Tema Sistemas I0061 - UD01 - 01

Sistemas de medida y regulación
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DIDÁCTICA
UNIDAD
1. Control y supervisión de procesos

ÍNDICE
INTRODUCCIÓN............................................................................................................................................................8
1.1. Introducción..............................................................................................................................................................9
1.2. Control en lazo abierto y cerrado......................................................................................................................... 10
1.2.1. Lazo abierto........................................................................................................................................................ 10
1.2.2. Lazo cerrado....................................................................................................................................................... 11
1.2.3. Ejercicios............................................................................................................................................................ 14
1.3. Instrumentos utilizados en la técnica de control................................................................................................ 16
1.3.1. Clasificación de instrumentos................................................................................................................................. 16
1.3.2. Indicadores......................................................................................................................................................... 17
1.3.3. Registradores...................................................................................................................................................... 17
1.3.4. Elementos primarios............................................................................................................................................. 17
1.3.5. Transmisores....................................................................................................................................................... 18
1.3.6. Convertidores...................................................................................................................................................... 18
1.3.7. Controladores...................................................................................................................................................... 19
1.3.8. Elemento final de control....................................................................................................................................... 19
1.3.9. Representación normalizada.................................................................................................................................. 22
1.3.10. Conexión.......................................................................................................................................................... 26
1.3.11. Simbología........................................................................................................................................................ 27
1.3.12. Ejemplos........................................................................................................................................................... 30
1.3.13. Ejercicios.......................................................................................................................................................... 34
1.4. Sistema de adquisición de datos......................................................................................................................... 38
1.4.1. Sensores y transductores...................................................................................................................................... 39
1.4.2. Transmisor.......................................................................................................................................................... 39
1.4.3. Tarjeta de adquisición de datos............................................................................................................................... 40
1.4.4. Ordenador - HMI.................................................................................................................................................. 40
1.4.5. Software............................................................................................................................................................. 40
1.4.6. Comunicación industrial......................................................................................................................................... 42
1.4.7. Ejercicios............................................................................................................................................................ 53
RESUMEN..................................................................................................................................................................... 55
7
INTRODUCCIÓN
En esta unidad didáctica se hace una introducción Otro aspecto en el que se insiste es la forma de
a la materia que se desarrolla en el resto del libro. realizar una representación gráfica normalizada de
Se analizan ejemplos de lo que es el control en lazo los procesos y los instrumentos asociados a ellos.
abierto y lazo cerrado y qué elementos son necesarios
par a ejercer este control de forma satisfactoria.
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1.1. Introducción
La fabricación de productos en industrias como la papelera, textil, cerámica, alimenticia,
siderúrgica, etc., implica numerosos procesos industriales.
En un proceso se producen cambios físicos o químicos, así como transporte y

almacenamiento de materia, y tienen lugar intercambios de energía.
Los procesos son muy variados y en todos ellos es necesario que ciertas magnitudes
se mantengan constantes o dentro de unos ciertos márgenes. Así, por ejemplo,
hablamos e procesos de temperatura, presión, nivel, velocidad, etc.
Para mantener tales magnitudes en unos valores determinados es necesario controlar

el proceso. Para ello se deben utilizar instrumentos de medida y control tales como
termómetros, manómetros, voltímetros, registradores, sensores, transmisores,
válvulas, reguladores, etc.
Si los procesos son simples, se pueden controlar manualmente por parte del operario,
siendo necesario tan sólo un instrumento de medida que permita conocer el estado
de la magnitud controlada.
Sin embargo, en procesos más complejos será necesario su total automatización,

empleando para ello numerosos instrumentos y liberando al operario de esta tarea,
que se encargará únicamente de su supervisión.
Para ello, si el proceso lo exige, se puede hacer uso hoy en día de tarjetas de adquisición
de datos instaladas en ordenadores en los que se ejecuta el software apropiado, tal
como los programas SCADA.
Estos paquetes permiten programar las aplicaciones haciendo uso de un entorno

gráfico de fácil utilización, dando la posibilidad de presentar en el monitor un diagrama
de la planta que se está controlando.
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1.2. Control en lazo abierto y cerrado

1.2.1. Lazo abierto
Decimos que un proceso se está controlando en lazo abierto cuando la medida de la
magnitud controlada no tiene efecto sobre el controlador.
La Figura muestra un diagrama a bloques de un sistema de este tipo. La consigna es

la orden que el operario introduce al sistema, para que la magnitud controlada alcance
un cierto valor. El controlador procesa esta señal y actúa sobre el elemento final de
control, siendo éste el que dosifica la energía entregada al proceso. El elemento de
medida e indicación permite conocer el valor exacto de la magnitud controlada.
La figura muestra un diagrama a bloques de un sistema de este tipo.
La consigna es la orden que el operario introduce al sistema, para que la magnitud

controlada alcance un cierto valor. El controlador procesa esta señal y actúa sobre el
elemento final de control, siendo éste el que dosifica la energía entregada al proceso.
El elemento de medida e indicación permite conocer el valor exacto de la magnitud
controlada.
Figura 1.1. Diagrama lazo abierto
Un ejemplo de control en bucle abierto podría ser el de control de la velocidad de un

motor de corriente continua mediante un puente de tiristores.
Figura 1.2. Lazo abierto control velocidad motor cc
10
Con el potenciómetro generamos una tensión (consigna) que el circuito amplificador

y de disparo (controlador) procesarán para producir el encendido de los tiristores
(elemento final de control) con un cierto ángulo. La energía entregada al motor
dependerá de este ángulo de disparo, por lo que la velocidad de giro será proporcional
a la señal de consigna. Mediante una dinamo tacométrica acoplada al eje del motor
y un voltímetro (elemento de medida e indicación) se puede conocer la velocidad de
giro.
1.2.2. Lazo cerrado

El sistema en lazo abierto presenta la ventaja de su sencillez, pero si se produce algún
cambio en las condiciones del proceso no puede corregir se automáticamente.
Siguiendo con el ejemplo del control de velocidad, si ajustamos la consigna para que
el motor gire a 500 rpm, éste alcanzará dicha velocidad al cabo de un breve tiempo,
pero si cargamos el eje del motor la velocidad disminuirá y el sistema no podrá por
sí mismo volver a la velocidad de consigna. La única forma de corregirlo es que el
operario aumente la señal de entrada.
En un sistema de lazo cerrado (bucle cerrado) existe realimentación. Es decir, la medida

de la magnitud controlada tiene efecto sobre la entrada del controlador. El diagrama a
bloques de un sistema de este tipo como el que aparece en la imagen.
Figura 1.3. Diagrama de bloques lazo cerrado
En este caso se comparan el punto de consigna (PC) con la medida de la magnitud

controlada (M). Del resultado de la comparación surge la señal de error (e = M - PC),
que es la que actúa sobre el controlador, cuya salida permite dosificar la energía
entregada al proceso, con ayuda del elemento final de control.
11
Si, en algún momento, debido a una perturbación externa, la medida se aparta del
punto de consigna, el error aumenta y el controlador hace que y varíe para que el
aporte de energía al proceso cambie y con ello que la medida vuelva a su antiguo valor.
Un sencillo ejemplo que ilustre el control en lazo cerrado podría ser el de un proceso
de calentamiento de agua de un depósito mediante una resistencia calefactora que se
alimenta de la red de 220 Vca a través de un interruptor accionado por una persona.
Figura 1.4. Lazo cerrado control calentamiento agua
El comparador y controlador es el operario. Éste observa el termómetro y conoce la

consigna. Si la temperatura medida está por debajo de la consigna (error negativo),
conectará el interruptor (elemento final de control), permitiendo entregar la energía de
la red (agente de regulación) a la resistencia.
Esto provocará la subida de temperatura. Cuando ésta sea superior a la consigna

(error positivo), desconectará el interruptor y ello provocará, después de un ligero
aumento (inercia térmica del depósito), que la temperatura baje.
La continua observación del termómetro permitirá mantener la temperatura en el

valor deseado. Si surge alguna perturbación, como podría ser la entrada de agua fría,
provocará inicialmente un cambio en la temperatura que podrá ser corregido con la
manipulación del interruptor por parte del operario.
Cabría pensar en un control más complejo que el simple conectar/desconectar cuando

M < PC ó M > PC. El operario, por ejemplo, podría desconectar un cierto tiempo antes
de que la temperatura alcance la consigna cuando ésta va subiendo, para evitar el
sobrepasamiento por la inercia térmica; y conectar un cierto tiempo antes de que la
temperatura alcance la consigna, cuando va bajando.
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Con ello se mejoraría la respuesta del sistema ante cualquier cambio producid o en la
consigna o por una perturbación externa.
Otro ejemplo de control en bucle cerrado, totalmente automático en este caso, es el

que veremos a continuación.
Se trata de un sistema que permite controlar la temperatura de un depósito de líquido,

calentado mediante un serpentín por el que circula vapor (intercambiador de calor).
El agente regulador es el vapor y el elemento final de control una válvula proporcional,

cuya apertura depende de la señal y aplicada por el controlador.
El agente regulador es el vapor y el elemento final de control una válvula proporcional,

cuya apertura depende de la señal y aplicada por el controlador.
Con el elemento primario de medida (termopar, PT100, NTC, etc.) semi de la

temperatura del líquido de salida. El bloque transmisor amplifica y adapta los niveles
de señal a los valores apropiados para el comparador. En este bloque se comparan M
y PC , resultando una señal e positiva o negativa, según que M sea mayor o menor que
PC. El controlador procesa esta señal de error proporcionando la salida (y) adecuada
para que la apertura de la válvula sea la correcta y la medida, finalmente, se acerque
al punto de consigna.
Figura 1.5. Calentador mediante vapor.
13
Las acciones del controlador y de la válvula deben ser las adecuadas para que el
sistema funcione correctamente.
La acción del controlador puede ser:
■■ Directa: la salida se incrementa cuando la medida se incrementa.
■■ Inversa: la salida se decrementa cuando la medida se incrementa.
La acción de la válvula puede ser:
■■ Directa: para que la válvula se cierre hay que aplicar señal. Sin señal externa está
totalmente abierta.
■■ Inversa: para que la válvula se abra hay que aplicar señal. Sin señal externa está
totalmente cerrada.
La válvula y el controlador deben permitir la corrección automática. Es decir, ante un

aumento de M, por encima de PC, el aporte de energía debe ser menor para hacer
bajar a M.
Ante una disminución de M, por debajo de PC, el aporte de energía debe ser mayor
para elevar M.
Por ejemplo, si la válvula es directa y el error se obtiene como e = M - PC, el controlador

deberá ser directo. Si M > PC, el error aumenta y la salida del controlador aumenta
también, por lo que la válvula se cerrará más, entrando menos vapor y disminuyendo
la temperatura.
Si M < PC el error disminuye, la salida del controlador también y la válvula se abre más,
circulando más vapor y aumentando la temperatura.
1.2.3. Ejercicios
Explicar la diferencia entre control en lazo abierto y lazo cerrado.
Para controlar el nivel de un depósito disponemos de una válvula con mando manual
para ajustar el caudal del líquido de entrada. Mediante un flotador y un sistema de
palancas es posible observar el nivel del depósito. La operación de control se realiza
manualmente y queremos que el nivel se mantenga siempre en 5 m.
Se pide:
■■ Representar mediante un diagrama a bloques el sistema de control.
■■ Identificar los diferentes elementos de la cadenade control.
■■ Identificar las señales siguientes: consigna, medida, error, agente de regulación

y magnitud controlada.
■■ Realizar las modificaciones necesarias para que el sistema de control sea

automático.
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■■ Representar con simbología normalizada el sistema del apartado anterior.
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1.3. Instrumentos utilizados en la técnica de control

1.3.1. Clasificación de instrumentos
Con el nombre genérico de instrumentos se designa a todos los dispositivos o unidades
que intervienen de alguna forma en un proceso de medida y/o control.
La función de los instrumentos puede ser muy variada y podemos hacer la clasificación
que se muestra a continuación.
■■ Ciegos:
Estos instrumentos no tienen indicación de la magnitud que están midiendo. Por

ejemplo, son los dispositivos de alarma tales como termostatos y presostatos.
Un presostato compara la presión del proceso con un cierto valor prefijado y cuando
supera este valor activa su salida. Esta salida puede ser un contacto que se cierra, con
el que podemos conectar un piloto avisador de tal circunstancia
Figura 1.6. Instrumentos ciegos.
16
1.3.2. Indicadores
Disponen de un índice y una escala graduada en la que se puede medir el valor de la
variable. La indicación también puede ser numérica.
Figura 1.7. Instrumentos indicadores.
1.3.3. Registradores
La magnitud que miden la registran sobre papel u otro soporte como el magnético. Va
tomando medidas en un periodo de tiempo determinado.
1.3.4. Elementos primarios

Estos dispositivos están en contacto directo con la variable, permitiendo la medida de
la misma. Un ejemplo es el de un termopar.
Figura 1.8. Elementos primarios.
17
1.3.5. Transmisores
Captan la variable del proceso con el elemento primario y convierten la señal entregada
por éste en otra señal normalizada, apta para ser transmitida a distancia.
Esta señal suele ser neumática, dentro del margen 3 a 15 psi, o eléctrica entre 4 y 20
mA. Frecuentemente el elemento primario y el transmisor forman una misma unidad.
Figura 1.9. Transmisor de presión.
Captan la variable del proceso con el elemento primario y convierten la señal entregada
por éste en otra señal normalizada, apta para ser transmitida a distancia.
1.3.6. Convertidores
Permiten convertir una señal neumática a eléctrica (P / I) o eléctrica a neumática (I / P)
Figura 1.10. Instrumentos convertidores.
18
1.3.7. Controladores
Se encargan de comparar la medida de la variable controlada con la consigna
establecida y como resultado de la comparación ejercen una acción correctora que
permite que se iguale la medida a la consigna.
El controlador puede recibir la señal de un elemento primario o procedente de un

transmisor y/o convertidor. En muchos casos llevan también indicación de la variable
medida.
Figura 1.11. Controladores modulares
1.3.8. Elemento final de control

El controlador actúa sobre este instrumento haciendo que se aporte más o menos
energía al proceso.
Ejemplos de estos dispositivos son las válvulas con accionamiento neumático o

motorizado, los rectificadores controlados a base de tiristores o un relé con salida por
contacto.
En referencia a este dispositivo, existen numerosas aplicaciones en las que se controla

el caudal de un fluido, por lo que la válvula de control se utiliza muy frecuentemente.
Estos dispositivos se comportan como un orificio de área continuamente variable. La

imagen muestra la sección transversal de una válvula de control típica.
Se compone del cuerpo y del actuador. Dentro del cuerpo se tiene el obturador y los
asientos. Está provisto de rosca o bridas par a su conexión a la tubería.
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Figura 1.12. Válvula de control.
En referencia a este dispositivo, existen numerosas aplicaciones en las que se controla

el caudal de un fluido, por lo que la válvula de control se utiliza muy frecuentemente.
El obturador es el que permite, según sea su posición, que el caudal sea mayor o
menor. Su forma determina la relación entre el movimiento del vástago y el caudal.
La gráfica muestra dicha relación para tres tipos de obturadores.
El de apertura rápida permite que el caudal aumente mucho al principio de la carrera.

En el lineal el caudal es directamente proporcional a la carrera.
En el de igual porcentaje, cada incremento en la carrera produce un incremento en el

caudal que es proporcional al caudal que fluía anteriormente.
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Figura 1.13. Tipos de respuestas de válvulas
Las curvas anteriores son válidas siempre que la presión diferencial no cambie
demasiado con la apertura de la válvula. Esta variación de presión diferencial depende
no sólo de la válvula, sino también de las características de tuberías, tanques y bombas
del proceso.
Por ejemplo, el que la presión en la tubería descienda mucho con una válvula de igual
porcentaje hace que el comportamiento de ésta sea casi lineal.
En cuanto al actuador, los más usuales son el neumático y el eléctrico.
■■ El actuador neumático consiste en un diafragma con resorte al que se aplica

una señal neumática. AI aplicar esta señal el resorte se comprime y el obturador
se posiciona en un punto determinado.
■■ El accionamiento eléctrico consiste en un motor cuyo eje se acopla al vástago

a través de un tren de engranajes. Al alimentar el motor en un sentido u otro se
consigue la apertura o cierre de la válvula.
En la imagen se muestra el aspecto real de una válvula con actuador neumático.
21
Figura 1.14. Válvula con actuador neumático.
1.3.9. Representación normalizada

Una norma de uso recomendado para la representación de instrumentos es la ISA -
S5.1 (ISA = Instrument Society of America).
Según esta norma el instrumento se representa por un círculo con una serie de letras
en su interior que indican su función y adicionalmente un número que identifica a qué
bucle de control pertenece.
Las letras utilizadas y su significado son los siguientes:
Primera letra para describir variable de medida:
■■ A Análisis L Bajo.
■■ B Llama (quemador) M Medio o intermedio.
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■■ C Conductividad N Libre.
■■ D Densidad o p eso específico U Multifunción.
■■ E Tensión (Fem.).
■■ F Caudal.
■■ G Calibre.
■■ H Manual.
■■ I Corriente eléctrica.
■■ J Potencia.
■■ K Tiempo.
■■ L Nivel.
■■ M Humedad.
■■ N Libre.
■■ 0 Libre.
■■ P Presión o vacío.
■■ Q Cantidad.
■■ R Radioactividad.
■■ S Velocidad o frecuencia.
■■ T Temperatura.
■■ U Multivariable.
■■ V Viscosidad.
■■ W Peso o Fuerza.
■■ X Sin clasificar.
■■ Y Libre.
■■ Z Posición.
Letra de modificación de la primera letra:
■■ D Diferencial.
■■ F Relación.
■■ J Exploración.
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■■ Q Integración.
■■ S Seguridad.
Letras sucesivas como función de lectura pasiva:
■■ A Alarma.
■■ B Libre.
■■ E Elemento primario.
■■ 1 Indicador.
■■ G Vidrio.
■■ L Luz piloto.
■■ N Libre.
■■ O Orificio.
■■ P Punto de prueba.
■■ R Registro.
■■ U Multifunción.
■■ W Vaina.
Letras sucesivas como función de salida:
■■ B Libre.
■■ C Control.
■■ K Estación de control.
■■ N Libre.S Interruptor.
■■ T Transmisión o transmisor.
■■ V Válvula.
■■ Y Relé o computador.
■■ Z Elemento final de control sin clasificar.
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Letras sucesivas como letra de modificación:
■■ B Libre.
■■ H Alto.
■■ L Bajo.
■■ M Medio o intermedio.
■■ N Libre.
En referencia a lo anterior podemos señalar lo siguiente:
■■ Las letras Libre se pueden utilizar para designaciones no normalizadas. Se debe

aclarar aparte su utilización mediante una nota.
■■ La letra X (sin clasificar) se puede emplear para designar instrumentos que no se

puedan designar con el resto de letras. Es recomendable indicar su significado
fuera del círculo.
■■ La letra Y como sucesiva designa una función de salida como relé o computador.
La función que realiza dicho instrumento se puede definir fuera del símbolo.
La primera letra sirve para designar la variable medida.
La segunda letra es opcional y sirve como modificadora de la anterior, cambiando el

significado de la variable medida.
Por ejemplo, un instrumento PI mide e indica una presión absoluta mientras que uno
PDI mide e indica la presión diferencial entre dos puntos.
La tercera letra hace referencia al tipo de lectura. La A indica que es una medida tipo
alarma (comparación con un cierto valor prefijado), la E que se trata de un elemento
primario, la I que es indicador y la R un instrumento registrador. La H se utiliza para
designar a un instrumento que permite ver directamente la evolución del proceso.
La cuarta letra se utiliza para designar el tipo de salida. Puede ser un controlador (C),
interruptor (S), transmisor (T), una válvula (V), etc.
La quinta letra es modificadora y opcional, aunque es aconsejable su utilización. Los

términos alto, bajo y medio se refieren a valores de la variable medida.
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1.3.10. Conexión
Para la conexión entre instrumentos se emplean los siguientes símbolos:
■■ Conexión al proceso, enlace mecánico o alimentación del

instrumento. Para indicar el tipo de alimentación se requieren
las siguientes abreviaturas:
□□ AS alimentación de aire.
□□ ES alimentación eléctrica.
□□ GS alimentación de gas.
□□ HS alimentación hidráulica.
□□ NS alimentación de nitrógeno.
□□ SS alimentación de vapor.
□□ WS alimentación de agua.
■■ Señal neumática o señal sin definir. Se utiliza para designar señales que utilizan
otro gas como medio de transmisión.
■■ Señal eléctrica.
■■ Tubo capilar.
■■ Señal hidráulica.
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■■ Señal electromagnética o de sonido (sin hilo ni tubo). La señal electromagnética

puede ser de calor, radiación nuclear, luz u ondas de radio.
■■ Vía de comunicaciones.
1.3.11. Simbología
Las siguientes figuras muestran un resumen de la simbología que más frecuentemente
aparece en la representación de procesos:
• Instrumento local.
• Instrumento montado en panel.
• Instrumento montado detrás de panel.
• Válvula de dos vías.
• Válvula de mariposa.
• Válvula con obturador rotativo.
• Actuador con mando neumático.
• Actuador tipo diafragma con muelle

con mando eléctrico.
27
• Actuador tipo motor rotativo con

mando eléctrico.
• Actuador tipo cilindro de simple

acción.
• Actuador manual.
• Actuador electrohidráulico.
• Actuador tipo solenoide.
• Actuador sin clasificar.
• Actuador para válvula de alivio o de

seguridad.
• Válvula que se abre ante un fallo del

actuador (Fail open).
• Válvula que se cierra ante un fallo del

actuador (Fail closed).
• Válvula que se bloquea ante un fallo

del actuador (Fail locked).
28
• Válvula que se queda en posición

indeterminada ante un fallo del
actuador (Fail Indeterminated).
• Válvula de solenoide de tres vías. Se

utiliza como dispositivo de seguridad.
Sin accionar, comunica 1 con 2.
Accionándola se corta 1 y comunica
2 con 3.
• Placa orificio insertada en tubería,

para la medida de caudal.
• Placa orificio con accesorio de

cambio rápido.
• Tubo Venturi.
• Tubo Venturi o Tobera.
• Canal medidor.
• Vertedero.
• Turbina.
• Rotámetro.
• Luz piloto.
• Sello químico.
29
• Bomba.
• Enclavamiento lógico.
• Enclavamiento si se cumplen todas

las entradas.
• Enclavamiento si se cumplen una o

más entradas.
1.3.12. Ejemplos
Las siguientes figuras muestran un resumen de la simbología que más frecuentemente
aparece en la representación de procesos:
■■ Transmisor y registrador de presión:
El PT capta y transmite la presión del proceso. La señal que envía al PR es

neumática. Este último registra la medida de presión a lo largo del tiempo.
Figura 1.15. Funciones de transmisión y registro.
30
■■ Control de caudal en bucle abierto:
La válvula con control manual (HV) se gobierna mediante el controlador HC,

que envía una señal neumática al actuador. El dispositivo tipo placa-orificio
insertado en la tubería permite la indicación del caudal (FI), que es el resultado
de la actuación sobre HV.
Figura 1.16. Control de caudal.
■■ Control de temperatura en bucle abierto de un horno alimentado a gas:
La válvula con actuador manual HV permite alimentar el horno con un caudal

mayor o menor de gas. El instrumento TE, con conexión eléctrica, mide
directamente la temperatura del proceso. El TT es un transmisor eléctrico y el TI
es el indicador de temperatura.
Figura 1.17. Control de temperatura.
31
■■ Control de temperatura en bucle cerrado con intercambiador de calor:
El elemento primario de temperatura TE, con conexión eléctrica al proceso

(termopar, PT100, etc.) capta la temperatura. La señal de éste es enviada al TTI
que sirve para indicar la temperatura del proceso y para transmitir esta información
al controlador TC. El TC, con la señal del TTI y la consigna introducida elabora la
señal para la válvula TV. Todas las señales del bucle son de tipo eléctrico.
Figura 1.18. Control con intercambiador de calor.
■■ Control de nivel bucle cerrado:
El transmisor de nivel LT da una señal eléctrica al controlador indicador de

nivel LIC y esta señal eléctrica se convierte en neumática mediante el I / P para
mandar la válvula LV.
Figura 1.19. Control de nivel.
32
■■ Control de temperatura con intercambiador de calor y dos bucles (control en

cascada):
Hay dos controladores. El FIC recibe como consigna la salida del TIC y como
medida el caudal de vapor introducido al serpentín.
Figura 1.20. Control en cascada.
Con este bucle se logra mantener constante el caudal de vapor para una
temperatura del proceso dada.
Se producen cambios en las características del vapor el FIC los detecta y actúa
sobre la válvula para corregirlos.
En la figura se muestra la representación mediante diagrama de bloques.
El control en cascada permite mejorar la estabilidad del sistema de control, como

ya se estudiará en un próximo capítulo.
Figura 1.21. Diagrama de bloques control en cascada
33
1.3.13. Ejercicios
■■ Explicar el funcionamiento de los sistemas de control representados en las
siguientes figuras.
Figura 1.22. Sistema de control 1.
Figura 1.23. Sistema de control 2.
34
■■ En el sistema de la imagen, identificar los diferentes instrumentos que forman

parte de él y la función que realizan.
Figura 1.24. Control de nivel
■■ Dado el sistema de control de la imagen, se pide:
a. Identificar los diferentes instrumentos que lo componen y la función que

realizan.
b. Representarlo mediante un diagrama de bloques.
c. Explicar su funcionamiento.
Figura 1.25. Control con intercambiador.
35
■■ En los sistemas de control de nivel de la imagen que aparece a continuación,

queremos que no haya desbordamiento de líquido, aunque se produzca un fallo
en el controlador o la válvula. Estudiar de qué tipo (acción directa o inversa)
deben ser estos instrumentos.
Figura 1.26. Control de nivel.
36
■■ Con el sistema de la imagen pretendemos controlar la presión de entrada a un

proceso. En el caso de que el PIC falle deseamos proteger el proceso frente a
altas presiones. ¿Cuáles deben ser las acciones de la válvula y el controlador
para conseguirlo?
Figura 1.27. Control de presión 1
■■ Si cambiamos la disposición de los instrumentos del ejercicio anterior, tal como

indica la imagen, estudiar de nuevo cómo deben actuar la válvula y el controlador.
Figura 1.28. Control de presión 2.
37
1.4. Sistema de adquisición de datos

Un ordenador personal, al incorporarle una tarjeta de adquisición de datos, se puede
convertir en un instrumento de control, indicación, registro, etc., que nos va a permitir,
con el software adecuado, utilizarlo para medir las variables del proceso y hacer una
supervisión o control del mismo.
Figura 1.29. Sistema de adquisición de datos..
Un sistema de este tipo consta fundamentalmente de cinco partes: Sensores y

transductores
Un diagrama a bloques representativo de un sistema de adquisición de datos podría

ser el de la imagen.
■■ Sensores y transductores.
■■ Transmisor.
■■ Tarjeta de adquisición de datos.
■■ Ordenador - HMI
■■ Software.
38
1.4.1. Sensores y transductores

Las magnitudes que se desean medir se tienen que convertir en señales eléctricas
(generalmente tensión). De esto se encargan estos dispositivos. Si se pretende ejercer
alguna acción sobre el proceso también serán necesarios los elementos finales de
control.
Figura 1.30. Transductor.
1.4.2. Transmisor
Con este bloque se adapta la señal entregada por el transductor a la entrada de
la tarjeta; o la señal entregada por la tarjeta se convierte en otra, adecuada para
gobernar el elemento final de control.
Figura 1.31. PLC Transmisor.
39
1.4.3. Tarjeta de adquisición de datos

Tiene una doble función, de entrada y de salida. Por un lado, convierte una señal
analógica de entrada en un dato digital que puede ser procesado por el PC. Por otra
parte, las órdenes de control que genere éste, que estarán en formato digital, las
reconvierte a formato analógico o de tipo todo/nada, según sea el elemento final de
control.
1.4.4. Ordenador - HMI

Es el sistema informático sobre el que se instalan las tarjetas de adquisición.
Figura 1.32. HMI
1.4.5. Software
Es el programa que realiza el control de todo el proceso. Por un lado, realiza el gobierno
de la tarjeta, programándola adecuadamente para que quede configurada de la forma
deseada.
Por otro, interpreta las medidas realizadas y toma las decisiones de control necesarias
para que el proceso que se está gobernando se mantenga dentro de los límites
especificados.
40
Si sólo se utiliza como sistema de medida, el software se encargará de convertir las

señales leídas a su magnitud original, obtener medidas, desviaciones típicas, señalizar
situaciones de alarma, etc.
Figura 1.33. Software SCADA
La programación se puede realizar con algún lenguaje de alto nivel de propósito general
(C, Pascal, etc.), o bien mediante un programa orientado al control y supervisión de
procesos (SCADAS).
En este último caso, la programación y control de los diferentes elementos que

componen el sistema de instrumentación resulta fácil e intuitiva y no requiere
conocimientos profundos de la arquitectura del PC.
En la imagen se puede ver un ejemplo del hardware de un sistema de adquisición de

datos.
41
Figura 1.34. Ejemplo Hardware
1.4.6. Comunicación industrial

Definición: Disciplina o campo de las telecomunicaciones dedicada al estudio del
intercambio de información (datos) entre equipos y dispositivos utilizados para las
tareas de control de productos y procesos industriales.
42
El sistema CIM podemos definirlo como un sistema de fabricación que pretende la

integración e interrelación de todas las áreas de una empresa, mediante la aplicación
de las últimas tecnologías informáticas y de comunicaciones. Este sistema pretende
la integración de las técnicas CAE, CAD y CAM, sin olvidar otro aspecto como la
comercialización, la distribución, servicio, control de calidad, etc.
Los objetivos del sistema CIM son los siguientes:
■■ Instalaciones flexibles.
■■ Gestión actualizada de almacenamiento.
■■ Rápidos y sencillos cambios en la producción.
■■ Gestión y control de compras optimizada.
■■ Distribución óptima de tareas.
■■ Gestión y control total de la calidad.
■■ Procesos de fabricación integrados.
■■ Centralización de la información.
■■ Distribución de procesos jerarquizada.
■■ Gestión y control total de los procesos.
■■ Reducción de actuaciones en mantenimiento.
■■ Reducción de costes.
■■ Aumento de la productividad.
43
■■ Las tecnologías aplicadas en el entorno CIM son las que aparecen a continuación:
■■ Ingeniería asistida por ordenador (CAE).
■■ Diseño asistido por ordenador (CAD).
■■ Fabricación asistida por ordenador (CAM).
■■ Control numérico (CNC) y Robótica.
■■ Instalaciones industriales de todo tipo.
■■ Mecánica, Electricidad y Electrónica.
Figura 1.35. Software SCADA
44
Figura 1.36. Pirámide CIM. Niveles para automatización..
Figura 1.37. Pirámide CIM. Niveles de comunicación industrial..
45
Figura 1.38. Redes y buses industriales.
Figura 1.39. Redes y buses industriales. Posicionamiento.
46
Figura 1.40. Redes y buses industriales. Comparativa.
Figura 1.41. Redes y buses industriales de Siemens..
47
Elementos necesarios para la comunicación:
48
Sistemas electrónicos para la comunicación:
Figura 1.42. Sistemas electrónicos para la comunicación.
■■ Fuente de información. Donde se genera la información y se transforma en

mensaje.
■■ Transductor (de entrada). Convierte el mensaje en una señal eléctrica (voltaje o

corriente).
■■ Transmisor. Adapta la señal de entrada al medio de transmisión (cable, aire,

F.O., etc.
■■ Medio. Medio físico que une el transmisor con el receptor. La señal toma la
electromagnéticas, las cuales se deterioran debido al ruido, distorsión y
atenuación.
■■ Receptor. Recupera la señal del medio y realiza las operaciones inversas del
transmisor.
■■ Transductor (de salida). Convierte la señal de salida en un mensaje para el

destinatario.
■■ Destinatario. Destinatario de la información.
49
Sistema telemático simplificado:
Figura 1.43. Sistema telemático simplificado
Sistemas electrónicos de comunicación:
■■ Equipos terminales de datos (DTE, Data Terminal Equipment): equipos

emisores o receptores de datos y que realizan el control de la transmisión (control
de errores, codificación, etc.). En este apartado se encuentran los PCs, PLCs,
HMI, Sistemas Scada, etc.
■■ Equipos de comunicación de datos (DCE, Data Communications Equipment):

equipos hardware que tratan la señal de los DTE para realizar la adecuación
de la señal y la coordinación de la comunicación a través del medio físico. Son
dispositivos interface como los modem, tarjetas de red, switch, hardware E/S,
pararelas, router, adaptadores de norma, etc.).
■■ Línea de transmisión (LT, Transmisión Line): soporte o medio físico que une a los
DCE. Este puede ser guiado o no guiado: (cable, F.O, infrarrojos, radiofrecuencia,
etc.)
Dudas que se plantean:
■■ ¿Qué informaciones se intercambiarán?

■■ ¿Qué modo de comunicación utilizaremos?
■■ ¿Cómo se gestionará dicha información?
■■ ¿Qué lenguaje utilizaremos?
■■ ¿Quién y cómo comienza el diálogo?
■■ ¿Cómo realizar el intercambio de información?
■■ ¿Qué elementos utilizaremos?
■■ ¿Qué formato de señal utilizaremos?
■■ ¿Quién puede transmitir en cada momento?
■■ ¿Cómo empezará y terminará la comunicación?
■■ ¿Qué medio físico utilizaremos?
■■ ¿Qué problemas nos encontraremos?
50
Temas que hay que abordar:
■■ Señales: tipos y características.
■■ Medios de transmisión. Características.
■■ Perturbaciones en la transmisión.
■■ Métodos de transmisión de las señales.
■■ Modos de comunicación.
■■ Modos de sincronización.
■■ Métodos de detección de errores.
■■ Parámetros de la transmisión de datos.
■■ Tipos de redes de comunicación.
■■ Estructura de las Redes de comunicación.
■■ Normativa de las comunicaciones.
■■ Etc.
El Modelo OSI (Modelo de Referencia de Interconexión de Sistemas Abiertos)

Creado por la ISO es un estándar formado por 7 capas, y define las fases por
las que deben pasar los datos para viajar de un dispositivo a otro en una red de
comunicaciones.
Figura 1.44. Capas modelo OSI.
51
Funcionamiento del modelo OSI: Queremos enviar un fichero «datos» desde el

equipo «Transmisión» al equipo «Recepción». El fichero «datos» entra en la capa de
«Aplicación», donde se añade la cabecera y aumenta el tamaño; a continuación pasa
a la capa de «Presentación» y se añade otra cabecera más, y así sucesivamente
hasta la capa «Físico», que conecta con el equipo.
«Recepción». El fichero «datos» es ahora bastante más grande. Ahora el fichero

«datos» entra al equipo «Recepción» por la capa
«Físico» y se suprime la cabecera correspondiente a esa capa; a continuación, en la

capa de «Enlace» se suprime su cabecera, y así hasta la capa de «Aplicación», en que
el fichero «datos» llega al usuario final.
Figura 1.45. Niveles o capas OSI.
52
1.4.7. Ejercicios
■■ Diseña una red de comunicación ethernet con 5 dispositivos como mínimo
dando IPs a estos.
■■ Diseña una red de comunicación profinet con 4 dispositivos como mínimo.
■■ Diseña una red de comunicación profibus con 4 dispositivos como mínimo.
53
RESUMEN
■ Se han identificado sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.
■
Se han identificado los diferentes elementos que forman parte de una cadena de
control.
■
Somos capaces de interpretar y desarrollar esquemas correspondientes a sistemas
automáticos de control.
■
Somos capaces de identificar los distintos elementos que conforman un sistema de
adquisición de datos.
■
Comprendemos el funcionamiento de los protocolos de comunicación más usados en
industria.
■
Podemos diseñar arquitecturas de comunicación de redes industriales ethernet,
profinet y profibus.
55

Tema Sistemas I0061 - UD01 - 01

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Sistemas de medida y regulación

1. Control y supervisión de procesos

En un proceso se producen cambios físicos o químicos, así como transporte y

Para mantener tales magnitudes en unos valores determinados es necesario controlar

Sin embargo, en procesos más complejos será necesario su total automatización,

Estos paquetes permiten programar las aplicaciones haciendo uso de un entorno

1.2. Control en lazo abierto y cerrado

La Figura muestra un diagrama a bloques de un sistema de este tipo. La consigna es

La figura muestra un diagrama a bloques de un sistema de este tipo.

La consigna es la orden que el operario introduce al sistema, para que la magnitud

Figura 1.1. Diagrama lazo abierto

Un ejemplo de control en bucle abierto podría ser el de control de la velocidad de un

Figura 1.2. Lazo abierto control velocidad motor cc

Con el potenciómetro generamos una tensión (consigna) que el circuito amplificador

1.2.2. Lazo cerrado

En un sistema de lazo cerrado (bucle cerrado) existe realimentación. Es decir, la medida

Figura 1.3. Diagrama de bloques lazo cerrado

En este caso se comparan el punto de consigna (PC) con la medida de la magnitud

Figura 1.4. Lazo cerrado control calentamiento agua

El comparador y controlador es el operario. Éste observa el termómetro y conoce la

Esto provocará la subida de temperatura. Cuando ésta sea superior a la consigna

La continua observación del termómetro permitirá mantener la temperatura en el

Cabría pensar en un control más complejo que el simple conectar/desconectar cuando

Otro ejemplo de control en bucle cerrado, totalmente automático en este caso, es el

Se trata de un sistema que permite controlar la temperatura de un depósito de líquido,

El agente regulador es el vapor y el elemento final de control una válvula proporcional,

El agente regulador es el vapor y el elemento final de control una válvula proporcional,

Con el elemento primario de medida (termopar, PT100, NTC, etc.) semi de la

Figura 1.5. Calentador mediante vapor.

La acción del controlador puede ser:

■■ Directa: la salida se incrementa cuando la medida se incrementa.

■■ Inversa: la salida se decrementa cuando la medida se incrementa.

La acción de la válvula puede ser:

La válvula y el controlador deben permitir la corrección automática. Es decir, ante un

Por ejemplo, si la válvula es directa y el error se obtiene como e = M - PC, el controlador

■■ Representar mediante un diagrama a bloques el sistema de control.

■■ Identificar los diferentes elementos de la cadenade control.

■■ Identificar las señales siguientes: consigna, medida, error, agente de regulación

■■ Realizar las modificaciones necesarias para que el sistema de control sea

■■ Representar con simbología normalizada el sistema del apartado anterior.

1.3. Instrumentos utilizados en la técnica de control

Estos instrumentos no tienen indicación de la magnitud que están midiendo. Por

Figura 1.6. Instrumentos ciegos.

Figura 1.7. Instrumentos indicadores.

1.3.4. Elementos primarios

Figura 1.8. Elementos primarios.

Figura 1.9. Transmisor de presión.

Figura 1.10. Instrumentos convertidores.

El controlador puede recibir la señal de un elemento primario o procedente de un

Figura 1.11. Controladores modulares

1.3.8. Elemento final de control

Ejemplos de estos dispositivos son las válvulas con accionamiento neumático o

En referencia a este dispositivo, existen numerosas aplicaciones en las que se controla

Estos dispositivos se comportan como un orificio de área continuamente variable. La

Figura 1.12. Válvula de control.

En referencia a este dispositivo, existen numerosas aplicaciones en las que se controla

La gráfica muestra dicha relación para tres tipos de obturadores.

El de apertura rápida permite que el caudal aumente mucho al principio de la carrera.

En el de igual porcentaje, cada incremento en la carrera produce un incremento en el

Figura 1.13. Tipos de respuestas de válvulas

En cuanto al actuador, los más usuales son el neumático y el eléctrico.

■■ El actuador neumático consiste en un diafragma con resorte al que se aplica