Cap 01 Introduccion Julio PDF

Capitulo 1
Introduction
Control Automatico-UTN -
1
Ing.Schneider Julio
Descripcion simplificada de un sistema de control
Un sistema es un conjunto de elementos, interrelacionados entre sí, los cuales se caracterizan por poseer
unos parámetros inherentes que los definen, y por mostrar unas condiciones físicas asociadas, susceptibles
de evolucionar con el tiempo.
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Ing.Schneider Julio
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Entrada referencia
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Ing.Schneider Julio
Introducción
Desde el punto de vista de la teoría de control, un sistema o proceso está formado por un conjunto de elementos
relacionados entre sí que ofrecen señales de salida en función de señales o datos de entrada Es importante resaltar el
hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cómo actúan entre sí los diversos elementos, para
caracterizar el sistema. Para ello, sólo se precisa conocer la relación que existe entre la entrada y la salida del
proceso que realiza el mismo (principio de caja negra). El aspecto más importante de un sistema es el conocimiento
de su dinámica, es decir, cómo se comporta la señal de salida frente a una variación de la señal de entrada.
Un conocimiento preciso de la relación entrada/salida permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la
acción de control adecuada para mejorarla. De esta manera, el diseñador, conociendo cuál es la dinámica deseada,
ajustará la acción de control para conseguir el objetivo final.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos que interactúan
para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante una acción de control.
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Ing.Schneider Julio
Control
Regulación, manual o automática sobre un sistema
Automatismo
Dispositivo que se encarga de controlar el funcionamiento del proceso
capaz de reaccionar ante las situaciones que se presenten.
Sistema Automático
Proceso dotado de elementos o dispositivos que se encargan de
controlar el funcionamiento del mismo, de forma que pueda operar en
cierta medida de forma autónoma, sin intervención humana.
Sistema Automático = Proceso + Automatismo
Ej; Sistema empresarial
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Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos términos básicos.
Variable controlada y señal de control o variable manipulada.
La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable
manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor
de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la
desviación del valor medido respecto del valor deseado. En el estudio de la ingeniería de control, es
necesario definir términos adicionales que se precisan para describir los sistemas de control.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una
máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. En este libro se llamará
planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno de
calefacción, un reactor químico o una nave espacial).
Procesos. Se define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija
y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una operación artificial o voluntaria que se hace
de forma progresiva y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente
dirigidos hacia un resultado o propósito determinado. En este libro se llamará proceso a cualquier operación
que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológicos.
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El concepto de sistema se
puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se encuentran en la economía. Por tanto,
la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos,
económicos y similares.
Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y
lo realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aquí sólo se especifican con este término las perturbaciones
impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del 7
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sistema
Photos courtesy of United
Elevador-Ascensor Technologies Otis Elevator.
a. Los primeros elevadores se

controlaban con cuerdas o un
ascensorista,se ve una cuerda
cortada para demostrar el freno
de seguridad ,gran avance en
los primeros tiempos.b.
Modernos elevadores Duo-lift
suben a traves del Gran Arco
de Paris, movidos por un motor
con carros en contrabalanceo
entre ellos.Actualmenete los
elevadores son totalmente
automaticos,y utilizan sistemas
de control para regular su
posicion y velocidad .
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Ing.Schneider Julio
Sistema de Control, proceso para el análisis y diseño
Sistema Diagrama Aplicación Leyes

Físico Esquemático Físicas
Función
Modelos Bloques Transferencia
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Tipos de Señales
Señales analógicas :son aquellas cuya variación ,tanto en
amplitud como a lo largo del tiempo ,es continua. Es decir
pueden tomar cualquier valor real ,en cualquier instante de
tiempo.
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Respuesta Ascensor
Respuesta transitoria
Error en estado estacionario
Estabilidad
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Ejemplo de sistema, señales, bloques .
Volante ,dirección
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Ejemplos de sistemas de Control
Sistema control
de temperatura
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Sistema control de Velocidad
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Ejemplo de Sistemas de Control
En las plantas modernas de generación de energía eléctrica se requieren sistemas de control automático de
Diversas variables y que consideren su interacción en el proceso para optimizar la producción de potencia.
Vemos una caldera donde se controlan y miden múltiples variables para informar a la computadora
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Bloques, señales
Un sistema se puede analizar reduciéndolo al conjunto más elemental de componentes necesarios
que proporciona los detalles analíticos requeridos y representando las características dinámicas
de cada componente mediante un conjunto de ecuaciones simples. (El comportamiento
dinámico de este sistema se puede determinar a partir de la relación entre los resultados progresivos
y el tiempo.)
Se puede dibujar un diagrama de bloque funcional utilizando bloques para representar las
actividades funcionales e interconectar líneas de señal para representar la salida de información o
producto de la operación del sistema
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación

gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo
de señales
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema

se enlazan unas con otras mediante bloques funcionales.
El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo
para representar la operación matemática que sobre la
señal de entrada hace el bloque para producir la salida
Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se

introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante
flechas para indicar la dirección del flujo de señales.
Obsérvese que la señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas.
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Ejemplo de Sistema Control Lazo Abierto
Un diagrama esquemático que

lo describe aproximadamente:
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Ejemplo Sistema Control Lazo Cerrado
Sistemas de control realimentados. Un

sistema que mantiene una relación
determinada entre la salida y la entrada
de referencia, comparándolas y usando
la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado.
Los sistemas de control realimentados se

denominan también sistemas de control
en lazo cerrado.
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Ing.Schneider Julio
Lazo Abierto-Lazo Cerrado
Las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:
1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.
2. Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
3. No hay problemas de estabilidad.
4. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de manera
precisa no es económicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de la lavadora, sería bastante
costoso proporcionar un dispositivo para medir la calidad de la salida de la lavadora, es decir,
la limpieza de la ropa lavada.)
Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:
1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan errores, y la salida puede ser
diferente de lo que se desea.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la recalibración de vez en
cuando.
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Ejemplos de sistema Lazo Cerrado
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Ejemplos
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a. Reproductor de Video-discos laser ;
b. lentes objetivo leyendo huecos en el
disco laser ;
c. trayectoria optica para reproduccion mostrando un
espejo guiado por un sistema de control, para mantener
el rayo laser en posicion sobre los huecos.
(a)
(b)
Si el haz esta desenfocado, hay salida

correctora del A.O por que e≠0
(c)
(c) Pioneer Electronics, Inc.

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Ing.Schneider Julio
Rover(vagabundo) fue
fabricado para trabajar en
ambientes contaminados en
areas de Three Mile Island in
Middleton, PA, donde ocurrio
en 1979 un accidente
nuclear.El largo brazo puede
verse al frente del vehiculo.
Comando para trabajo a distancia en un

ambiente contaminado.
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Controladores automáticos. Un controlador automático compara el valor real de la salida de
una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce
una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.
Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador

automático, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medición, transductor).
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Ing.Schneider Julio
Diagrama de bloques de sistemas de control :
Sistema lazo abierto
En un control por retroalimentación, el sistema de control compara la salida real retroalimentada

con el valor que se requiere y ajusta su salida de acuerdo con el resultado.
En general, el símbolo utilizado para representar un elemento en el que se suman las señales es un círculo dividido; cada entrada va a un
segmento. Como todas las entradas se suman, la entrada de retroalimentación se indica como negativa y la señal de referencia como positiva,
de manera que la suma da la diferencia entre las señales. Un lazo de retroalimentación es el medio por el cual una señal relacionada con la
condición real producida se retroalimenta para modificar la señal de entrada de un proceso. Se dice que la retroalimentación negativa es
cuando la señal que se retroalimenta se resta al valor de entrada. Para controlar un sistema se requiere la retroalimentación negativa.
La retroalimentación positiva se presenta cuando la retroalimentación de la señal se suma a la señal de entrada.
Sistema lazo cerrado
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Sistemas físicos diferentes, con
comportamientos similares
Voltaje Vc
Forma de la respuesta
Muchos sistemas tienen relaciones similares,

entre las entradas y las salidas.
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Ing.Schneider Julio
Control de velocidad angular Variable controlada -
Variable controlada – velocidad angular del eje
Valor de referencia –
Comparador – Valor de referencia – ajuste inicial de deslizamiento en
Señal de error - el potenciómetro
Identificar componentes y señales Controlador – Comparador – el amplificador diferencial
,breve descripción funcionamiento, Unidad de corrección – Señal de error – diferencia entre la salida desde el
Realizar un diagrama esquemático. Proceso – potenciómetro y desde el sistema tacogenerador
Dispositivo de medición – Controlador – el amplificador diferencial
Unidad de corrección – el motor CC
Proceso – engrane rotatorio
Dispositivo de medición – el tacogenerador
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Sistemas de control
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Control Automatico-UTN - Ing.Schneider Julio
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Ing.Schneider Julio
Unidad de disco duro de
computadora mostrando
discos y cabeza lectura -
escritura
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Ing.Schneider Julio
Definiciones
comportamiento de
Aviones.
Devanador o carrete para material laminado
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La busqueda de vida en el espacio
exterior se realiza con radioantenas
como la observada.
Es un sistema de control de
posicion. .
Ing.Schneider Julio 38
Diagrama Funcional ;indica como funciona el sistema
de control sin mayores detalles
Sistema Control de posicion.
Antena- Azimut
a. Concepto de un sistema;
b. Distribucion detallada;
c. Esquema funcional;
d. Diagrama de bloques funcional.
Diagrama Bloques ;no aparece indicación “física” de

los componentes ,pero si el flujo de señales esta
claro.
Control Automatico-UTN - Ing.Schneider
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Julio
Diagrama de bloques equivalente
para el sistema de control de
posicion azimutal de la antena
Respuesta de un sistema de
control mostrando el efecto de
una alta y baja ganancia del
controlador en la respuesta de
salida.
Objetivos del Análisis y Diseño
-Respuesta Transitoria
-Respuesta en estado estable
-Estabilidad
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Ing.Schneider Julio
Proceso de diseño de un sistema de control
Si por ejemplo deseo manejar o controlar una antena desde un lugar remoto ,el proceso de análisis y diseño
debería contemplar los siguientes pasos.-
1:Determinar
4-Usar el
un sistema 5:Reducir los
diagrama 6:Analizar ,diseñar,
físico y 2-Dibujar un Subsistemas a
3:Transformar el esquemático para probar para que se
especificaciones diagrama de un solo bloque o
sistema físico obtener un cumplan los
a partir de bloques sistema en Lazo
en diagrama diagrama de requisitos
requerimientos Funcional Cerrado
esquemático bloques con flujo y especificaciones
de señales entre de funcionamiento
los subsistemas
Cap.1 Cap.2,3,13 Cap.5,13 Cap.4,6,12
Paso 1:Determinar un sistema físico y especificaciones a partir de requerimientos.

Paso 2:Dibujar un diagrama de Bloques Funcional.
Paso 3:Transformar el sistema físico en diagrama.
Paso 4:Con este diagrama obtener un diagrama de bloques con el flujo de señales entre los subsistemas.
Paso 5:Reducir los Subsistemas a un solo bloque o sistema en Lazo Cerrado.
Paso 6:Analizar ,diseñar, probar para que se cumplan los requisitos y especificaciones de funcionamiento,
teniendo en cuenta que tipo de respuesta o requerimiento quiero?
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Tabla 1.1
Formas de onda de prueba
utilizadas en sistemas de
control
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Ing.Schneider Julio
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
La transformada de Laplace es un artificio o herramienta matemática que
provee un método sistemático y relativamente sencillo de resolución de ecuaciones
diferenciales lineales. Se trata de un método operacional.
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Ing.Schneider Julio
Tabla transformadas Laplace
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Ing.Schneider Julio
Teoremas transformadas
de Laplace
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Ing.Schneider Julio
EL transbordador espacial consta de multiples
subsistemas. Puede el lector identificar que
son sistemas de control o partes de sistemas de
control?

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Diagrama de bloques de una
funcion de transferencia
Definición, FUNCION TRANSFERENCIA; G(s) = C(s) / R(s)

Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito mediante una
ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la
entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
Comentarios acerca de la función de transferencia
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método operacional para expresar la
ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o
función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas
físicamente diferentes pueden ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la
intención de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas
conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una descripción
completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.
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Ing.Schneider Julio
Componentes de un
diagrama de bloques de
un sistema lineal
invariante en el tiempo.
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Ing.Schneider Julio
a. Diagrama de bloques representando un Sistema.
b. Diagrama de bloques representando la

interconexion de subsistemas
Nota; la entrada r(t),se refiere a la entrada de referencia

la salida c(t),se refiere a variable controlada.
Control Automatico-UTN - Ing.Schneider

Julio 49
a.Sistema de control realimentado
b.Modelo simplificado
c.Funcion de transferencia equivalente
Función transf. Lazo Abierto = B(s) / E(s) = G(s) H(s)
Función transf. directa = C(s) / E(s) = G(s)
Función Transferencia
Lazo Cerrado
C(S)=G(s).E(s)
E(s)=R(s) – B(s) = R(s) – H(s)C(s)
C(s) = G(s) R(s) – H(s)C(s)
C(s) / R(s) = G(s) / 1 + G(s) H(s)
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Ing.Schneider Julio
LAZO ABIERTO
a. Subsistema en cascada;
b. funcion de transferencia equivalente
Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en

serie, sólo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el
bloque siguiente. Sí hay efectos de carga entre los
componentes, es necesario combinarlos en un bloque único.
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Ing.Schneider Julio
Carga en cascada de sistemas
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Algebra de diagrama bloques para puntos de
derivacion ,formas equivalentes para mover un bloque.
a)a la izquierda de un punto derivacion.
b)a la derecha de un punto de derivacion.
a.Subsistemas en paralelo;
b. Funcion de transferencia
equivalente
53
Ing.Schneider Julio
Algebra de diagrama bloques para puntos de derivacion;
formas equivalentes para mover un bloque:
a. a la izquierda ,mas alla del punto derivacion;
b. a la derecha ,mas alla del punto derivacion
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Obtener función transferencia C(s)/R(s)
Primero ,juntamos
los tres puntos de
suma en uno solo
Tercero, reducimos el sistema realimentado

y multiplicamos por G1(s) para obtener la
función transferencia equivalente
55
Ej:Obtener Función Transferencia ,simplificando diagrama
56
Sistemas en lazo abierto y en lazo cerrado(perturbaciones)
Una consecuencia de tener retroalimentación es que ahí se da una reducción de los efectos de señales de
perturbación en el sistema. Una señal de perturbación es el tipo de señal que no se desea porque afecta la
señal de salida de un sistema. Todos los sistemas físicos están sujetos a algunas formas de señales extrañas
durante su operación . En el caso de un motor eléctrico este tipo de señal podría ser el ruido de la escobilla o
del interruptor.
Lazo Abierto
Para una entrada de referencia R(s) al sistema, el primer elemento proporciona una salida de G1(s)R(s). A
esto se le agregó la perturbación D(s) para dar una entrada de G1(s)R(s) + D(s). Entonces toda la salida
X(s) del sistema será;
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Ing.Schneider Julio
Un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. La Figura, muestra un sistema en lazo cerrado
sujeto a una perturbación. Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en
un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse de forma independiente; y las salidas correspondientes a
cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa.
Por otra parte, si se considera la respuesta a la

entrada de referencia R(s), se puede suponer que
la perturbación es cero.
La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada

de referencia y la perturbación se obtiene sumando
las dos respuestas individuales.
La comparación de lo anterior con la ecuación del sistema de lazo abierto indica que con el sistema
de lazo cerrado el efecto de la perturbación sobre la salida del sistema se ha reducido en un factor de
[1+G1(s) G2(s)H(s)]. Al haber retroalimentación el efecto de una perturbación se reduce.
58
Ing.Schneider Julio
Perturbaciones
Perturbaciones externas (a la salida)

Perturbaciones internas
Factor rechazo perturbaciones
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Ing.Schneider Julio
Lazo abierto
Lazo cerrado
Factor de rechazo a las perturbaciones
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Ing.Schneider Julio
Procedimiento para trazar diagramas de bloques
Del circuito
3.- Representación
individual
Con lo cual la función de transferencia resulta
Cualquier número de bloques en cascada que representen Eo(s)

componentes sin carga puede sustituirse con un solo Ei(s)
bloque, cuya función de transferencia sea simplemente el
producto de las funciones de transferencia individuales.
61
Ing.Schneider Julio
Ejercicio;obtener Funcion de
Transferencia C(s)/R(s)
Solución
62
Ing.Schneider Julio
Ejemplo
Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema
que se muestra en la Figura:
De la figura:
U(s)
C(s)
E(s)
Sustituyendo C(s)=Gp D(s)+G1[Gf.R(s)+Gc.E(s)]
Control Automatico-UTN - Ing.Schneider Julio 63

Esta propiedad de modificar el efecto de las perturbaciones se denomina “ rechazo a las
Perturbaciones” y es una ventaja delos sistemas de los sistemas de lazo cerrado respecto
a los de lazo abierto aminorando el efecto de las perturbaciones
64
Ing.Schneider Julio
Preguntas de repaso
65
Ing.Schneider Julio

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Capitulo 1

Ej; Sistema empresarial

a. Los primeros elevadores se

Sistema Diagrama Aplicación Leyes

Error en estado estacionario

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación

En un diagrama de bloques todas las variables del sistema

Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se

Un diagrama esquemático que

Sistemas de control realimentados. Un

Los sistemas de control realimentados se

Si el haz esta desenfocado, hay salida

(c) Pioneer Electronics, Inc.

Comando para trabajo a distancia en un

Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador

Sistema lazo abierto

En un control por retroalimentación, el sistema de control compara la salida real retroalimentada

Sistema lazo cerrado

Muchos sistemas tienen relaciones similares,

Devanador o carrete para material laminado

Diagrama Bloques ;no aparece indicación “física” de

Objetivos del Análisis y Diseño

-Respuesta en estado estable

Cap.1 Cap.2,3,13 Cap.5,13 Cap.4,6,12

Paso 1:Determinar un sistema físico y especificaciones a partir de requerimientos.

Control Automatico-UTN - Ing.Schneider Julio

Definición, FUNCION TRANSFERENCIA; G(s) = C(s) / R(s)

Comentarios acerca de la función de transferencia

b. Diagrama de bloques representando la

Nota; la entrada r(t),se refiere a la entrada de referencia

Control Automatico-UTN - Ing.Schneider

c.Funcion de transferencia equivalente

Función transf. Lazo Abierto = B(s) / E(s) = G(s) H(s)

Función transf. directa = C(s) / E(s) = G(s)

C(s) = G(s) R(s) – H(s)C(s)

C(s) / R(s) = G(s) / 1 + G(s) H(s)

b. funcion de transferencia equivalente

Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en

a. a la izquierda ,mas alla del punto derivacion;

b. a la derecha ,mas alla del punto derivacion

Tercero, reducimos el sistema realimentado

Por otra parte, si se considera la respuesta a la

La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada

Perturbaciones externas (a la salida)

Factor rechazo perturbaciones

Factor de rechazo a las perturbaciones

Con lo cual la función de transferencia resulta

Cualquier número de bloques en cascada que representen Eo(s)

Sustituyendo C(s)=Gp D(s)+G1[Gf.R(s)+Gc.E(s)]

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