SEMANA 5 – SISTEMAS DE CONTROL I

SISTEMAS DE CONTROL I

SEMANA 5
Análisis de respuesta transitoria y
estacionaria

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APRENDIZAJES ESPERADOS
 Codificar respuestas transitorias y
estacionarias, utilizando criterios de
estabilidad y software de análisis
específicos (SCILAB).

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APRENDIZAJES ESPERADOS ................................................................................................................. 2

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 4
1. ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA ........................................................... 4
1.1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA .......................................................................... 4
1.1.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN ..................................................................................... 5
1.1.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ............................................................................... 12
1.1.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR. .............................................................................. 17
1.2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA UTILIZANDO SOFTWARE DE
ANÁLISIS ESPECÍFICO (SCILAB). ..................................................................................................... 19
RESUMEN DE LO APRENDIDO ........................................................................................................... 28
REFERENCIAS ..................................................................................................................................... 29

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INTRODUCCIÓN
El estudio de la respuesta transitoria y estacionaria de un sistema de control es muy importante ya
que en función de estos parámetros se determina el comportamiento y el futuro diseño e
implementación del modelo.

En esta unidad se definirán estas respuestas considerando como datos las entradas típicas de un
sistema de control. Esto se realiza ya que en el análisis de sistemas de control es necesario
conocer el comportamiento frente a distintos tipos de perturbaciones, por eso es usual utilizar
entradas que comúnmente ocurren en el mundo real como lo son el escalón unitario, la rampa y el
impulso y todo esto a partir de la información conocida que está representada por el modelo del
sistema.

Así, la respuesta de un sistema es el comportamiento que tendrá dicho sistema en el tiempo al

tener una variación en sus entradas y esta respuesta está compuesta de un componente
transitorio y un componente permanente o estacionario.

1. ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA

La respuesta en el tiempo de un sistema de control está conformada por dos partes: la respuesta
en estado estable o estacionaria, la cual es la respuesta donde la salida del sistema se comporta
conforme t (el tiempo) tiende a infinito, y la respuesta transitoria, la cual es la respuesta que va
desde el estado inicial hasta la ocurrencia de la respuesta estacionaria. A continuación, se
analizará la respuesta de un sistema a entradas como la función escalón unitario, rampa unitaria e
impulso unitario.

1.1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

Para analizar la respuesta transitoria de un sistema de control es fundamental conocer la ecuación
que rige al sistema. Esto, ya que de acuerdo con la ecuación se genera un comportamiento
particular y una forma específica de abordar y resolver esta ecuación de acuerdo con su orden
(máximo exponente del polinomio que compone la ecuación del sistema) para comprender la
salida obtenida.

Los sistemas pueden clasificarse según su orden. El orden coincide con el número de variables de
estados que se necesita para describir al sistema y con el grado del denominador de su función de
transferencia.

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Es importante indicar que la clasificación de los sistemas coincide con el número de soluciones en
el origen que presenta el denominador de la función de transferencia. Este denominador recibe el
nombre de ecuación característica del sistema.

En forma general una función de transferencia puede escribirse tal como se muestra en la
ecuación anterior, donde el denominador está compuesto de términos definidos como POLOS (o
raíces de la ecuación característica) y el numerador está compuesto de CEROS (cada uno de los
términos que componen la ecuación).

Imagen 1. Ejemplo de ecuación característica de un sistema: polos y ceros.

Fuente: Elaboración propia.

A continuación, se presenta la clasificación de los sistemas de control de acuerdo con el orden:

1.1.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Para comprender la respuesta de un sistema de primer orden se debe definir la entrada al sistema,
para ello se utilizan funciones matemáticas básicas con un comportamiento definido. Algunos
ejemplos de estas funciones son: el escalón unitario, la rampa y el impulso unitario.

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Imagen 2. Diferentes tipos de entrada a un sistema de control.

Fuente: Elaboración propia.

 Respuesta escalón unitario: Al considerar el siguiente sistema de primer orden. Este

realmente representa un circuito RC presentado como un diagrama de bloques.

Imagen 3. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden.

Fuente: Ogata (2010).

Es importante distinguir en el caso de un circuito eléctrico lo siguiente:

o Sistema de primer orden: Circuitos RL y RC, es decir, circuitos resistivos y

capacitivos y circuitos resistivos e inductivos. Los circuitos de primer orden solo
tienen un componente que almacena energía.
o Sistemas de segundo orden: Circuitos RLC, es decir, circuitos resistivos, capacitivos
e inductivos. Los circuitos de segundo orden tienen dos componentes que
almacenan energía.
El mismo diagrama de bloques simplificado sería el siguiente:

Imagen 4. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden.

Fuente: Ogata (2010).

La relación entrada-salida del sistema (o ganancia) se obtendrá mediante:

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𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

Ya que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1 𝑠 , si sustituimos en la

ecuación anterior 𝑅(𝑠) = 1 𝑠 , entonces se obtiene:

1 1
𝐶(𝑠) = +
𝑇𝑠 𝑠

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 , para 𝑡 ≥ 0

Al observa el diagrama de bloques de la imagen 3, se debe identificar de C(s) es la salida del

sistema de control. Con esta ecuación se observa que la salida 𝑐(𝑡) en principio es cero, y luego se
vuelve unitaria, lo cual significa que se crea una curva de respuesta exponencial para 𝑡 = 𝑇, el
valor de 𝑐(𝑡) es 0.632, es decir, alcanza 63.2% del cambio total.

Curva de respuesta exponencial.

Fuente: Ogata (2010).

Esto se puede ver al sustituir 𝑡 = 𝑇 en 𝑐(𝑡),

𝑐(𝑇) = 1 − 𝑒 = 0.632

Así, mientras más pequeña sea la constante de tiempo 𝑇, más rápida será la respuesta del sistema.

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 Respuesta rampa unitaria. Ya que 1 𝑠 es la transformada de Laplace de la función rampa,

obtendríamos la salida del sistema de la siguiente figura. En la figura se observa un lazo de
control con una ganancia unitaria, donde la función del bloque corresponde a una función
rampa unitaria.

Imagen 5. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden.

Fuente: Ogata (2010).

1 1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1 𝑠

De la transformada inversa de Laplace:

𝐶(𝑡) = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 , para 𝑡 ≥ 0

Obteniendo la señal de error 𝑒(𝑡)

𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)

/
= 𝑇(1 − 𝑒 )

Esto se obtiene al sustituir los valor de R(t) = T y de C(t) = 𝑒

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Imagen 6. Respuesta a rampa unitaria del sistema.

Fuente: Ogata (2010).

En la imagen 6 se muestra la entrada rampa unitaria y la salida del sistema. El error luego de la
entrada rampa es igual a 𝑇. Esto está definido de esta manera por el comportamiento de una
función rampa en función del tiempo, lo que hace que su comportamiento sea constante. Sin
embargo, mientras más pequeña sea la constante de tiempo 𝑇, menor será el error en estado
estacionario después de la entrada rampa.

𝑒(∞) = 𝑇

 Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso

unitario, 𝑅(𝑠) = 1 y la salida del sistema de la siguiente figura podrán obtenerse como:

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Imagen 7. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden.

Fuente: Ogata (2010).

1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1

La transformada inversa de Laplace sería:

𝑐(𝑡) = 𝑒 /
, para 𝑡 ≥ 0
La curva de respuesta será:

Imagen 8. Respuesta a impulso unitario.

Fuente: Ogata (2010).

Un ejemplo de sistemas de primer orden se muestra a continuación:

En la siguiente imagen se muestra un proceso de un tanque abierto.

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Imagen 9. Sistema de tanque abierto a la atmósfera.

Fuente: Elaboración propia.

Donde:
H: altura del tanque.
A: volumen del tanque.
R: resistencia eléctrica de la válvula.
U: flujo de entrada.
Q: flujo o caudal de salida.

La siguiente ecuación representa el modelo del sistema:

Donde A es el volumen del tanque y R la resistencia eléctrica de la electroválvula de la válvula.

Considere A = 6 y R = 0.5 Ohm.
a. Para determinar el valor de la constante de tiempo y el valor de establecimiento de la
altura del tanque en lazo abierto ante una variación escalón unitario en el caudal de
entrada se tiene que:
Primero determinar la función transferencia entre la altura y el caudal de entrada, para
esto, se calcula la transformada la Laplace del modelo y se obtiene esta función de
transferencia.

En cualquier caso, en un sistema de control siempre es fundamental conocer la ganancia del

sistema o función de transferencia para comprender el comportamiento del mismo. Al dividir la
salida sobre la entrada para determinar la función de transferencia:

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Al sustituir el valor de A = 6 y R = 0.5 se obtiene:

b. Para determinar el esquema de control de este sistema con realimentación simple, se

elabora el diagrama de bloques respectivo:

Imagen 10. Diagrama de control de nivel.

Fuente: Elaboración propia.

Con esto se puede determinar que a medida que aumenta el área A, la constante de tiempo
también aumenta, y el valor de establecimiento no se modifica. Esto implica que a medida que
aumenta la resistencia R, la ganancia tiende a ser unitaria “1” por lo que la entrada definirá el
valor de establecimiento.

1.1.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

A continuación, se mencionará la respuesta a un sistema de control de segundo orden tomando en

cuenta como entradas un escalón unitario, una rampa y la función impulso.

Ejemplo:

El servosistema de la siguiente figura consta de un controlador y elementos de inercia y fricción

viscosa. Suponiendo que se requiere controlar la posición de salida c de tal manera que siga a la
posición de entrada r.

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Imagen 11. Servosistema.

Fuente: Ogata (2010).

Es importante definir que un servosistema es un sistema de control remoto y automático de

aparatos y vehículos que anula la desviación existente entre una magnitud dirigida y la magnitud
que dirige.

Donde:
𝐽𝑐 + 𝐵𝑐̇̈ = 𝑇

Siendo:
𝑇 = 𝑝𝑎𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐾.
K = ganancia del sistema.
J = desplazamiento angular del eje del motor.
B = velocidad angular del motor.

Aplicando Laplace en ambos lados de la ecuación, asumiendo que las condiciones iniciales son
nulas, obtendremos:

𝐽𝑠 𝐶(𝑠) + 𝐵𝑠𝐶(𝑠) = 𝑇(𝑠)

Siendo la función de transferencia entre 𝐶(𝑠) y 𝑇(𝑠):

𝐶(𝑠) 1
=
𝑇(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)

Por lo cual, el sistema se puede redibujar de la siguiente forma:

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Imagen 12. Diagrama de bloques simplificado.

Fuente: Ogata (2010).

 Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. Para el mismo sistema dado en la

imagen anterior, la función de transferencia en lazo cerrado será:

𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾

Al racionalizar la función de transferencia se tiene que:

𝐾
𝐶(𝑠) 𝐽
⇒ =
𝑇(𝑠)
𝐵 𝐵 𝐾 𝐵 𝐵 𝐾
𝑠+ + − 𝑠+ − −
2𝐽 2𝐽 𝐽 2𝐽 2𝐽 𝐽

Si 𝐵 − 4𝐽𝐾 < 0 los polos en el lazo cerrado serán complejos, y serán reales si 𝐵 − 4𝐽𝐾 ≥ 0, por
lo cual es más cómodo reescribirlo de la siguiente forma:

𝐾 𝐵
= 𝜔 , = 2𝜁𝜔 = 2𝜎
𝐽 𝐽

Donde,
𝜎 = 𝐴𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝜔 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝜁 = 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝐵
𝜁=
𝐵
𝐵 =
2 𝐽𝐾
Siendo,

𝐵 = 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝐵 = 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜

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Por lo tanto, el sistema se convierte como en la siguiente figura, en términos de 𝜁 y 𝜔 :

Imagen 13. Sistema de segundo orden.

Fuente: Ogata (2010).

En lazo cerrado, la función de transferencia sería:

𝐶(𝑠) 𝜔
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔

A continuación, consideraremos tres casos diferentes para este mismo sistema:

 el caso subamortiguado con 0 < 𝜁 <1,
 el caso críticamente amortiguado con 𝜁 =1, y
 el caso sobreamortiguado con 𝜁 >1.

1. Subarmotiguado 0 < 𝜁 <1: para este caso:

𝐶(𝑠) 𝜔
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜁𝜔 + 𝑗𝜔 )(𝑠 + 𝜁𝜔 + 𝑗𝜔 )
Siendo,

𝜔 =𝜔 1 − 𝜁 ∶ 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

La entrada en escalón unitario se denota como:

𝜔
𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 )𝑠

Al aplicar la transformada inversa de Laplace, resulta:

ℒ [𝐶(𝑠)] = 𝑐(𝑡)
𝜁
1−𝑒 cos 𝜔 𝑡 + sin 𝜔 𝑡 para t ≥ 0
1−𝜁

A partir de esta ecuación, si el amortiguamiento disminuye a cero, 𝜔 representará la frecuencia

donde el sistema oscilará. En caso de que el sistema posea cualquier amortiguamiento, no se

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podrá observar esta frecuencia amortiguada, si no que se observará la frecuencia natural

amortiguada. Si 𝜁 aumenta, entonces la frecuencia natural amortiguada 𝜔 se reduce, y si 𝜁
aumenta más de la unidad, la respuesta se convierte en sobreamortiguada por lo que no oscilará.

2. Críticamente amortiguado 𝜁 = 1: en una entrada escalón unitario, 𝑅(𝑠) = 1 𝑠 , así:

𝜔
𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 𝜔 ) 𝑠

Si aplicamos la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 (1 + 𝜔 𝑡), 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

3. Sobreamortiguado 𝜁 >1: para una entrada escalón unitario 𝑅(𝑠) = 1 𝑠

𝜔
𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 𝜁𝜔 + 𝜔 𝜁 − 1)(𝑠 + 𝜁𝜔 − 𝜔 𝜁 − 1)𝑠

Aplicando la transformada inversa de Laplace, se obtiene:

1 ( )
𝑐(𝑡) = 1 + 𝑒
2 𝜁 − 1(𝜁 + 𝜁 − 1)
1 ( )
− 𝑒
2 𝜁 − 1(𝜁 − 𝜁 − 1)
𝜔 𝑒 𝑒
=1+ − 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
2 𝜁 −1 𝑠 𝑠

Mientras 𝜁 sea mayor que uno, un exponencial que disminuirá más rápido que otro, por lo tanto,
el exponencial que decaiga más rápido podrá omitirse
Luego de haber omitido el exponencial que decae más rápido, la respuesta será parecida a la de
un sistema primer orden, es decir 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠) se aproxima a través:

𝐶(𝑠) 𝜁𝜔 − 𝜔 𝜁 − 1 𝑠
= =
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜁𝜔 − 𝜔 𝜁 − 1) 𝑠 + 𝑠

Una vez obtenida la función de transferencia aproximada 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠), se podrá obtener la función
escalón unitario mediante:
𝜁𝜔 − 𝜔 𝜁 −1
𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 𝜁𝜔 − 𝜔 𝜁 − 1)

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Siendo entonces, la respuesta del tiempo 𝑐(𝑡):

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

1.1.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

La respuesta de un sistema de orden superior se puede representar como la suma de las

respuestas de sistemas de primer orden y segundo orden. Consideremos el sistema de la figura a
continuación:

Imagen 14. Sistema de segundo orden.

Fuente: Ogata (2010).

La función de transferencia en lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝑝(𝑠) 𝑛(𝑠)

= 𝑦 𝐻(𝑠) =
𝑅(𝑠) 𝑞(𝑠) 𝑑(𝑠)
Con:

𝑝(𝑠), 𝑞(𝑠), 𝑛(𝑠), 𝑑(𝑠) = 𝑝𝑜𝑙𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑠

Entonces,
𝐶(𝑠) 𝑝(𝑠)𝑑(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 𝑞(𝑠)𝑑(𝑠) + 𝑝(𝑠)𝑛(𝑠)

𝑏 𝑠 +𝑏 𝑠 + ⋯+ 𝑏 𝑠+𝑏
= (𝑚 ≤ 𝑛)
𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 + ⋯+ 𝑎 𝑠+𝑎

Es posible tener una expresión analítica de la respuesta transitoria de este sistema mediante la
factorización del polinomio (aunque también es posible obtener la respuesta transitoria mediante
una simulación en SCILAB). Luego de realizada la factorización, la ecuación será la siguiente:

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𝐶(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑧 )(𝑠 + 𝑧 ) … (𝑠 + 𝑧 )

=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝑝 )(𝑠 + 𝑝 ) … (𝑠 + 𝑝 )

Si se desea examinar el comportamiento de la respuesta en este sistema para una entrada escalón
unitario, consideraremos primero que todos los polos en lazo cerrado son reales y diferentes.
Siendo la ecuación:
𝑎 𝑎
𝐶(𝑠) = +
𝑠 𝑠+𝑝
Siendo,
𝑎 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑒𝑛 𝑠 = −𝑝

De acuerdo con Ogata (2010):

“Las magnitudes relativas de los residuos determinarán la importancia relativa de

las componentes en la forma, si todos los polos en lazo cerrado están en el
semiplano izquierdo del plano s. la forma desarrollada de C(s). Si hay un cero en
lazo cerrado cerca de un polo en lazo cerrado, el residuo en este polo es pequeño
y el coeficiente del término de respuesta transitoria que corresponde a este polo
se vuelve pequeño. Un par polo cero cercanos entre sí se cancelarán
efectivamente uno al otro. Si un polo se localiza muy lejos del origen, su residuo
puede ser pequeño.
Los valores transitorios que corresponden a tal polo remoto son pequeños y duran
un tiempo corto. Los términos en la forma desarrollada de C(s) que tienen
residuos muy pequeños contribuyen poco a la respuesta transitoria, por lo que
pueden pasarse por alto. Si se hace esto, el sistema de orden superior se aproxima
mediante uno de orden inferior (tal aproximación nos permite con frecuencia
estimar las características de respuesta de un sistema de orden superior a partir
de las de uno simplificado.)” (p. 181)

Tomando en consideración el caso en el que los polos de 𝐶(𝑠) estén conformados por polos reales
y pares de polos complejos conjugados, estos pares de polos complejos conjugados producirán un
término de segundo orden en 𝑠. Al estar formada por términos de primer y segundo orden la
forma factorizada de la ecuación característica de orden superior, la ecuación se reescribe de esta
forma:

𝑐(𝑡) = 𝑎 + 𝑎𝑒 + 𝑏 𝑒 cos 𝜔 1−𝜁 𝑡

+ 𝑐 𝑒 sin 𝜔 1−𝜁 𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

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Los términos exponenciales y sinusoidales amortiguados de la esta ecuación se aproximarán a

cero, en tanto el tiempo 𝑡 aumente, si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s.

Entonces, la salida en estado estacionario será 𝐶(∞) = 𝑎

1.2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA

UTILIZANDO SOFTWARE DE ANÁLISIS ESPECÍFICO (SCILAB)
SCILAB es una gran herramienta para resolver cálculos complejos tal como las ecuaciones de
segundo orden de los modelos matemáticos de los sistemas de control. A continuación, se
presentarán diferentes casos aplicados en SCILAB donde se implementa el código respectivo.

Sistemas con amortiguación:

Dado el valor de la frecuencia natural no amortiguada de un sistema w n = 5 rad/seg y un factor de

amortiguamiento Ϛ = 0.4, muestre en SCILAB la siguiente función de transferencia:

𝑤
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2 . Ϛ . w . s) + 𝑤

Lo primero que se debe observar es que la ganancia del sistema G(s) cuenta con un numerador y
un denominador. Estos elementos deberán transcribirse en SCILAB, para lo que se debe considerar
que:

 El numerador 𝑤 en el Scilab se le da un nombre a la variable (en este caso la variable es

wn y para elevarla al cuadrado se utiliza el símbolo “^”).
 El coeficiente de amortiguación Ϛ se definió como zeta.
 Se define la línea de código s = poly(0,’s’). Este comando establece un polinomio en
términos de la variable s (Laplace).
 Se ingresa el denominador siguiendo el orden de la función de transferencia:
(𝑠 + 2 . Ϛ . w + s𝑤 )

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 Finalmente, al indicar g = numerador / denominador, se muestra la versión en SCILAB de la

función dada. Note que en el denominador el orden cambia, esto es completamente
equivalente, pero en el programa se estructuran los polinomios en orden inverso.

Ahora, si se requiere conocer la respuesta ante un escalón de la función G(s) se debe definir el
sistema lineal:

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Este código define un sistema lineal y se define una variable t donde se evalúa el tiempo de
respuesta ante una función escalón (step). El resultado debe ser una gráfica en dos
dimensiones tal como se muestra en la figura:

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Respuesta ante un escalón unitario

Finalmente, esta imagen es la representación gráfica del sistema G(s) con la siguiente función
de transferencia:

25
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 4. 𝑠 + 25

Es posible introducir el numerador y el denominar de la siguiente forma:

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Observe que el denominador es: 𝑠 + 4. 𝑠 + 25 y en el simulador se escribió: [25 4 1] Estos

valores representan los coeficientes que acompañan los distintos términos de la variable s.

S2 = 1

S1 = 4

S0 = 25

En el caso del numerador se escribió: [25 0 0], esto ya que:

S2 = 0 (no existe en el numerador)

S1 = 0 (no existe en el numerador)

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S0 = 25

Observe, además, que se agregó una línea al final del código, esto sólo coloca un título a la
figura que arroja el SCILAB.

Respuesta ante un escalón unitario

Puede ocurrir que se quiera conocer el comportamiento de un sistema ante diferentes

factores de amortiguación. En este caso, suponga que se desea probar cómo se comporta el
sistema ante los valores de amortiguación:

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

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Y el sistema de control

1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2 . Ϛ . +1

En este caso se define un arreglo de valores para el coeficiente:

zeta = [0 0.2 0.4 0.6 0.8 1] y se utiliza un ciclo repetitivo for (para repetir el dibujo de la gráfica
6 veces). De no utilizar el ciclo for deberá copiar el mismo código 6 veces cambiando el factor
de amortiguación manual.

Esto generará como gráfica la comparación de los factores de amortiguación:

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Los comandos grid, legends y xtitle se utilizan para mostrar la cuadrícula de la gráfica, el
cuadro de leyenda en la parte inferior derecha y el título de la gráfica respectivamente.

Note que la gráfica se muestra entre o y 10 segundos que es el rango configurado en el código
para la variable t.

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RESUMEN DE LO APRENDIDO
En un sistema de control, el conocer el comportamiento de un sistema ante una respuesta de
proceso permite analizar y realizar modificaciones en base a futuros parámetros físicos que
manejará el mismo.
El uso de modelos y su resolución por medio de sistemas de primer y segundo orden permite
identificar de manera temporal un proceso lo que genera una aproximación de la función de
transferencia ante un fenómeno de entrada.
A pesar de tratarse con cálculos diferenciales, una potencial ventaja es que se puede utilizar el
simulador SCILAB para obtener la respuesta del sistema, evitando el error humano al hacer
resolución manuales de problemas. El simulador cuenta con las herramientas y comandos que
permitirán de modo gráfico mostrar los comportamientos de cualquier sistema de control
configurando previamente los parámetros necesarios.

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REFERENCIAS
Gomáriz, S., Biel, D., Matas, J. & Reyes, M. (1999). Teoría de control. Diseño Electrónico Editorial
Alfaomega. México.

Gómez, C. (2003) SCILAB Consortium launched

https://www.ercim.eu/publication/Ercim_News/enw54/gomez.html

Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. Editorial Pearson. 5a. edición. España.

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