VECTORES

MAGNITUDES FÍSICAS

Magnitudes escalares
Magnitudes físicas
Magnitudes vectoriales

MAGNITUDES ESCALARES

Una magnitud física se denomina escalar cuando queda

completamente caracterizada mediante un número real (cuyo valor es
independiente de cualquier sistema de ejes) y la unidad de la
magnitud (sistema de unidades fijado).

Son magnitudes escalares:

La masa (m)
La longitud (L)
El tiempo (t)
La temperatura (T)
La presión (p)
El trabajo mecánico (W)
La energía cinética (Ec)
La energía potencial (Ep)
El módulo de un vector
Etc.

No son magnitudes escalares:

Las coordenadas de un punto (x,y,z)

Las componentes de un vector

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MAGNITUDES VECTORIALES

¾ Son magnitudes dirigidas que no quedan completamente caracteri-

zadas mediante un número y una unidad.
¾ Una magnitud vectorial se representa mediante un VECTOR. Ej.:
un desplazamiento, velocidad, fuerza, etc.

¾ VECTOR: Es un segmento orientado en el espacio.

Punto de aplicación (u origen): Punto O

Dirección: La recta soporte R
Sentido: Viene indicado por la punta de la flecha
Módulo: Es el valor numérico de la magnitud vectorial.

¾ Coincide con el valor de la distancia desde el origen (O) al extremo

(E) de dicho vector.

¾ Se expresa como un número real acompañado de la unidad de la

magnitud que representa.

¾ El módulo de un vector es siempre positivo y es una magnitud

escalar.

¾ Dos vectores son paralelos si sus rectas soporte son paralelas.

¾ Dos vectores son perpendiculares si sus rectas soporte son

perpendiculares.

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ALGUNOS TIPOS DE VECTORES

Según las condiciones impuestas al punto de aplicación del vector , se
puede establecer una distinción entre:

Vector ligado: Vector en el cual el origen, la recta soporte, el sentido

y el módulo están fijados.
Ej.: velocidad, aceleración, intensidad del campo eléctrico, etc.
Un vector ligado sólo es igual a sí mismo.

Vector deslizante: Vector en el cual la recta soporte, su sentido y su

módulo están fijados. Su punto de aplicación puede ser cualquiera de
aquellos que conforman la recta soporte. Ej.: la fuerza.
B
A
B´
A´ AB = A´B´

Vector libre: Vector donde la dirección, el sentido y el módulo están

fijados por su definición. No tiene un punto de aplicación concreto,
pudiendo ser éste cualquiera de aquellos de una de las rectas paralelas
a la soporte. Ej.: la velocidad angular, el momento de una fuerza, etc.
B
A

A' B'
AB = A´B´

¾ A los vectores AB y A'B' se les denomina equipolentes (mismo

módulo, mismo sentido, rectas soportes paralelas)

Vectores opuestos: Dos vectores son opuestos, si tienen la misma

recta soporte, el mismo módulo y sentidos opuestos. Su origen puede
ser común o diferente.
A
O
B

OA = − OB

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SUMA (ADICIÓN) DE VECTORES

La suma de los vectores AB, BC y CD es, por definición, otro vector

AD que une el origen de AB con el extremo de CD:
C C
B B

A A

D D
Contorno cerrado:
AB+BC+CD=AD AB+BC+CD+DA=0

VECTORES CONCURRENTES: El vector resultante de dos vectores

concurrentes (mismo origen) es la diagonal del paralelogramo cuyos
lados son los vectores sumandos (consecuencia de lo anterior, sin más
que usar los vectores equipolentes).
G
A G
S G G G
S=A+B
G
B
La regla se puede extender a varios vectores concurrentes, sumándolos
dos a dos.
SUMA DE VECTORES LIBRES
G
B
G G G
A B A
G
S G
G G G C
C D D
G G G G G
S= A+B+C+D

SUSTRACCIÓN DE VECTORES G G
Sustraer (restar) dos vectores A y B es lo mismo
G que sumar al
primero el opuesto del segundo: A
G G G G G G
D = A − B = A + (− B) G
B D

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PRODUCTO DE UN VECTOR POR UN NUMERO

G
El producto de un vector A por un escalar λ es un vector nulo, si uno de los
dos multiplicandos es nulo. Si no es así, el resultado es un vector que tiene:
G
¾ El mismo origen que A G
¾ La misma dirección queG A G
¾ El mismo sentido que A si λ > 0 y sentido contrario a A si λ < 0 G
¾ Por módulo, el producto del valor absoluto de λ por el módulo de A
G G
⏐λ A ⏐=⏐λ⏐⏐ A ⏐

VECTOR UNITARIO

¾ Un vector unitario es aquel cuyo módulo es la unidad.

G G G
¾ Si A es un vector de módulo A, entonces ( A /A)= u A es un vector
G
unitario con la misma dirección y sentido que A , pudiéndose poner que:
G G
A = A uA
G G
u 3u
G
− 4u
LEYES DEL ALGEBRA VECTORIAL
G G G
Si A, B y C son vectores y α y β son escalares:
G G G G
¾ AG + BG = BG + A (ley
G conmutativa
G G para la adición)
¾ A + (B + C) = (A + B) + C (ley asociativa para la adición)
G G G
¾ α (β A ) = (α β) A = β (α A ) (ley asociativa para la multiplicación)
G G G
¾ (α + β) A = α A + β A (ley de distributividad)
G G G G
¾ α (A + B) = α A + α B (ley de distributividad)

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PROYECCIÓN ORTOGONAL DE UN VECTOR SOBRE UN

SEGMENTO ORIENTADO

G G ϕ
G C G
A B ϕ D

G
uE
G G G G E
proyE A = 0 proy E B = B > 0 proy E =
C proy E D = D cos ϕ < 0
C cos ϕ > 0
A la proyección se puede asignar carácter vectorial.

COMPONENTES CARTESIANAS DE UN VECTOR (PLANO)

Y
E G G G G G
G A = Ax + Ay = Ax i + Ay j
Ay G
A G
Componentes de A :
G
ϕy A x = proy OX A = A cos ϕ x
G G
ϕx
j A y = proy OY A = A cos ϕ y
G G X
O Ax
i

G
Módulo del vector A :
G
A = A = A 2x + A 2y ⇒ cos 2 ϕ x + cos 2 ϕ y = 1
G
Vector unitario en la dirección del vector A :
G
G A A G Ay G G G
uA = = x i + j = cos ϕx i + cos ϕ y j
A A A

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COMPONENTES CARTESIANAS DE UN VECTOR (ESPACIO)

Z

G
Az
G ϕz G E
k A G
G ϕy
GO Ay
Y
G i j
Ax ϕx

X A = OE
G G G G G G G
A = Ax + A y + Az = Ax i + A y j + Azk

A x = A cos ϕ x
G
Componentes de A A y = A cos ϕ y

A z = A cos ϕ z

G
Módulo del vector A :
G
A = A = A 2x + A 2y + A 2z ⇒ cos 2 ϕx + cos 2 ϕ y + cos 2 ϕz = 1

G
Vector unitario en la dirección del vector A :
G
G A Ax G A y G Az G G G G
uA = = i+ j+ k = cos ϕx i + cos ϕ y j + cos ϕz k
A A A A

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COMPONENTES DE UN VECTOR CUYO ORIGEN NO COINCIDE

CON EL ORIGEN DE COORDENADAS

Z P(xP, yP, zP)

Q(xQ, yQ, zQ)
zQ
G
Az
zP
G
A Q
P

G
k G G
G j yP Ay yQ
i O Y

G xP G
Ax A xy
xQ

X G G G G G G
PQ = A = A xy + A z = A x + A y + A z

Ax = xQ − xP
A y = yQ − y P
A z = zQ − zP
⎛ COMPONENTES ⎞ ⎛ COORDENADAS ⎞ ⎛ COORDENADAS ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ DE UN VECTOR ⎠ ⎝ DEL EXTREMO ⎠ ⎝ DEL ORIGEN ⎠

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PRODUCTO ESCALAR DE DOSGVECTORES G

El producto escalar
G de G dos vectores A y B , representado simbólica-
mente mediante A • B , se define como una magnitud escalar igual al
producto de los módulos de ambos vectores, por el coseno del ángulo
entre ellos: G
A
G G ϕ G
A • B = A B cos ϕ B

¾ El producto escalar es nulo (mínimo) cuando ϕ = π ⁄ 2.

¾ El producto escalar es máximo cuando ϕ = 0.
¾ El producto escalar se puede expresar como el producto del módulo
de uno de los vectores por la proyección del otro sobre éste:
G G
B cos ϕ = proy A B A
G
A cos ϕ = proy B A ϕ G
B
G G G G G
A • B = A proy A B = B proy B A
Propiedades más importantes:
G G G G
¾ AG • BG = BG • A G(propiedad
G G Gconmutativa)
¾ A • (B + C) = A • B + A • C (propiedad distributiva)
G G G G G G G G
¾ λ(G AG• BG) =G(λ A )•
G G B = A •(λ B ) = ( A • B )λ (siendo λ un escalar)
¾ i • i = j • j = k • k =1
G G G G G G
i • j = j•k = k• i = 0
G G G G G G G G
¾ Si ( A = A x i + A y j + A z k ) y ( B = B x i + B y j + Bz k ), entonces:
G G
A • B = A x B x + A y B y + A z Bz
G G G 2
A•A = A = A 2 = A 2x + A 2y + A 2z
G G G2
B•B = B = B2 = B2x + B 2y + B2z
Resumen:
G G G G
A • B = A B cos ϕ = A x B x + A y B y + A z B z = A proy A B = B proy B A

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PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES G G

El producto vectorial de dos vectores concurrentes A y B , formando
entre ellos un
G ángulo
G Gϕ, es
G un tercer vector representado simbólica-
mente por A × B (o B × A ), cuyas características son:
G G
A× B
Módulo:
G G
G A × B = B × A = A B sen ϕ
B
ϕ Dirección: perpendicular al
G plano queGcontiene a los
π A G
vectores A y B .
G G
Sentido: Dado por la regla
B× A del sacacorchos o la regla de
la mano derecha (ϕ está
medido a partir del primer
vector)
Consecuencias:
¾ El módulo del producto vectorial es máximo cuando el ángulo
entre los vectores es ϕ = π / 2.
¾ El módulo del producto vectorial es nulo cuando los vectores son
paralelos (ϕ = 0), cuando son antiparalelos (ϕ = π) o uno de los
vectores es el vector nulo. G G G G
¾ De la definición de producto vectorial: A × B = − B × A
PROPIEDADES
G G G G G G G
1. A × (B + C) = A × B + A × C (propiedad distributiva)
G G G G G G G G
2. λ(A × B) = λA × B = A × λB = (A × B)λ
G G G G G G G
i × i = j× j = k×k = 0
3. G G G G G G G G G
i × j = k j×k = i k× i = j
G G G G G G G G
4. Si ( A = A x i + A y j + A z k ) y ( B = B x i + B y j + B z k ), entonces:
G G G
i j k π
G G
A × B = Ax Ay Az
G
Bx By Bz B
B sen ϕ
5. A × B = B × A = A B sen ϕ ≡ área del ϕ
G G G
paralelogramo acotado por A y B A

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PRODUCTO MIXTO DE VECTORES

G G G
El producto mixto de vectores es una operación del tipo A • (B × C) y
su resultado es una cantidad escalar.

¾ Se puede demostrar que: Ax Ay Az

G G G
A • ( B × C) = B x By Bz
Cx Cy Cz

coincidiendo el MÓDULO de este producto G GmixtoG con el volumen del

parelelepípedo acotado por los vectores A , B y C :
Z

G
A G
G C Y
B

DOBLE PRODUCTO VECTORIAL

G G
El doble producto vectorial se simboliza por A × (B × C) resultando en
una cantidad vectorial.

¾ A partir del desarrollo de la expresión anterior se puede demostrar

la siguiente identidad:
G G G G G G G G G
A × (B × C) = (A • C) B − (A • B) C

¾ Así mismo, es evidente que:

G G G G G G
A × ( B × C) ≠ (A × B) × C

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DERIVADA DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL

G
¾ Si a cada
G G valor de un escalar λ corresponde un vector A , decimos
que A = A (λ) es una función vectorial. La primera derivada de
G G
A = A (λ) viene definida (siempre que el límite exista) por:
G G G
dA A (λ + ∆λ ) − A(λ )
= lim
d λ ∆λ → 0 ∆λ

G G G G G
¾ Si A = A(λ) = A x (λ) i + A y (λ) j + A z (λ )k , se verifica que:

G
dA dA x G dA y G dA z G
= i+ j+ k
dλ dλ dλ dλ

pudiéndose definir, igualmente, las derivadas de orden superior.

¾ Las reglas habituales de la derivación pueden extenderse a los

vectores, si bien, es preciso tener en cuenta el orden de losGfactores
G
en los productos. Así, si φ = φ(λ) es una función escalar, A = A (λ)
G G G
y B = B(λ ) : d G dφ G dA
(φA) = A+φ
dλ dλ dλ
G G
d G G dA G G dB
(A • B) = •B+ A•
dλ dλ dλ
G G
d G G dA G G dB
(A × B) = ×B+ A×
dλ dλ dλG
d G G G dA dA
Consecuencia importante: ( A • A ) = 2A • = 2A
dλ dλ dλ
Si el módulo de una función vectorial es constante, A≠A(λ), entonces:
G
dA G dA
2A =0⇒ A ⊥
dλ dλ
Esta es una propiedad que cumplen todos los vectores unitarios. Por
tanto, un vector unitario y su derivada son siempre perpendiculares.

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DERIVADA DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL (continuación)

G
¾ La derivada de un vector ( dA dλ ) es tangente, en cada punto, a la
G
línea que describe los extremos de A (λ ) , si todos los vectores se
hacen concurrir en un punto (O): G
dA
G dλ
dA
G
G ∆ A
A (λ )
G
A ( λ + ∆λ )
O

Ejemplo: si la función vectorial es el vector de posición de un punto

material móvil, la curva sería la trayectoria y, si el escalar es el
tiempo, la derivada sería precisamente la velocidad instantánea.

¾ La derivada de toda función vectorial puede expresarse como la

suma de dos vectores: uno en la misma dirección que la función
vectorial y otro perpendicular a ésta.
dA G G
uA
dλ dA
dλ
G G
A(λ) A du A
dλ
G
uA
O
G K
A = A uA
G G
dA d G dA G d uA
= (A u A ) = uA + A
dλ dλ dλ dλ
G G
⎜⎜ A ⊥A

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MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN PUNTO

G
¾ El momento de un vector A respecto de un punto O se define como
el producto vectorial delG vector de posición (respecto
G a O) del
punto de aplicación de A , por el propio vector A .
G
M O ( AG )
G
G A
r ϕ G G G
O M O ( AG ) = r × A

¾ El momento de un vector deslizante es independiente del punto de

aplicación del vector (en la recta soporte)
G
M O ( AG )

G G
r A
O G 1G
d r2 A ϕ1
ϕ2

G
M O ( AG ) = r1 A sen ϕ1 = r2 A sen ϕ 2 = D D D = A d

donde d es la distancia mínima desde O a la recta soporte del vector.

Teorema del cambio de polo

G
¾ La relación entre los momentos del vector A respecto a dos puntos
cualesquiera P y Q viene dada por:

G G G
M P ( AG ) = M Q ( AG ) + PQ × A

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MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN EJE

¾ Un eje es una recta orientada en el espacio.

¾ El momento de un vector respecto a un eje es la proyección, sobre

el eje, del momento de dicho vector evaluado respecto de un punto
cualquiera del eje. El momento de un vector respecto de un eje es
una cantidad escalar.
G
M G
E O( A )
ϕ
M E ( AG )
G
G A
O r

G
uE G
r'

O'

G G G G
M E ( AG ) = proy E M O ( AG ) = M O ( AG ) cos ϕ = M O ( AG ) • u E

¾ El momento de un vector respecto a un eje no depende G del punto

que, perteneciendo al eje, sea escogido para evaluar M ( AG ) :
G G
M E ( AG ) = proy E M O ( AG ) = proy E M O '( AG ) = D D D D

Comprobación:
G G G G G
[
proy E M O ' ( AG ) = proy E ( r ' × A) = proy E (O' O + r ) × A ]
G G G G G G
= proy E (O' O × A) + proy E ( r × A) = proy E ( r × A) = proy E M O ( AG )

G G
donde proy E (O' O × A) = 0 porque O' O × A ⊥ O' O y, por lo tanto,
perpendicular al eje E.

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INTEGRAL DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL

¾ Para un sistema de coordenadas cartesianas, G se define la integral de

la función vectorial de variable escalar A(λ ) como otra función
vectorial cuyas componentes son las integrales de las componentes
de la función vectorial integrada:
G G G G
∫ A ( λ ) dλ = [∫ x
A ( λ ) dλ ] i + [
∫ y
A ( λ )]dλ j + [∫ z
A ( λ ) dλ ]k
G G G
¾ En un sistema de coordenadas cartesianas, i , j y k son vectores
constantes (en módulo y dirección). En otros sistemas de coordena-
das, es preciso conocer la dependencia de los vectores unitarios con
la variable escalar.

¾ PROPIEDADES MAS DESTACABLES

G G G G
Si A = A(λ) y B = B(λ ) se verifica:
G G G G
¾ ∫ ( A ± B) dλ = ∫ A dλ ± ∫ dλ
B
G G
¾ ∫ K A dλ = K ∫ dλ
A con K ≠ K(λ)

G G λ2 G G
¾
λ2
∫
λ1
[ ]
A dλ = a (λ ) = a (λ 2 ) − a (λ1 )
λ1

λ2 G λ G
¾ ∫λ A dλ = − ∫λ 1 A dλ
1 2

G G G G
Si A ≠ A(λ) y B = B(λ ) se verifica:
G G G G
¾ ∫ ( A • B) dλ = A • ∫ dλ
B
G G G G
¾ ∫ (A × B) dλ = A × ∫ B dλ
G G
¾ ∫ φ( λ ) A dλ = A ∫ φ(λ) dλ

©José S. Matos