la presión arterial se mantienen
constantes.
De hecho, la retroalimentación juega un papel vital: hace que el cuerpo humano sea
relativamente insensible a las perturbaciones externas, lo que le permite funcionar
normalmente en un entorno en constante cambio.

Un ejemplo es el sistema de control de temperatura ambiente. Al medir la temperatura

real y compararla con una temperatura de referencia (temperatura objetivo), el termostato
puede activar o desactivar el equipo de calefacción o refrigeración para garantizar que la
temperatura de la habitación se mantenga en un nivel confortable independientemente de
las condiciones externas

El sistema de control está diseñado para realizar tareas específicas. Los requisitos para el
sistema de control se dan como especificaciones de rendimiento. Las especificaciones
pueden especificarse como requisitos de respuesta transitoria (por ejemplo, el tiempo
máximo de alargamiento y asentamiento en una respuesta escalonada) y requisitos de
estado estable (por ejemplo, error de estado estable frente a la entrada en rampa)
Antes de que comience el proceso de diseño, se deben dar las especificaciones del sistema
de control.
El primer paso en el proceso de diseño es establecer los objetivos del sistema. Por
ejemplo, se puede decir que el objetivo es controlar con precisión la velocidad de un
motor.

El segundo paso es determinar las variables a controlar. El tercer paso es escribir

especificaciones basadas en la precisión que se desea lograr. Entonces, la precisión de
control requerida resultará en la identificación del sensor para medir la variable
controlada.
El cuarto paso consiste en identificar un actuador, el cual debe ser capaz de ajustar de
forma efectiva el comportamiento del proceso.
El quito paso es la selección de un controlador, que en frecuencia consiste en un
amplificador de suma que la respuesta deseada y la respuesta real, para luego transferir
esta señal de medida del error a un amplificador.
El paso final es el ajuste de los parámetros del sistema con el fin de lograr el
comportamiento deseado. Si se puede conseguir el comportamiento deseado ajustando
los parámetros se finalizará el diseño y se procederá a documentar los resultados. Si no
es así, se necesitará establecer una nueva configuración del sistema.
 Ilustración 6. Proceso de un sistema de control.

Fuente: Fuente especificada no válida.

Un sistema de control para la dosificación de insulina.

Paso 1.- Diseñar un sistema para regular la concentración de azúcar en la sangre de un

diabético, el sistema debe proporcionar la insulina desde un depósito implantado dentro
de la persona diabética.

Paso 2.- La variable que se desea controlar es la concentración de glucosa en la sangre.

Paso 3.- La especificación del sistema de control es proporcionar un nivel de glucosa en

la sangre que se aproxime mucho al nivel de glucosa de una persona saludable.

Ilustración 7. Control en lazo cerrado.

Fuente: Fuente especificada no válida.

Paso 4.- Se propone una configuración preliminar del sistema. Por realimentación
emplearía un sensor para medir el nivel de glucosa real y comparar ese nivel con el nivel
deseado para mover así el motor de la bomba cuando se requiera.

7. CONCLUSIONES

• En un sistema de control se busca obtener un resultado deseado, con el menor margen

de error posible.
• La función de trasferencia es la relación entre la salida sobre la entrada.

• En el ejemplo de un sistema de control para la dosificación de insulina podemos

apreciar que el cuerpo humano también es un sistema de control.
• El bloque de control no requiere ser específico para una variable ya que funciona
indistintamente buscando que el error sea 0.
• El elemento de control final debe estar correctamente dimensionado para el proceso.
• No se puede comprar cualquier transmisor, este es único para la variable al igual que
los actuadores los cuales son únicos para el elemento de control final en el sistema de
control lazo cerrado.
• Uno de los elementos de control final más utilizados es la válvula, la misma se puede
encontrar en hornos, en autos, etc.

8. RECOMENDACIONES
• En el análisis de control en laso cerrado se debe tener conocimientos previos sobre
temas mecatrónicos básicos para de este modo poder entender conceptos hablados en
el presente informe como por ejemplo estabilidad, observabilidad y controlabilidad
en un proceso industrial.
• Para poder obtener de una correcta manera la función de transferencia de un sistema
se debe analizar cuidadosamente la entrada y salida del mismo para de esta manera
obtener el modelo matemático adecuado y resolverlo con los conocimientos previos
aprendidos.
• El ruido es un factor que siempre va a estar presente en cualquier sistema de
automatizado al cual también se le debe hacer un modelamiento matemático para de
esta manera analizarlo y no tener problemas posteriormente en la aplicación de un
sistema de lazo cerrado.
• Para automatizar un proceso se debe comprar el elemento de control final junto con
el proceso.

9. BIBLIOGRAFÍA

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