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SEMANA 2 – SISTEMAS DE CONTROL I

SISTEMAS DE CONTROL I

SEMANA 2
Fundamentos de los sistemas de
control parte II.

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APRENDIZAJE ESPERADO
 Reconocer variables de estados,
diagramas de bloques y funcionamientos
básicos del simulador SCILAB.

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APRENDIZAJES ESPERADOS ................................................................................................................. 2


INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 4
1. Variables de estado ......................................................................................................................... 4
2. Diagramas de bloques ..................................................................................................................... 7
2.1 Representación de sistemas utilizando diagramas de bloques .......................................... 10
2.2 Componentes de un diagrama de bloques ......................................................................... 11
2.3 Reducción de diagramas de bloques................................................................................... 13
3. El software de simulación SCILAB ................................................................................................. 23
RESUMEN DE LOS APRENDIDO ......................................................................................................... 27
REFERENCIAS ..................................................................................................................................... 28

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INTRODUCCIÓN
La estructura y complejidad de cada sistema de control depende principalmente de las variables
que manipula y que controla, así como de los sensores y actuadores que forman parte del mismo.

Para visualizar de forma simple estos componentes se utilizan diferentes representaciones que
permitan comprender el funcionamiento de los lazos de control y la relación de los diferentes
componentes.

Una de las representaciones más aceptadas y utilizadas por la industrial y la ingeniería de control
son los diagramas de bloques. Estos representan gráficamente funciones y componentes,
considerando además el flujo de las señales, tanto de entradas como de salidas.

Es importante comprender estos diagramas, distinguirlos y además, simplificarlos con el objetivo


de establecer la función de transferencia de un sistema de control o su ecuación característica;
esta ecuación permitirá hacer operaciones como ajustes, sintonizaciones, cálculos de estabilidad,
etc.

Además, se analizará en el contenido de la semana las reglas de simplificación de bloques basadas


en el álgebra de reducción y se mostrará la importancia de conocer lo que representan las
variables de estado en los sistemas de control.

1. VARIABLES DE ESTADO
Antes de definir lo que representa una variable de estado en un sistema de control, se debe dejar
claro qué significa el término estado, según Ogata (2010):

El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño (llamadas

variables de estado), de forma que el conocimiento de estas variables en t = t0, junto con

el conocimiento de la entrada para t >= t0, determinan completamente el comportamiento

del sistema en cualquier t >= t0. (p. 29)

Este concepto de estado no está delimitado a un contexto físico o eléctrico, realmente es aplicable
a cualquier sistema (biológico, mecánico, social, económico, físico, etc.).

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Así, al hablar de variables de estados se puede afirmar que un sistema se puede controlar en
función del tiempo si puede pasar de un estado o condición inicial x (0) a otro estado diferente en
un intervalo de tiempo finito bajo ciertas condiciones. En este sentido, Ogata (2010) define
variable de estado como:

Las variables de estado de un sistema dinámico son las variables que constituyen el menor

conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinámico. Si al menos se

necesitan n variables x1, x2, ..., xn para describir completamente el comportamiento de un

sistema dinámico (de forma que una vez que la entrada para t >=t0 está dada y el estado

inicial en t = t0 está especificado, el estado futuro del sistema está determinado

completamente), entonces tales n variables son un conjunto de variables de estado. (p.

15)

Es importante conocer en un sistema cuál es el estado inicial y cuál es el estado deseado. Con
estos datos se pueden construir modelos de comportamiento de un sistema dinámico y con las
variables de estado se puede lograr describir el estado del sistema en un instante determinado.

Ejemplo de variables de estado:

Un sistema de ventilación industrial se debe activar a primera hora de la mañana y estar activo por
dos horas. Luego de este tiempo, el sistema debe tener un apagado automático. Esta secuencia se
repite a diario de manera automatizada.

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Ejemplo de variables de estado en un ventilador industrial.


Fuente: https://p.globalsources.com/IMAGES/PDT/B0723387211/Ventilador-industrial-del-extractor-del-
soporte-de-la-pared.jpg

A nivel de variables de estado se puede definir que existe una condición inicial.

Estado 1 (estado de reposo): este estado lo tiene el sistema durante 22 horas al día, ya que solo
está encendido este periodo de tiempo durante el día. Se denota como V 0(t).

Estado 2: arranque. En este estado hay un régimen transitorio mientras se ajusta el actuador a los
niveles de potencia requeridos V1(t).

Estado 3: hay una variable de estado para registrar los cambios de encendido a apagado. Esta
transición se manifiesta en tiempos muy pequeños pero que deben ser importantes considerar ya
que hay acciones como descarga de condensadores, cambios de niveles de tensión, liberación de
potencia, etc. V2(t).

Vuelve al estado 1 o estado inicial donde el sistema queda en reposo.

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2. DIAGRAMAS DE BLOQUES
Los sistemas de control se representan de muchas maneras, a través de ecuaciones matemáticas,
prototipos, diagramas de flujos o a través de diagramas de bloques. Los diagramas de bloques son
una representación matemática – gráfica de un sistema de control, cuya finalidad es entender el
comportamiento del sistema y su relación con las salidas y las entradas.

De acuerdo con Ogata K. (2010):

Las ventajas de la representación mediante diagramas de bloques de un sistema estriban

en que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con solo conectar

los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de señales y en que es posible

evaluar la contribución de cada componente al desempeño general del sistema. (p. 18)

Los siguientes ejemplos no son diagramas de bloques:

Diagrama de flujo de un sistema de control.


Fuente: elaboración propia

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Diagrama de Trifilar.
Fuente: https://ensinandoeletrica.blogspot.com/2012/01/diagramas-de-comandos-eletricos.html

Diagrama de control.
Fuente: https://instrumentacionycontrol.net/diagramas-de-flujo-de-procesos-pfd-y-diagramas-de-proceso-
e-instrumentacion-pid-interpretacion/

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Las imágenes mostradas previamente permiten representar sistemas de control; sin embargo, no
son diagramas de bloques. A continuación, se presenta la estructura de un diagrama de bloques
típico:

Ejemplo de un diagrama de bloques.


Fuente: elaboración propia.

Consideraciones:

 La salida deseada o set point se representa como la entrada al sistema.


 La salida controlada o medida debe tener un sensor que realice esta medición.
 El sensor/transductor envía el dato medido a un comparador a la entrada para calcular el
error.
 La señal de error se envía a un actuador que ejecuta la acción de control (ejemplos de
actuadores son motores, bombas, válvulas, brazos mecánicos, pistones, etc.).
 El ajuste del actuador o la acción de control actúa directamente sobre la planta o sistema,
que representa el conjunto de elementos relacionados entre sí.

Una función de transferencia es la representación matemática de las salidas respecto a las


entradas de un sistema de control.

Diagrama de bloques de una función de transferencia.


Fuente: elaboración propia.

Suponga el proceso de la imagen anterior, la función de transferencia estará representada por:

Función transferencia (G) =

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Esta función de transferencia se puede representar como:

Función de transferencia G(s).


Fuente: elaboración propia.

Donde la función de transferencia es la ecuación de la planta. La entrada u(s) representa el valor


de la variable manipulada y el valor de y(s) representa la variable controlada o variable medida.
Cualquier diagrama de bloques puede ser manipulado algebraicamente, siguiendo unas reglas
básicas para simplificar el diagrama hasta una sola función de transferencia. Estas reglas permiten
mover los puntos de bifurcación y los puntos suma, intercambiar los puntos suma y después
reducir las mallas internas de realimentación sin alterar las señales involucradas en el movimiento,
compensando con las funciones que sean necesarias.

2.1 REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS UTILIZANDO DIAGRAMAS DE BLOQUES

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante este tipo de diagramas, en los
cuales se pueden distinguir elementos bien definidos y con funciones claramente establecidas
como, por ejemplo:

 Puntos de suma (sumadores o comparadores): que permiten representar dos señales que
se encuentran en algún punto del sistema.
 Bloques: que representan cada uno de los procesos de un sistema de control.
 Puntos de ramificación, que representa el flujo de una entrada o una salida.

En estos diagramas se expresan con flujos o flechas, el sentido de los flujos de las entradas y
salidas, con el objetivo de que quien observe el diagrama tenga claridad del comportamiento del
sistema.

Gomáriz, Biel, Matas, y Reyes (1999) señalan las principales características de los diagramas de
bloques son:
 Es una representación gráfica del flujo de señales y de la función realizada por cada
componente de un sistema.
 Refleja una característica unilateral (salida/entrada).

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 Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es único, ya que contiene


información respecto a su comportamiento dinámico y no sobre su constitución interna.
 EI diagrama de bloques de un sistema dado no es único (depende de la definición de
variables internas); sin embargo, la función de transferencia resultante sí lo es.

2.2 COMPONENTES DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

En la imagen a continuación se muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de


lazo cerrado con sus principales componentes:

Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado.


Fuente: elaboración propia.

En la figura se pueden observar las siguientes señales:

 y = salida del sistema


 r = entrada del sistema
 e = error
 v = realimentación

Por ser un lazo cerrado, el error se calcula como1:

r
e
1  GH
Bloques y funciones del sistema de control de la imagen2:

1
Como la realimentación es negativa, en la ecuación el denominador se expresa como 1 + GH. En caso de
ser positiva la realimentación se debe expresar el denominador como 1 – GH.

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El círculo que se observa en la figura corresponde a un punto de suma o comparación. Este componente
permite calcular el error que existe al comparar la salida medida menos la entrada de referencia

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• G: ganancia directa, relación entre la salida y la entrada.


• H: ganancia de realimentación, bloque que representa la retroalimentación del
sistema.
• F: representa la ganancia de lazo cerrado.
y G
F 
r 1  GH

De acuerdo con Ogata (2010), se pueden distinguir los siguientes componentes:

 Punto de suma: está representado por un círculo con una cruz. Es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la
señal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten
tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. También se suele llamar punto de
comparación o comparador.

Representación de un punto de suma.


Fuente: elaboración propia.

 Punto de ramificación: un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un


bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.

Representación de un punto de ramificación.


Fuente: elaboración propia.

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2.3 REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Para reducir diagramas de bloques se deben conocer las propiedades de estos diagramas. Estas
propiedades no pueden ser modificadas ya que representan ecuaciones algebraicas demostradas y
sustentadas por el álgebra booleana.

A continuación, se describen las propiedades de reducción de bloques:

a) Agrupación en serie:

Bloques en serie o cascada.


Fuente: elaboración propia.

Esta propiedad señala que al tener dos bloques seguidos en un diagrama de control (en serie o
cascadas), estos bloques se pueden reemplazar por uno solo, multiplicando sus ganancias (o
funciones de transferencias):

Agrupación en serie o cascada.


Fuente: elaboración propia.

Observe que tanto antes o después de aplicar la propiedad, tanto las entradas al sistema como las
salidas son iguales. Esto se debe mantener como parte del equilibrio del sistema y su propiedad de
linealidad.

 La entrada en ambos casos = E.


 La salida en ambos casos = EG1G2.

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b) Agrupación en paralelo

Bloques en paralelo o derivación.


Fuente: elaboración propia.

Es importante mencionar que dos o más bloques, para que estén en paralelo, deben salir de la
misma entrada y llegar al mismo sumador o comparador. Es decir, el sentido de sus flujos (o
flechas) debe ser igual. Al tener dos bloques en paralelo se pueden reemplazar por uno solo,
donde cuyas ganancias se sumen.

Agrupación de bloques en paralelo o derivación.


Fuente: elaboración propia.

c) Lazo cerrado o retroalimentación negativa

Cuando existe un lazo o realimentación negativa hay que tener cuidado con confundir la
propiedad con el bloque anterior. Visualmente son propiedades muy parecidas, sin embargo,
cambia el sentido de las flechas de un bloque. Además, suele establecerse un punto de suma o
comparador para indicar que existirá un error que se calculará.

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Bloques de realimentación negativa.


Fuente: elaboración propia.

En este caso se define una ecuación a fin de realizar la simplificación y convertir toda la estructura
en un único bloque.
𝐺1
𝑆= 𝐸
1 + 𝐺1𝐺2

Agrupación de bloques de una realimentación negativa.


Fuente: elaboración propia.

 El signo del denominador es opuesto al signo del flujo de


realimentación en el diagrama de bloques. Si la
realimentación es negativa, en el denominador verá el
símbolo de suma.

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Si la realimentación es positiva en el diagrama de bloques, entonces la reducción queda expresada


como:

Agrupación de bloques de una realimentación positiva.


Fuente: elaboración propia.

Cuando no existe un bloque en la realimentación y solo se observa una flecha que va a la entrada
se define como realimentación unitaria, representándose matemáticamente como un 1. El
diagrama de bloques se representa de la siguiente manera:

Bloques de retroalimentación unitaria.


Fuente: elaboración propia.

Es importante que observe el signo de la realimentación en el diagrama. La simplificación quedaría


expresada de la siguiente manera:

Agrupación de bloques de una realimentación unitaria.


Fuente: elaboración propia.

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d) Sumador/Restador paralelo

En caso de que un bloque y una flecha o flujo lleguen al mismo sumador, se tiene la propiedad del
sumador paralelo. Debe prestar atención a los signos de cada una de las señales. La siguiente
imagen muestra el diagrama de bloques respectivo:

Bloques de sumador paralelo.


Fuente: elaboración propia.

Y la simplificación consiste en realizar la suma del bloque con un “1” tal como se muestra:

Agrupación de bloques de un sumador paralelo.


Fuente: elaboración propia.

Es posible encontrar un restador paralelo, su única diferencia con el caso anterior es el signo del
flujo que ingresa al sumador.

Bloques de restador paralelo.


Fuente: elaboración propia.

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Su simplificación o reducción equivalente es:

Agrupación de bloques de un restador paralelo.


Fuente: elaboración propia.

e) Propiedad conmutativa de comparadores3

Esta propiedad también se denomina cambio de posición de comparadores/sumadores, y lo que


expresa, es que si se tienen dos sumadores en serie se pueden intercambiar entre sí manteniendo
cada uno sus flujos de entrada y salida y esto no afecta el comportamiento del diagrama de
bloques. Esta propiedad es útil si se desea reorganizar el diagrama de bloques para aplicar otra
propiedad de reducción.

Cambio de posición de comparadores.


Fuente: elaboración propia.

3
Nota: esta propiedad se aplica solo si los dos sumadores son consecutivos.

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f) Transposición de sumadores

La transposición de un sumador a la izquierda de un bloque es una propiedad que consiste en


anteponer a un bloque un sumador. A continuación, se muestra la representación en diagramas de
bloques:

Sumador a la derecha de un bloque.


Fuente: elaboración propia.

Si el bloque está a la izquierda y el sumador está a la derecha se aplica la transposición de un


sumador a la izquierda. Esto consiste en anteponer el sumador y duplicar el bloque asignándole
una ganancia de 1/G (siendo G la ganancia del bloque).

Aplicación de la transposición a la izquierda.


Fuente: elaboración propia.

Por otro lado, la trasposición de un sumador a la derecha de un bloque es una propiedad que
consiste en retrasar a un bloque un sumador. A continuación, se muestra la representación en
diagramas de bloques:

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Sumador a la izquierda de un bloque.


Fuente: elaboración propia.

Si el bloque está a la derecha y el sumador está a la izquierda se aplica la transposición de un


sumador a la derecha. Esto consiste en anteponer el sumador y duplicar el bloque con la misma
ganancia.

Aplicación de la transposición a la derecha.


Fuente: elaboración propia.
g) Transposición de bifurcaciones

Cuando la bifurcación (o rama) se presenta a la derecha del bloque tal como se muestra en la
figura a continuación, la transposición consiste en adelantar la rama y anteponerla al bloque, esto
genera un nuevo bloque con la misma ganancia del bloque actual.

Bifurcación a la derecha del bloque.


Fuente: elaboración propia.

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Transposición del bloque a la izquierda:

Aplicación de la transposición a la izquierda.


Fuente: elaboración propia.

En caso opuesto, si el bloque está a la derecha y se quiere transponer a la derecha se tiene el


siguiente diagrama:

Bifurcación a la izquierda del bloque.


Fuente: elaboración propia.

Transposición del bloque a la derecha:

Aplicación de la transposición a la derecha.


Fuente: elaboración propia.

Al realizar la transposición se genera un bloque cuya ganancia es 1/G (la ganancia del bloque
original).

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De acuerdo con Ogata (2010), “un diagrama de bloques complejo que contenga muchos lazos de
realimentación se debe simplificar utilizando un reordenamiento paso a paso” (P. 35). La
simplificación de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de
manera considerable la labor necesaria para el análisis matemático. Sin embargo, debe señalarse
que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques
nuevos se vuelven más complejas.

Ejemplo de simplificación de diagramas de bloques:

Considere el sistema que aparece en la figura a continuación, tomado del Ogata (2010).
Simplifíquese el diagrama que se presenta.
 Si se mueve el punto suma del lazo de realimentación negativa que contiene H2 hacia
afuera del lazo de realimentación positiva que contiene H1, se obtiene la parte b) de la
figura.
 Si se elimina el lazo de realimentación positiva se obtiene la figura(c). La eliminación del
lazo que contiene H2/G1 origina la figura (d).
 Por último, si se elimina el lazo de realimentación se obtiene la figura (e).

a.

b.

c.

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d.

e.

Ejemplo de simplificación de bloques.


Fuente: Ogata, 2010, p. 29.

3. EL SOFTWARE DE SIMULACIÓN SCILAB


SCILAB es un software matemático en el que se pueden simular procesos, operaciones
matemáticas e incluso programar en alto nivel. Este software, dentro del mundo informático, se
define como un lenguaje de programación propiamente dicho. Entre sus características resalta
que es software libre y está disponible en múltiples sistemas operativos (Windows, Linux, etc.),
también destaca su potencialidad para elaborar gráficos en 2D y 3D.

Los fabricantes o desarrolladores de SCILAB en el año 1990 fueron INRIA (Institut National de
Recherche en Informatique et en Autimatique) y ENPC (École Nationale des Ponts et Chaussées).
Sin embargo, a partir de 2008 el software ha sido desarrollado por Scilab Eterprises.

De acuerdo con Gómez (2003), entre las funcionalidades de SCILAB destacan:

 Permite la creación de gráficos 2D y 3D, además de animación.


 Realiza operaciones de álgebra lineal y matrices dispersas.
 Permiten resolver polinomios y funciones racionales.
 A nivel de simulación: posee un solucionador ODE (ODEPACK) y solucionador DAE (DASSL).
 Incluye XCOS: simulador de diagrama de bloques para sistemas híbridos dinámicos.
 Permite resolver problemas de control clásico y robusto.
 Realiza procesamiento de señales.
 Incluye Metanet para gráficos y redes.
 SCILAB paralelo utilizando PVM.
 Estadística.
 Interfaz con álgebra computacional (Maple, MuPAD).
 Interfaz con TCL /TK.

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A nivel de sistemas de control, permite conocer y calcular la ecuación de un sistema de control,


reducir funciones de transferencia, sintonizar controladores, calcular la estabilidad del sistema y
simular su comportamiento en el dominio del tiempo y de la frecuencia.

A continuación, se muestra la pantalla inicial de SCILAB una vez que se instala el software:

Pantalla inicial de SCILAB.


Fuente: elaboración propia.

En la pantalla se puede apreciar el símbolo: “-->” que indica que el software está a la espera de
algún comando o variable para almacenar. Un ejemplo muy común podría ser que se quiera
resolver la siguiente expresión:
𝐴
𝑅 = ( + 𝐶)
𝐵

Con A = 5, B = 2 y C = 3.

Para resolver esta simple ecuación en el SICLAB se deben introducir los datos de las variables y
luego colocar la expresión:

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Pantalla inicial de SCILAB.


Fuente: elaboración propia.

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Se recomienda revisar el manual disponible como recurso adicional e ir desarrollando


competencias en el manejo de funciones y gráficos.

De igual manera luego de instalar el software se recomienda realizar los ejercicios.

La instalación del SCILAB está disponible bajo software libre en el enlace:


http://www.scilab.orgos del manual.

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RESUMEN DE LOS APRENDIDO


Es importante comprender la importancia y aplicabilidad de los diagramas de bloques, tomando
en cuenta que, a diferencia de un estudio matemático abstracto de un sistema, esta
representación expresa de forma realista el flujo de señales del sistema real. Estos diagramas
presentan todas las variables relacionadas por medio de bloques funcionales, donde cada bloque
es equivalente a una operación matemática que opera sobre la señal de entrada para producir una
salida.

Es importante destacar que el término función de transferencia de un bloque no es más que la


relación salida/entrada y se asocia a la ganancia del bloque.

Así, el uso de esta herramienta gráfica permite simplificar sistemas de control complejos por
medio de propiedades definidas, que van reduciendo la cantidad de bloques y por ende de flujos
existentes condensando la información y generando una mirada más condensada de un proceso.

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REFERENCIAS
Gómez, C. (2003). SCILAB Consortium launched. Recuperado de:

https://www.ercim.eu/publication/Ercim_News/enw54/gomez.html

Gomáriz, S.; Biel, D.; Matas, J. y Reyes, M. (1999). Teoría de control. Diseño electrónico. México:

Editorial Alfaomega.

Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. (5ª ed.). España: Editorial Pearson.

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PARA REFERENCIAR ESTE DOCUMENTO, CONSIDERE:

IACC (2019). Fundamentos de los Sistemas


IACC-2019de Control –Parte II. Sistemas de Control I.
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