Portafolio de SISTEMAS AUTOMATIZADOS

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE ACAPULCO
Ing. En Mantenimiento Industrial
Materia Impartida:
SISTEMAS AUTOMATIZADOS
Grado y Grupo: 9 – “A”
Alumnos:
Amado Sales Celis
Ricardo Silvestre Cruz
Omar Daniel Salinas
Maestro:
Xorge Alexandro Silva Angelito
Contenido
INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................................ 4
UNIDAD I: Conceptos Básicos de Control ................................................................................................ 5
Sistema de Control ............................................................................................................................... 5
Clasificación de los sistemas de control .............................................................................................. 6
Sistema de control de lazo abierto .................................................................................................. 6
Sistema de control de lazo cerrado ................................................................................................. 7
Tipos de sistemas de control................................................................................................................ 8
Características de un sistema de control ........................................................................................... 12
La ingeniería en los sistemas de control ............................................................................................ 13
APUNTES DE LA CLASE ........................................................................................................................ 15
PRÁCTICA #1 Un Semáforo................................................................................................................. 20
PRÁCTICA #2 Dos Semáforos ............................................................................................................. 22
PRÁCTICA #3 Pull Down ..................................................................................................................... 25
REPORTE DE LA PRÁCTICA #1 Potenciómetro ................................................................................... 27
REPORTE DE LA PRÁCTICA #2 Sensor de Temperatura ..................................................................... 35
REPORTE DE LA PRÁCTICA #3 Sensor de Luminosidad...................................................................... 39
Examen 1er PARCIAL .......................................................................................................................... 43
2do parcial. ............................................................................................................................................... 49
Unidad 2: Entrada y salida analógica. .................................................................................................... 50
Tema 1: Codificadores angulares y lineales. ..................................................................................... 50
Tema 2: Termopares y RTD. ............................................................................................................... 52

Tema 3: Acelerómetros. ..................................................................................................................... 54
Tema 4: Válvulas proporcionales. ...................................................................................................... 57
Tema 5: Control de movimiento. ....................................................................................................... 59
Practica 4: Joystick. ............................................................................................................................ 60
Objetivo. ......................................................................................................................................... 61
Material. ......................................................................................................................................... 61
Código ............................................................................................................................................. 61
Evidencia ......................................................................................................................................... 63
Practica 5: Entrada y salida de personas. .......................................................................................... 64
Objetivo. ......................................................................................................................................... 65
Material. ......................................................................................................................................... 65
Código ............................................................................................................................................. 65
Evidencia. ........................................................................................................................................ 68
CONCLUSIÓN. .......................................................................................................................................... 69
INTRODUCCIÓN
Hoy en día la tecnología avanza a pasos forzados a causa de las necesidades ya sea
en la calidad de los productos como por la propia competencia entre marcas. En todos
los sectores es necesario tener un crecimiento tecnológico, así como una mejora y
optimización permanente de todos los procesos o productos que se crean. Para que la
tecnología avance y con ella la sociedad, es necesario por parte de las grandes
industrias hacer investigaciones e inversiones en sus plantas para tener siempre
productos con tecnología punta y mayor calidad. Para cumplir todos los requisitos
como mayor calidad y optimización con tecnología punta es necesario tener todos los
procesos controlados y automatizados para así poder tener una mayor producción y
mejor calidad.
En el entorno de la automatización de procesos industriales, las redes de comunicación

industrial entre los dispositivos que intervienen en el control de estos sistemas, son
una cuestión clave para permitir no sólo un correcto funcionamiento, sino también la
supervisión y control de estos procesos. Nos encontramos en un mundo
interconectado en el que la maquinaria industrial con capacidad de comunicación
puede funcionar de forma autónoma o con una mínima interacción humana. La
columna vertebral de la interconectividad son las avanzadas redes de comunicación
industrial que utilizan protocolos de comunicación que han evolucionado con el tiempo.
La arquitectura de los sistemas de automatización industrial debe basarse en estas
sólidas redes de comunicación para lograr una mayor transformación digital de los
procesos de la planta de producción.
Son necesarias para el intercambio de datos, el control de datos y la flexibilidad para

conectar dispositivos o máquinas de diferentes fabricantes en la misma instalación.
En este artículo vas a conocer con todo detalle lo que necesitas saber sobre este tipo
de red de comunicación entre dispositivos y su importancia en la distribución de datos
en un sistema de automatización industrial.
UNIDAD I: Conceptos Básicos de Control
Sistema de Control
Empezamos más que nada ¿qué es un sistema de control?
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,

ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de obtener los
resultados deseados.
En un sistema de control pueden identificarse 4 partes: Medición, Acción, Control, y

Referencia.
Todo sistema de control mide y hace algo, el proceso lo realiza el controlador que
utiliza programas y referencias (Set-point). Las referencias o parámetros son la parte
ajustable del Software; son intangibles, no se pueden tocar, y necesitan un soporte
físico para memorizarse; y las Mediciones, Accionamientos y Controladores son el
Hardware que se pueden ver y tocar.
Por nuestra naturaleza humana es útil mencionar por un lado el control manual y por
otro el control automático.
En el control manual interviene un cerebro consciente realiza el control, las mediciones

son los sentidos, las acciones son musculares, y lo que llamamos mente es el software
con sus referencias.
En el control automático el controlador es un dispositivo artificial; que puede ser

mecánico, electrónico, químico, etc; que fue “programado” para realizar su tarea según
referencias; recibe las mediciones y actúa sobre los accionado res.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y

sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida no
interviene en la acción de control; mientras que en los de lazo cerrado si se va a
requerir conocer la salida para ejercer el control del sistema. Un sistema de lazo
cerrado es llamado también sistema de control con realimentación.
En lo general, se usan sistemas de control industriales para los procesos de producción

industriales para controlar equipos o máquinas.
Objetivos
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

2. Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.
Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control pueden ser de lazo abierto o de lazo cerrado basado en que
la acción de control sea independiente o no de la salida del sistema que se desea
controlar.
Sistema de control de lazo abierto

Es aquel sistema en el cual la salida no tiene efecto sobre el sistema de control, esto
significa que no hay realimentación de dicha salida hacia el controlador para que éste
pueda ajustar la acción de control.
• Ejemplo 1: Una lavadora "automática" común, ya que ésta realiza los ciclos de
lavado en función a una base de tiempo, mas no mide el grado de limpieza de
la ropa, que sería la salida a considerar.
• Ejemplo 2: Al hacer una tostada, se coloca el tiempo que suponemos suficiente
para que el pan salga con el grado de tostado que queremos, mas la tostadora
no puede decidir si ya esta suficientemente tostado o no.
Estos sistemas se caracterizan por:
• Ser sencillos y de fácil mantenimiento.

• La salida no se compara con la entrada.
• Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
• La precisión depende de la previa calibración del sistema.
• Son eficaces en los sistemas de control automático
Sistema de control de lazo cerrado

Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida;
es decir, en los sistemas de control de lazo cerrado o sistemas de control con
realimentación, la salida que se desea controlar se realimenta para compararla con la
entrada (valor deseado) y así generar un error que recibe el controlador para decidir la
acción a tomar sobre el proceso, con el fin de disminuir dicho error y por tanto, llevar
la salida del sistema al valor deseado. Sus características son:
• Ser complejos y amplios en cantidad de parámetros.

• La salida se compara con la entrada y para realizar el control del sistema.
• Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el Calentador de agua termo

tanque de agua que utilizamos para bañar
Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito. El

movimiento de la boya produce más o menos obstrucción en un chorro de aire o gas a
baja presión. Esto se traduce en cambios de presión que afectan a la membrana de la
válvula de paso, haciendo que se abra más cuanto más cerca se encuentre del nivel
máximo.
Tipos de sistemas de control
Los sistemas de regulación y control se clasifican en dos tipos:
• Sistemas de control en lazo abierto.

• Sistemas de control en lazo cerrado.
Veamos cada uno de ellos por separado:
Sistema de control en lazo o bucle abierto
En ellos la señal de salida no influye sobre la señal de entrada.
La exactitud de estos sistemas depende de su programación previa. Es preciso se

prever las relaciones que deben darse entre los diferentes componentes del sistema,
a fin de tratar de conseguir que la salida alcance el valor deseado con la exactitud
prevista.
El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:
Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un transductor y un

actuador. En este segundo caso el diagrama de bloques típico será:
La función del transductor es modificar o adaptar la señal de entrada, para que pueda
ser procesada convenientemente por los elementos que constituyen el sistema de
control.
Un ejemplo de este tipo de sistemas es el proceso de lavado realizado por una lavadora
automática. La señal de salida (blancura de la ropa) no influye en la entrada. La
temperatura del agua, si incluye proceso de prelavado y lavado tienen una
trascendencia importante, si está bien programada, cada proceso tendrá la duración
adecuada para conseguir alcanzar el objetivo final, que será obtener la limpieza
prevista.
Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sería el alumbrado público controlado por
interruptor horario. El encendido o apagado no depende de la luz presente, sino de los
tiempos prefijados de antemano por el interruptor horario.
Una característica importante de los sistemas de lazo abierto es que dependen de la

variable tiempo y la salida es independiente de la entrada.
Los sistemas en bucle abierto tienen el inconveniente de ser muy sensibles a las
perturbaciones. Así por ejemplo en una sala cuya temperatura se controle mediante
un sistema en lazo abierto, si circunstancialmente se quedase una ventana abierta
(perturbación), el sistema no sería capaz de adaptarse a esta nueva situación y no se
alcanzaría la temperatura deseada.
Sistemas de control en lazo cerrado
En ellos, la señal de salida influye en la entrada. Esto se consigue mediante un proceso

de realimentación (feedback).
La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida

(o cualquier otra variable controlada) es comparada con la entrada del sistema, de
forma que el proceso de control depende de ambas.
En estos sistemas un transductor mide en cada instante el valor de la señal de salida

y proporciona un valor proporcional a dicha señal.
Este valor relacionado con la señal de salida, se realimenta al sistema, de forma que
ésta influye directamente sobre el proceso de control.
El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:
En él, la salida es realimentada hacia la entrada; ambas se comparan, y la diferencia

que existe entre la entrada, que es la señal de referencia o consigna (señal de mando),
y el valor de la salida (señal realimentada) es la señal de error.
Si la señal de error fuese nula, entonces la salida tendría exactamente el valor previsto.
De no ser nula, ésta ataca al controlador o regulador, donde es convenientemente

amplificada si fuera necesario, convirtiéndose en la señal activa, capaz de activar al
actuador, para que la salida alcance el valor previsto.
La señal de error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, actúa sobre
los elementos de control tratando de reducir el error a cero y llevar la salida a su valor
correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la señal de consigna.
Un ejemplo de este tipo de control sería el sistema de control de temperatura de una

habitación. El transductor sería un dial con el que seleccionamos el grado de
calentamiento deseado, el actuador será una caldera y el captador sería un
termómetro. Éste último actúa como sensor midiendo la temperatura de la habitación,
para que pueda ser comparada con la de referencia, si la temperatura no fuese
directamente comparable, por medio de un transductor se convertiría en otra magnitud
más manipulable.
El controlador es el componente que determina el comportamiento sistema, por lo que
se debe diseñar con gran precisión. Es el cerebro del bucle de control.
Mientras que la variable controlada tenga el valor previsto, el regulador no actuará

sobre el actuador, en el momento que la variable de salida se aleja del prefijado, surge
la señal de error, que ataca al regulador modificando su señal, ordenando al actuador
que actúe sobre la planta o proceso, en el sentido de anular la señal de error, un
termostato realizaría esta función.
Los sistemas en lazo cerrado son prácticamente insensibles a las perturbaciones, ya

que cualquier modificación de las condiciones del sistema que afecten a la salida,
serán inmediatamente rectificadas por efecto de la realimentación, con lo que las
perturbaciones se compensan, y la salida resulta independiente de éstas.
Los sistemas en lazo cerrado presentan las siguientes ventajas frente a los de lazo
abierto.
• Más exactos en la obtención de los valores requeridos para la variable

controlada.
• Menos sensibles a las perturbaciones.
• Menos sensibles a cambios en las características de los componentes.
Aunque tienen las siguientes desventajas:
• Son significativamente más inestables.

• Son más caros.
• Al ser más complejos son más propensos a tener averías, y presentan mayor
dificultad en su mantenimiento.
Características de un sistema de control
1. Control: selección de las entradas de un sistema de manera que los estados o
salidas cambien de acuerdo a una manera deseada. Los elementos son:
• Siempre existe para verificar el logro de los objetivos que se establecen
en la planeación.
• Medición. Para controlar es imprescindible medir y cuantificar los
resultados.
• Detectar desviaciones. Una de las funciones inherentes al control, es
descubrir las diferencias que se presentan entre la ejecución y la
planeación.
• Establecer medidas correctivas. El objeto del control es prever y corregir
los errores.
• Factores de control; Cantidad, Tiempo, costo, Calidad. Controlador:
(Electrónica). Es un dispositivo electrónico que emula la capacidad de los
seres humanos para ejercer control. Por medio de cuatro acciones de
control: compara, calcula, ajusta y limita. Proceso: operación o desarrollo
natural progresivamente continúo, marcado por una serie de cambios
graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y
que conducen a un resultado o propósito determinados. Operación
artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado
o propósito determinados. Ejemplos: procesos químicos, económicos y
biológicos. Supervisión: acto de observar el trabajo y tareas de otro
(individuo o máquina) que puede no conocer el tema en profundidad.
2. Señal de Corriente de Entrada: Considerada como estímulo aplicado a un

sistema desde una fuente de energía externa con el propósito de que el sistema
produzca una respuesta específica.
3. Señal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o
no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
4. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
5. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que
es la salida del proceso.
6. Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
7. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la acción de producir un
cambio de orden correctivo.
8. Fuente de Energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar
cualquier tipo de actividad dentro del sistema.
9. Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de causas y
efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la acción correctiva que
tome el sistema, este puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema se
produce un retorno se dice que hay una retroalimentación negativa; si el sistema
apoya la decisión inicial se dice que hay una retroalimentación positiva.
10. Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformación del
sistema original a la forma canónica controlable. De aquí se obtiene también la
matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar
el sistema.
La ingeniería en los sistemas de control

Problemas
Los problemas considerados en la ingeniería de los sistemas de control, básicamente

se tratan mediante dos pasos fundamentales como son:
1. El análisis.
2. El diseño.
Aquel el análisis se investiga las características de un sistema existente. Mientras que

en el diseño se escogen los componentes para crear un sistema de control que
posteriormente ejecute una tarea particular.
Métodos de diseño
Existen dos métodos de diseño:
1. Diseño por análisis.

2. Diseño por síntesis.
Representación
La representación de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo

mediante tres representaciones básicas o modelos:
1. Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemáticas.

2. Diagramas en bloque.
3. Gráficas en flujo de análisis.
Los diagramas en bloque y las gráficas de flujo son representaciones gráficas que
pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si está
caracterizado de manera esquemática o mediante ecuaciones matemáticas. Las
ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemáticas, se emplean cuando se
requieren relaciones detalladas del sistema. Cada sistema de control se puede
representar teóricamente por sus ecuaciones matemáticas. El uso de operaciones
matemáticas es patente en todos los controladores de tipo Controlador proporcional
(P), Controlador proporcional, Integral (PI) y Controlador proporcional, Integral y
derivativo (PID), que debido a la combinación y superposición de cálculos matemáticos
ayuda a controlar circuitos, montajes y sistemas industriales para así ayudar en el
perfeccionamiento de los mismos.
APUNTES DE LA CLASE
PRÁCTICA #1 Un Semáforo
PRÁCTICA #2 Dos Semáforos
PRÁCTICA #3 Pull Down
REPORTE DE LA PRÁCTICA #1 Potenciómetro
Objetivo.
Controlar la frecuencia del parpadeo de un Led mediante el uso de un
potenciómetro.
Material.
• 1 potenciómetro de 1kΩ (tipo: through hole o pcb).
• 1 Arduino Mega 2560.
• 1 led blanco.
• 1 Resistencia de 220 Ω.
• 1 Protoboard.
• 5 jumpers.
• 1 PC.
Actividades.
• Desarrollar un programa en el que se configure un pin como entrada
analógica, la cual estará variando su nivel de voltaje (0 – 1000V) a través de
un potenciómetro.
• Para visualizar los datos en el puerto serie, ir al menú Herramientas y
seleccionar monitor serie.
• Construir un circuito físico que refleje el programa realizado.
Descripción.
Primero que nada, tenemos que saber que función debe realizar mi código, que es
la siguiente; Mi código de programación debe configurar un pin como entrada
analógica, la cual estará variando su nivel de voltaje a 0 – 1000v a través del
potenciómetro.
La práctica realizada se utilizó los códigos siguientes:

El float T que es el TIEMPO que estará prendiendo mi led, El int L que es mi LED
que estará realizando la demostración, y estas sus salidas son 0, por último, El int
P es mi POTENCIÓMETRO que estaría variando mi voltaje de 0 – 1000v, y le estoy
dando su salida que viene siendo el puerto 3 del Arduino.
Ahora vamos con los siguientes códigos que estaré dando:
Comprobamos que el código este bien, a través del programa Tinkercad.

Componentes electronicos.
De acuerdo a lo programado en el código, hacer las conexiones en físico resulta más
sencillo.
La polaridad del Led y la elección de su resistencia.

Primero es importante saber sobre las polaridades que tienen los componentes electrónicos
que estaremos usando en esta práctica. Como sabemos el diodo emisor de luz del tipo Dip
(Dual in line package) o bien conocido como Led consta de dos terminales hechas de aluminio
las cuales como se puede ver en la ilustraciónla terminal mas larga pertenece a la polaridad
positiva y la terminal mas corta pertenece a la polaridad negativa.
De acuerdo a la siguiente tabla se toma en cuenta el valor de la resistencia que se

usara con respecto al voltaje umbral y la corriente que circulara a través del circuito.
Es importante la presencia de la resistencia para la protección del Led.
La polaridad del protoboard.
Como se ve puede ver en la ilustración la placa consta de 2 polaridades marcadas
con colores.
Las terminales marcadas con la recta de color rojo pertenecen a la polaridad positivay
las terminales marcadas con la recta de color azul pertenecen a la polaridad negativa.
El potenciómetro.
Como sabemos la práctica exige una variación en la frecuencia del parpadeo del Led,
por ello es importante la presencia de un potenciómetro que nos ayudara a realizar
este trabajo, pero ¿cómo lo hace? Bueno, como ya sabemos el potenciómetro es
básicamente una resiste que varía o regula el voltaje de entrada del flujo de
electrones en un circuito en función de la orden de un operario.
La siguiente ilustración describe bien el funcionamiento interno y externo del

componente.
Descripción del circuito.

Ahora, sabiendo todo lo importante que se debe entender para realizar este circuito
que funcionara a través de la programación en Arduino, resulta sencillo realizar las
conexiones.
Para la conexión de la protoboard.

Se ocupa alimentar la placa para ello se deberá buscar el pin de 5v en el Arduino y
este ser conectada con un Jumper al terminal positivo marcado con la recta roja. Y
para la conexión a tierra (GND) se deberá buscar el pin de GND en el Arduino y este
ser conectada con un jumper al terminal negativo de la placa marcada con una
rectaazul.
Para la conexión del Led.

En la placa Arduino Uno se manejan 14 pines digitales, pero usaremos uno, en este
caso el pin #3. Que ira conectada con un jumper a una resistencia de 220Ω y a su
vez esta resistencia ira conectada al terminal positivo del Led, de la terminal
negativa del Led saldrá un jumper que se conectará a la terminal negativa de la
placa de pruebas.
Para la conexión del potenciómetro.

El potenciómetro cuenta con tres terminales, la terminal de en medio se conectará
a una de los 6 pines analógicos de la placa Arduino Uno, en este caso el Pin A0.
Las terminales laterales irán conectadas con un jumper cada una a las terminales
positiva y negativa de la placa de pruebas.
REPORTE DE LA PRÁCTICA #2 Sensor de Temperatura
Código
#include "DHT.h"
#define DHTPIN 2
#define DHTTYPE DHT11
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
int L = 7;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println(F("DHTxx test!"));
pinMode(L, OUTPUT);
dht.begin();
void loop() {
delay(250);
float h = dht.readHumidity();
float t = dht.readTemperature();
float f = dht.readTemperature(true);
if (isnan(h) || isnan(t) || isnan(f)) {
Serial.println(F("Failed to read from DHT sensor!"));
return;
}
float hif = dht.computeHeatIndex(f, h);
float hic = dht.computeHeatIndex(t, h, false);
Serial.print(F("Humidity: "));
Serial.print(h);
Serial.print(F("% Temperature: "));
Serial.print(t);
Serial.print(F("°C "));
Serial.print(f);
Serial.print(F("°F Heat index: "));
Serial.print(hic);
Serial.print(hif);
Serial.println(F("°F"));
if (t <= 32){
digitalWrite(L, HIGH);
else{
digitalWrite(L, HIGH);
delay(500);
digitalWrite(L, LOW);
delay(500);
}
Objetivo.
Realizar un detector de cambio de temperatura utilizando el circuito integrado

DHT11, además de usar un termistor y otros componentes pasivos.
Ver el comportamiento del circuito frente al cambio de temperaturas muy elevadas

y temperaturas muy bajas, la respuesta que da cuando se dan cambios
bruscamente.
Ver qué ocurre cuando se cambia el termistor por una de mayor resistencia y como
afecta esto al circuito.
Material.
• 1 sensor de temperatura, DHT11

• 5 Jumper
• 1 LED blanco
• 1 protoboard
• 1 resistencia de 220
• 1 placa Arduino UNO
Evidencia
REPORTE DE LA PRÁCTICA #3 Sensor de Luminosidad
Código
int L1 = 7;
int L2 = 6;
int L3 = 5;
int L4 = 4;
int L5 = 3;
int F = A0;
void setup() { //Determinamos Nuestras entradas y salidas

pinMode(A0, INPUT);
analogWrite(A0, LOW);
pinMode(L1, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int light = analogRead(A1);
Serial.print("Light = ");
Serial.println(light);
if (light >= 100) { //El LED encenderá cuando el sensor te

Luminosidad detecte que sea mayor o igual a 100
digitalWrite (L1, HIGH);
}
else { // En caso contrario si no lo detecta y el LED se quedara
apagado
digitalWrite (L1, LOW);
}
if (light >= 200) { mmm//El LED encenderá cuando el sensor te
}
apagado
}
}
apagado
}

}
apagado
}
}
apagado
}
}
Objetivo.
Realizar un detector de cambio de luz utilizando el circuito integrado del sensor de

luminosidad.
Ver el comportamiento del circuito frente al cambio de luminosidad al entorno del

sensor que recibirá de muy elevada la luminosidad y muy baja luminosidad, la
respuesta que da cuando se dan cambios.
Material.
• 1 Sensor de Luminosidad
• Cables Jumpers
• 5 LEDS
• 1 protoboard
• 1 placa Arduino UNO
Examen 1er PARCIAL
Código
#include "DHT.h"
#define DHTPIN 49
#define DHTTYPE DHT11
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
// Leds que controla el sensor de temperatura.

int L1 = 51;
int L2 = 47;
int L6 = 39;
//Leds que controla el potenciometro.
int L3 = 45;
int L4 = 43;
int L5 = 41;
int P = A0;
int VP;
int parpa;
// Control del LDR.

int L7 = 33;
int F = A1;
int LUZ = 0;
int valorLDR;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println(F("DHTxx test!"));
pinMode(P, INPUT);
pinMode(F,INPUT);
analogWrite(F, LOW);
Serial.begin(9600);
dht.begin();
}
void loop() {
delay(250);
float h = dht.readHumidity();
float t = dht.readTemperature();
float f = dht.readTemperature(true);
////////////////////////////////
Serial.println(VP);
delay(100);
VP = analogRead(P);
////////////////////////////////
if (isnan(h) || isnan(t) || isnan(f)) {

Serial.println(F("Failed to read from DHT sensor!"));
return;
}
float hif = dht.computeHeatIndex(f, h);

float hic = dht.computeHeatIndex(t, h, false);
Serial.print(F("Humidity: "));
Serial.print(h);
Serial.print(F("% Temperature: "));
Serial.print(t);
Serial.print(f);
Serial.print(F("°F Heat index: "));
Serial.print(hic);
Serial.print(hif);
Serial.println(F("°F"));
// Instrucciones del sensor de temperatura.

if (t>=29&&t<=32){
digitalWrite(L2, HIGH);
}
else{
digitalWrite(L2, LOW);
}
if (t <= 28.99){
}
else{
}
if (t >= 32.10){
}
else{
}
// Indicaciones del POTENCIOMETRO.
if(VP>=10&&VP<=350)
{ digitalWrite(L3, HIGH); }
if(VP<=9)
{ digitalWrite(L3, LOW); }
if(VP>=351&&VP<=700)
{ digitalWrite(L4, HIGH);}
if(VP<=349)
if(VP>=701)
{ digitalWrite(L5, HIGH);}
if(VP<=699)
if(VP==1023)
{ digitalWrite(L3, LOW);
}
if( valorLDR <= 0)
{
digitalWrite(L7, HIGH); }
if( valorLDR >= 6)

{digitalWrite(L7, LOW); }
}
Objetivo.
El objetivo del circuito es la detección de temperatura en un invernadero, a través

del sensor de temperatura, al igual que el chequeo de la luz del Sol y la iluminación
del invernadero, con eso no ayudara el sensor de luminosidad y por último el El
potenciómetro tiene como función mandar órdenes para activar la apertura de
ventanas y grifos de aguas, bajar cortinas y subir la temperatura ambiente del
invernadero
Material.
• Sensor de Luminosidad
• Photoresistencia
• Potenciómetro
• 20 Cables Jumpers
• 7 LEDS
• 1 protoboard
• 1 placa Arduino MEGA
Evidencia.
2do parcial.
Unidad 2: Entrada y salida analógica.
Tema 1: Codificadores angulares y lineales.
Explicar el diseño y operación de los codificadores angulares y lineales.

Los transductores de la posición angular de un eje son componentes fundamentales
en la tecnología de control. Es difícil encontrar sistemas mecánicos industriales
automatizados que no tengan varios ejes de movimiento angular o lineal. Utilizando
un acoplamiento directo o algún tipo de acoplamiento mecánico que realice la
adaptación, un codificador de la posición angular se puede utilizar en el monitoreo
de cualquier tipo de desplazamiento.
Métodos de codificación.
Listamos los tipos de transductores de posición angular de eje que son comunes en
control industrial:
Potenciómetros.
Codificadores incrementales.
Codificadores absolutos.
Resolver.
Tema 2: Termopares y RTD.
Explicar el diseño y operación de termopares y RTD.
Tanto los RTD como los termopares son sensores que se usan para medir el calor
en escalas como Fahrenheit y Kelvin. Dichos dispositivos se utilizan en una amplia
gama de aplicaciones y configuraciones, y con frecuencia presentan a las personas
el dilema de elegir usar RTD o termopares. Cada tipo de sensor de temperatura
tiene sus propias ventajas y desventajas que lo hacen adecuado para ciertas
condiciones y circunstancias.
Detectores de termómetro de resistencia.
La resistencia eléctrica de los metales aumenta a medida que aumenta el calor y

los metales se calientan, mientras que su resistencia eléctrica disminuye a medida
que el calor disminuye y los metales se vuelven más fríos. Los RTD son sensores
de temperatura que utilizan los cambios en la resistencia eléctrica de los metales
para medir los cambios en la temperatura local. Para que las lecturas sean
interpretables, los metales utilizados en las RTD deben tener resistencias eléctricas
conocidas por las personas y registradas para una referencia conveniente. Como
resultado, el cobre, el níquel y el platino son todos los metales populares utilizados
en la construcción de RTD.
Termopares.
Los termopares son sensores de temperatura que usan dos metales diferentes en
el sensor para producir un voltaje que se puede leer para determinar la temperatura
local. Se pueden utilizar diferentes combinaciones de metales en la construcción de
los termopares para proporcionar diferentes calibraciones con diferentes rangos de
temperatura y características del sensor.
RTD vs termopar
Debido a que los términos abarcan rangos completos de sensores de temperatura

diseñados para su uso bajo un rango de condiciones, es imposible concluir si las
RTD o los termopares son la opción superior en su conjunto. En su lugar, es más
útil comparar el rendimiento de las RTD y los termopares utilizando cualidades
específicas como el costo y el rango de temperatura para que los usuarios puedan
elegir según las necesidades específicas de sus organizaciones.
En general, los termopares son mejores que los RTD cuando se trata de costos,
robustez, velocidad de medición y el rango de temperaturas que se pueden medir
con ellos. La mayoría de los termopares cuestan entre 2,5 y 3 veces menos que las
RTD y, aunque la instalación de RTD es más barata que la instalación de
termopares, los ahorros en los costos de instalación no son suficientes para inclinar
la balanza. Además, los termopares están diseñados para ser más duraderos y
reaccionar más rápido a los cambios de temperatura debido a ese mismo diseño.
Sin embargo, el principal punto de venta de los termopares es su rango. La mayoría
de los RTD están limitados a una temperatura máxima de 1000 grados Fahrenheit.
En contraste, ciertos termopares se pueden usar para medir hasta 2700 grados
Fahrenheit.
Los RTD son superiores a los termopares en que sus lecturas son más precisas y
más repetibles. Repetible significa que los usuarios que leen las mismas
temperaturas producen los mismos resultados en múltiples pruebas. Los RTD que
producen lecturas más repetibles significan que sus lecturas son más estables,
mientras que su diseño asegura que los RTD continúen produciendo lecturas
estables más largas que los termopares. Además, los RTD reciben señales más
robustas y es más fácil calibrar las lecturas de RTD debido a su diseño.
Tema 3: Acelerómetros.
Explicar los tipos y aplicaciones de los acelerómetros (vibraciones).

El primero de ellos es el acelerómetro de salida de carga de "alta impedancia". En
este tipo de acelerómetro, el cristal piezoeléctrico genera una carga eléctrica que
está conectada directamente a los instrumentos de medición. La salida de carga
requiere instalaciones e instrumentación especiales, que habitualmente
encontramos en los centros de investigación. Este tipo de acelerómetro también se
emplea en aplicaciones de altas temperaturas (>120 ºC) en las que no se pueden
utilizar modelos de baja impedancia.
El segundo tipo de acelerómetro es el acelerómetro de salida de baja impedancia.

Un acelerómetro de baja impedancia incluye un acelerómetro de carga en su
extremo delantero, así como un minúsculo microcircuito integrado y un transistor
FET (de efecto de campo) que convierte la carga en una tensión de baja impedancia
que puede interaccionar fácilmente con la instrumentación estándar. Este tipo de
acelerómetro es el que se emplea habitualmente en la industria. Una fuente de
alimentación para acelerómetro como la ACC-PS1 proporciona al microcircuito un
suministro eléctrico adecuado de 18 a 24 V a una corriente constante de 2 mA y
elimina la corriente de polarización CC. Este tipo de fuente de alimentación suele
generar una señal de salida a partir de cero de hasta +/- 5 V dependiendo del índice
mV/g del acelerómetro. Todos los acelerómetros OMEGA(R) son acelerómetros de
baja impedancia.
Especificaciones de los acelerómetros.
Rango dinámico: es el rango de amplitud máxima que puede medir el acelerómetro

antes que la señal de salida resulte distorsionada o recortada. Normalmente se
especifica en "g".
Respuesta de frecuencia: viene determinada por la masa, las propiedades

piezoeléctricas del cristal y la frecuencia de resonancia de la carcasa. Es el rango
de frecuencia en el que la salida del acelerómetro se encuentra dentro de una
desviación específica, normalmente +/- 5 %.
g 1g: es la aceleración debida a la gravedad terrestre, que es igual a 9,8 m/s2 (o
32,2 ft/sec2, o 386 in/sec2).
Puesta a tierra: en los acelerómetros existen dos tipos de puesta a tierra de la

señal. En los acelerómetros con carcasa puesta a tierra, la parte inferior de la señal
está conectada a su carcasa. La carcasa forma parte de la trayectoria de la señal y
puede acoplarse a un material conductor; por tanto, si se usa este tipo de
acelerómetro, deberá evitarse el ruido procedente del plano de puesta a tierra. Por
otro lado, los acelerómetros aislados de tierra presentan los componentes eléctricos
aislados de la carcasa y son mucho menos sensibles al ruido inducido por la puesta
a tierra.
Límite de alta frecuencia: es la frecuencia a la que la salida supera la desviación

de salida establecida. Suele venir definido por la resonancia mecánica del
acelerómetro.
Corte de baja frecuencia: es la frecuencia a partir de la cual la salida es inferior a

la precisión establecida. La salida no se "corta", pero la sensibilidad disminuye
rápidamente a frecuencias inferiores.
Ruido: el circuito de amplificación genera ruido electrónico. Dicho ruido puede ser
de banda ancha (por encima de un espectro de frecuencias) o espectral (a
frecuencias específicas). Los niveles de ruido se especifican en "g", es decir, 0,0025
g en un rango de 2-25 000 Hz. El ruido suele reducirse al aumentar la frecuencia,
por lo que el problema del ruido es mayor a bajas frecuencias que a altas
frecuencias.
Frecuencia de resonancia: es la frecuencia a la que el sensor resuena. Las

mediciones de frecuencia deben ser muy inferiores a la frecuencia de resonancia
del acelerómetro.
Sensibilidad: es la tensión de salida generada por una determinada fuerza, medida

en "g". Los acelerómetros suelen ser de dos categorías: los que generan 10 mV/g y
los que generan 100 mV/g. La frecuencia de la tensión de salida CA coincidirá con
la frecuencia de las vibraciones. El nivel de salida será proporcional a la amplitud
de las vibraciones. Los acelerómetros de baja salida se usan para medir altos
niveles de vibración, mientras que los acelerómetros de alta salida se usan para
medir vibraciones de bajo nivel.
Sensibilidad de temperatura: es la salida de tensión por cada grado de

temperatura medida. Los sensores incluyen compensación de temperatura para que
los cambios en la salida se mantengan dentro de los límites especificados para una
determinada variación de la temperatura.
Rango de temperatura: está limitado por el microcircuito electrónico que convierte

la carga en una salida de baja impedancia. En general, el rango es de -50 a 120 ºC.
Tema 4: Válvulas proporcionales.
Explicar el funcionamiento y aplicación de una válvula proporcional.
El mejor ejemplo lo encontramos en el típico experimento que realizamos en el

colegio, donde la aplicación de una corriente a través de una bobina crea un campo
magnético, que a su vez atrae (o repele) el material magnético. Este es el principio
del solenoide básico.
El aumento de la corriente aumenta la fuerza del campo magnético y, a su vez, la

fuerza de atracción (o repulsión) sobre el material magnético. Una válvula
proporcional tiene una geometría que asegura una fuerza de campo constante, a
una corriente dada, en el recorrido del imán.
Además, se introduce un resorte para contrarrestar la fuerza del imán; cuando el

resorte se comprime por el movimiento del imán, la fuerza de reacción del resorte
aumenta hasta que equilibra la fuerza magnética y el movimiento cesa. Si la
corriente aumenta, el imán (solenoide) se mueve más contra el resorte hasta que
las fuerzas se equilibran de nuevo. Si consideramos que el imán está conectado a
una bobina en una válvula, la presión o el flujo pueden ser controlados en proporción
a la corriente aplicada al solenoide.
Aplicaciones típicas de una válvula proporcional

Las válvulas proporcionales son especialmente adecuadas para aplicaciones en las
que es necesario variar la presión o el flujo de salida, tanto durante un proceso como
de un proceso a otro. Son fiables, rentables y ofrecen una respuesta rápida y un
control constante. Las válvulas proporcionales pueden ayudar a reducir los tiempos
de los ciclos al lograr rápidamente una presión o flujo estable.
Algunos ejemplos de aplicaciones típicas son:
Llenado de botellas
La válvula proporcional mantiene una presión constante en el tanque de llenado,

independientemente del nivel de líquido. Un sensor de presión en el tanque
proporciona retroalimentación a la válvula proporcional, asegurando que un
volumen constante de líquido se transfiera a una botella en un momento dado.
Control del horno
El suministro de gas está regulado por la válvula proporcional; se utiliza una señal
de temperatura diferencial como retroalimentación para detener el flujo de gas
cuando se alcanza la temperatura deseada.
Prueba de fuga
La válvula proporcional puede aplicar una presión creciente, en un perfil definido, a

una muestra determinada.
Para todo estos se utilizan válvulas proporcionales, válvulas que nos permiten
realizar ciertas acciones que sin ellas serían mucho más complejas.
Tema 5: Control de movimiento.
Explicar el funcionamiento del equipo para control de movimiento.
Este elemento depende directamente del software y funciona como una

computadora que recibe instrucciones del operador desde alguna interfaz de
usuario o servidor; a su vez, produce la señal en formato digital o analógico para
regir el comportamiento del motor y de los actuadores que son controlados por este.
Dentro de este proceso, el controlador realiza los cálculos para trazar el recorrido
del movimiento, el cierre del lazo de control y la secuencia de ejecución. Así, toma
los datos de las posiciones y los movimientos deseados para crear las trayectorias
que deberán seguir los motores.
El controlador de movimientos determina el comando de torque adecuado a partir

de las trayectorias calculadas, posteriormente, envía la señal al amplificador del
motor; así se logra producir el movimiento efectivo. Este componente también es el
encargado de cerrar el lazo de control, así como de monitorear los límites y los
escenarios de paro de emergencia que brindan una operación segura.
La posición final que se espera, la velocidad máxima que se obtendrá y los valores
de aceleración dados son las variables que utiliza el controlador para definir cuánto
tiempo invertirá en los tres segmentos primarios de movimiento (aceleración,
velocidad constante y desaceleración).
Practica 4: Joystick.
Objetivo.
El objetivo de la práctica es realizar la detección del joystick a través de los leds,

cada uno de los leds responde con forme las ordenes que le demos, ejemplo; si le
damos al lado izquierdo solo un led (LED 1) encenderá, los demás estarán
apagados, si le damos la palanquita arriba solo un led (LED 2) encenderá e igual
los demás estarán apagados, así sucesivamente si le damos a cualquier lado solo
un led encenderá y los demás estarían apagados.
Material.
• 4 leds
• 4 resistencias 220
• 10 Jumpers
• 1 joystick
• 1 protoboard
• 1 Arduino mega.
Código
//Pines analógicos
const int VRy = 0; //A0
const int VRx = 1; //A1
//Pines digitales
const int ledVRy1 = 23;
const int ledVRy2 = 25;
const int ledVRx1 = 24;
const int ledVRx2 = 22;
int lectura = 0;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(ledVRx1, OUTPUT);
pinMode(ledVRx2, OUTPUT);
pinMode(ledVRy1, OUTPUT);
pinMode(ledVRy2, OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
lectura = analogRead(VRx);
if(lectura<350){
digitalWrite(ledVRx1, HIGH);
digitalWrite(ledVRx2, LOW);
}
else if(lectura>700){
digitalWrite(ledVRx2, HIGH);
}
else{
}
Serial.print("Lectura Eje X: ");
Serial.println(lectura);
delay(100);
lectura = analogRead(VRy);
if(lectura<350){
digitalWrite(ledVRy1, HIGH);
digitalWrite(ledVRy2, LOW);
}
else if(lectura>700){
digitalWrite(ledVRy2, HIGH);
}
else{
}
Serial.print("Lectura Eje Y: ");
Serial.println(lectura);
delay(500);
}
Evidencia
Practica 5: Entrada y salida de personas.
Objetivo.
Realizar una detección de personas entrando a un LOCAL, cuantas personas están

dentro del LOCAL y cuantas personas están saliendo del LOCAL, esto con la
finalidad de entender el funcionamiento de la detección de personas y nos podría
servir para futuros proyecto.
Material.
• 1 sensor Ultrasónico
• 1 sensor PIR
• 7 Jumpers
• 1 Protoboard
• 1 Arduino MEGA.
• 1 laptop
Código
// Personas que salen
int Pir = 10;
bool pirStatus = true;
// Personas que entran
int Trigger2 = 12;
int Eco2 = 13;
int Dur = 0;
int Distance = 1;
int Entran = 0;
int Salen = 0;
int Dentro = 0;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(Pir, INPUT);
pinMode(Trigger2, OUTPUT);
pinMode(Eco2, INPUT);
void loop() {
// Personas que salen
readPIR();
void readPIR( ) { /* function readPIR */
////Test routine for PIR
pirStatus = digitalRead(Pir);
if (pirStatus)
Serial.print("Saliò 1 un cabron");
Salen ++;
Dentro --;
Dur = pulseIn(Pir, HIGH);
delay(100);
Distance = Dur /58 ;
// Personas que entran

Serial.println("Personas dentro: ");
Serial.println(Dentro);
digitalWrite(Trigger2, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(Trigger2, LOW);
Dur = pulseIn(Eco2,HIGH);
if (Distance < 15)
Serial.print("Entro 1 wey");
Dentro ++;
Entran ++;
while (Distance < 15)
digitalWrite(Trigger2, HIGH);
delay(50);
digitalWrite(Trigger2, LOW);
Dur = pulseIn(Eco2,HIGH);
}
Evidencia.
CONCLUSIÓN.
Se puede concluir que debido a que los sistemas de Automatización son muy
complejos, se plantean algunos factores generales que se deben analizar antes de
empezar algún proyecto, se debe de tener detalle de toda la descripción del sistema
a automatizar, para tener una visión del resultado.
Es sumamente importante que las empresas analicen detenidamente sus procesos

antes de empezar con un proceso manual, ya que son muchos los factores que se
pueden llegar a presentar como los que se mencionan en este trabajo escrito:
implementación, recursos humanos, recursos económicos, grado de
automatización, niveles de automatización, tecnología empleada, productividad y
calidad. El no tomar en cuenta los factores antes mencionados se puede incurrir en
problemas de mala calidad, pérdidas económicas y de producción que pueden
poner en riesgo tanto el producto como el cliente y la empresa.

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE ACAPULCO

Ing. En Mantenimiento Industrial

Grado y Grupo: 9 – “A”

UNIDAD I: Conceptos Básicos de Control ................................................................................................ 5

Sistema de Control ............................................................................................................................... 5

Clasificación de los sistemas de control .............................................................................................. 6

Sistema de control de lazo abierto .................................................................................................. 6

Sistema de control de lazo cerrado ................................................................................................. 7

Tipos de sistemas de control................................................................................................................ 8

Características de un sistema de control ........................................................................................... 12

La ingeniería en los sistemas de control ............................................................................................ 13

APUNTES DE LA CLASE ........................................................................................................................ 15

PRÁCTICA #2 Dos Semáforos ............................................................................................................. 22

PRÁCTICA #3 Pull Down ..................................................................................................................... 25

REPORTE DE LA PRÁCTICA #1 Potenciómetro ................................................................................... 27

REPORTE DE LA PRÁCTICA #2 Sensor de Temperatura ..................................................................... 35

REPORTE DE LA PRÁCTICA #3 Sensor de Luminosidad...................................................................... 39

Examen 1er PARCIAL .......................................................................................................................... 43

2do parcial. ............................................................................................................................................... 49

Unidad 2: Entrada y salida analógica. .................................................................................................... 50

Tema 1: Codificadores angulares y lineales. ..................................................................................... 50

Tema 2: Termopares y RTD. ............................................................................................................... 52

Tema 4: Válvulas proporcionales. ...................................................................................................... 57

Tema 5: Control de movimiento. ....................................................................................................... 59

Practica 4: Joystick. ............................................................................................................................ 60

Practica 5: Entrada y salida de personas. .......................................................................................... 64

En el entorno de la automatización de procesos industriales, las redes de comunicación

Son necesarias para el intercambio de datos, el control de datos y la flexibilidad para

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,

En un sistema de control pueden identificarse 4 partes: Medición, Acción, Control, y

En el control manual interviene un cerebro consciente realiza el control, las mediciones

En el control automático el controlador es un dispositivo artificial; que puede ser

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y

En lo general, se usan sistemas de control industriales para los procesos de producción

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

Clasificación de los sistemas de control

Sistema de control de lazo abierto

• Ser sencillos y de fácil mantenimiento.

Sistema de control de lazo cerrado

• Ser complejos y amplios en cantidad de parámetros.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el Calentador de agua termo

Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito. El

• Sistemas de control en lazo abierto.

Veamos cada uno de ellos por separado:

Sistema de control en lazo o bucle abierto

En ellos la señal de salida no influye sobre la señal de entrada.

La exactitud de estos sistemas depende de su programación previa. Es preciso se

El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un transductor y un

Una característica importante de los sistemas de lazo abierto es que dependen de la

Sistemas de control en lazo cerrado

En ellos, la señal de salida influye en la entrada. Esto se consigue mediante un proceso

La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida

En estos sistemas un transductor mide en cada instante el valor de la señal de salida

En él, la salida es realimentada hacia la entrada; ambas se comparan, y la diferencia

De no ser nula, ésta ataca al controlador o regulador, donde es convenientemente

Un ejemplo de este tipo de control sería el sistema de control de temperatura de una

Mientras que la variable controlada tenga el valor previsto, el regulador no actuará

Los sistemas en lazo cerrado son prácticamente insensibles a las perturbaciones, ya

• Más exactos en la obtención de los valores requeridos para la variable

Aunque tienen las siguientes desventajas:

• Son significativamente más inestables.

2. Señal de Corriente de Entrada: Considerada como estímulo aplicado a un