Machine Translated by Google

Un actuador bioinspirado de alta autoridad para estructuras que se

transforman en forma

Dana M. Elzey* , Aarash YN Sofá y Haydn NG Wadley

RESUMEN
Las estructuras livianas capaces de cambiar su forma a pedido son de interés para una serie de aplicaciones, que incluyen
vehículos aeroespaciales, de generación de energía y submarinos. Este artículo describe una estructura vertebrada de metal celular
bioinspirada que se basa en caras de aleación con memoria de forma (SMA) para lograr un cambio de forma completamente inverso.
Los actuadores de vertebrados resultantes se pueden combinar con láminas frontales flexibles para crear un panel de transformación
de forma que soporte carga. Se analiza y discute el desempeño del actuador vertebrado en términos de curvatura máxima y momento.
Para ilustrar el concepto se utiliza un perfil aerodinámico que se transforma en forma de prototipo construido recientemente.

Palabras clave: actuador estructural, metal celular, aleación con memoria de forma, panel sándwich

1. INTRODUCCIÓN

Las estructuras que cambian de forma, como vigas y paneles, deben ser livianas pero capaces de generar fuerzas y momentos
suficientemente altos para actuar y mantener la forma en presencia de fuerzas externas. Un enfoque ha sido incorporar elementos
piezoeléctricos o con memoria de forma en estructuras compuestas de matriz polimérica flexible. Sin embargo, los conceptos de metales
celulares, como las arquitecturas de nido de abeja, armadura tetraédrica y capa corrugada, son ideales para las estructuras centrales de
paneles y vigas sándwich rígidas, fuertes pero livianas, con densidades relativas tan bajas como 2-3%. Reemplazar las láminas frontales
metálicas o poliméricas convencionales de estructuras sándwich de metal celular con actuadores de materiales inteligentes, por ejemplo,
aleación con memoria de forma (SMA), ofrece el potencial para estructuras de transformación de forma de alto rendimiento para
aplicaciones aeroespaciales y otras aplicaciones exigentes.

Recientemente hemos descrito un actuador de metal celular de alta autoridad basado en una estructura de núcleo de armadura de
1
diamante (alrededor del 10% de densidad) intercalada entre láminas frontales delgadas de SMA.El núcleo se puede fabricar en
bajo costo al corrugar una lámina del espesor deseado y luego soldar dos capas corrugadas a cada lado de una lámina central plana del
mismo material para formar una serie de elementos de armadura reforzados en forma de diamante.
Aunque es liviano, el núcleo exhibe una alta resistencia y rigidez en compresión y corte longitudinal.
Sin embargo, antes de la adición de las láminas frontales de SMA, el núcleo es fácil de doblar fuera del plano. Esto es deseable
porque cualquier resistencia a la flexión del núcleo dificulta el accionamiento de la viga o panel de transformación de forma. En este
artículo, exploramos el concepto de un núcleo "vertebrado" bioinspirado que aún explota una arquitectura de metal celular, pero se
basa en juntas rotacionales para minimizar la resistencia a la flexión del núcleo.

El concepto de actuador de vertebrados también se basa en láminas frontales de SMA para producir el cambio de forma deseado. SMA,
como Ni-Ti y Cu-Zn-Al, se basan en una transformación de fase martensítica para absorber deformaciones inelásticas (hasta 5-8%). El
calentamiento por encima de la temperatura de inicio de transformación de la austenita permite que el material recupere su forma original.
2
El retorno espontáneo de una muestra de SMA deformada a su forma original (o dimensiones)
al calentarse se denomina efecto de memoria de forma unidireccional. También es posible un efecto bidireccional, en el que el
SMA alterna entre dos formas fijas durante el ciclo entre una temperatura de transformación superior e inferior.

* dme2j@virginia.edu; teléfono 1 434 982-5796; fax 1 434 982-5799; Universidad de Virginia, 116 Engineer's Way, PO
Box 400745, Charlottesville, VA EE. UU. 22904-4745

92
Estructuras y materiales inteligentes 2003: Materiales activos: comportamiento y mecánica,
Dimitris C. Lagoudas, Editor, Actas de SPIE vol. 5053 (2003)
© 2003 SPIE · 0277-786X/03/$15.00

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms

 Machine Translated by Google

La mayoría de los actuadores basados en SMA funcionan cíclicamente entre dos estados y, por lo tanto, si se basan en el
efecto unidireccional, requieren una fuerza de polarización (como un resorte) para devolver el SMA a su estado de baja temperatura
(martensítico). Dichos diseños son ineficientes porque el trabajo proporcionado por la recuperación de la forma se divide entre el
elemento de polarización, almacenado (elásticamente) en la estructura, y el disponible para trabajar contra las cargas aplicadas
(la parte útil). Lu et al.3 han propuesto y analizado un panel sándwich ligero que cambia de forma basado en un efecto de memoria
de forma bidireccional, en el que una forma se adquiere a la temperatura de transformación superior (acabado austenítico, Af) y
otra forma a la temperatura de transformación inferior . (acabado martensítico, Mf) temperatura. Este concepto es difícil de
implementar para muchas aplicaciones debido a las temperaturas muy bajas (por debajo del punto de congelación) necesarias
para alcanzar la temperatura Mf de muchos SMA y el cambio de longitud relativamente pequeño (< 2 %) disponible a través del
efecto bidireccional.

El actuador de vertebrados (y el diseño de núcleo de armadura anterior) es capaz de cambiar de forma cíclica totalmente
invertida sin el uso de ningún elemento de polarización. El diseño del núcleo garantiza que las caras del sándwich experimenten
tensiones iguales, pero opuestas, durante la actuación. Por lo tanto, cuando una cara se calienta por encima de Af y se contrae al
volver a la fase original (austenita), la cara opuesta (baja temperatura) experimenta una deformación igual (pero opuesta), en la
que se forma martensita inducida por tensión. La estructura del artículo es la siguiente: después de presentar el concepto de
diseño de actuadores de vertebrados y desarrollar expresiones para la curvatura y el momento alcanzables, describimos un panel
de transformación de forma prototipo que incorpora actuadores de vertebrados como costillas.

2. DISEÑO DEL ACTUADOR

La figura 1 es una ilustración esquemática del diseño del actuador. Este actuador 'vertebrado' bioinspirado consta de una serie de
elementos tubulares unidos entre sí por juntas de cilindro y manguito, que permiten que los elementos giren entre sí durante la
actuación. Este diseño de núcleo ofrece las ventajas de una resistencia mínima a la flexión y se puede producir usando un proceso
de fabricación relativamente simple y de bajo costo. Adjuntas a la parte superior e inferior de la viga hay tiras de aleación con
memoria de forma, aseguradas a cada vértebra con sujetadores mecánicos. Cada tira de SMA se pretensa a baja temperatura (es
decir, T < As) hasta aproximadamente la mitad de su tensión de memoria de forma recuperable máxima (ÿÿÿ). El calentamiento de
cualquiera de las tiras frontales del SMA hace que esa tira se contraiga, lo que provoca la flexión del actuador. La cara activa (es
decir, calentada) se contrae hasta su tensión de memoria de forma completa, mientras que la tira opuesta experimenta una tensión
igual pero opuesta (de tracción). La curvatura del actuador se invierte calentando la cara opuesta del SMA, que ahora deforma la
primera cara en tensión, preparándola para la contracción al calentarse, y así sucesivamente.

El calentamiento del SMA puede lograrse mediante calentamiento por resistencia directa (Joule) o por medio de elementos
de calentamiento adjuntos. El diseño que se muestra en la Fig. 1 ilustra el uso de parches térmicos, pero el prototipo que se
describe a continuación se basa en elementos calefactores de resistencia enrollados helicoidalmente alrededor del SMA. El
calentamiento de toda la tira SMA activa a la vez da como resultado una curvatura uniforme, con el centro de curvatura ubicado
en el mismo lado del actuador que la cara activa. La cara opuesta se estira uniformemente en este caso. Sin embargo, las regiones
individuales de SMA entre las vértebras pueden calentarse selectivamente, con el resultado de que solo la región de la cara de SMA
inactiva directamente opuesta a la región calentada se deforma por tensión. Esta operación selectiva de las células de los
vertebrados permite que el actuador logre una amplia gama de formas. Las curvaturas alcanzables se dan como una función de las
variables de diseño del actuador a continuación (consulte 'Análisis' a continuación).

El núcleo vertebrado del accionador se puede construir utilizando tubos metálicos de paredes delgadas del radio (R) y el espesor
de pared (tw) deseados. El refuerzo central se puede agregar cortando una tira de una lámina plana de espesor (tc), insertándola
en el tubo y soldando. Además, un tubo más pequeño (de radio exterior, Rh y radio interior, r
+
) y varilla maciza (de radio, r - ) (que actúan como manguito de bisagra y pasador, respectivamente) se unen a
lado de la sección central (tubo) y una ranura (de ángulo 2ÿ) cortada en el tubo más pequeño para permitir el movimiento
relativo de las vértebras. Luego, el tubo construido se corta en secciones (de ancho, B) (creando vértebras individuales) y el
núcleo del actuador se ensambla insertando el pasador de una vértebra en el manguito de bisagra de otra. Alternativamente,
las vértebras metálicas o poliméricas podrían producirse económicamente por extrusión. los

proc. de SPIE vol. 5053 93

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms

 Machine Translated by Google

Los prototipos de los núcleos de los actuadores que se describen más adelante en este documento se construyeron con acero inoxidable tipo 304.
Las partes componentes de las vértebras se unieron metalúrgicamente mediante un método de fase líquida transitoria.

Fig. 1: El actuador estructural de cambio de forma totalmente reversible está compuesto por un núcleo celular flexible intercalado entre
láminas frontales de aleación con memoria de forma.

3. ANÁLISIS

El rendimiento del concepto de actuador vertebrado se caracteriza por la curvatura alcanzable, la fuerza (o momento) de
actuación, la densidad física y relativa, la frecuencia de ciclo, la vida útil a la fatiga, los requisitos de potencia y el costo. En
esta sección, analizaremos la densidad, la curvatura alcanzable y el momento de actuación en función de las variables de
diseño geométrico.

El calentamiento de una u otra tira frontal de SMA da como resultado la contracción de la cara calentada por tensión,
ÿÿÿ . La curvatura máxima para el actuador (haz) viene dada por
(1)
2ÿÿ ÿ
k =
0
H

H = 2R
donde ÿÿÿ es la deformación por memoria de forma recuperable y H es la altura nominal del actuador, . la +f t
el subíndice '0' se refiere a la condición en la que no se aplican momentos externos. La Figura 2 ilustra la dependencia de
la curvatura adimensional (ÿL, donde L es la longitud del actuador) de la relación de aspecto, H/ L para una tensión de memoria de
forma, ÿÿÿ, del 8 %. Se obtienen mayores curvaturas para relaciones de aspecto más bajas (es decir, altura de actuador reducida).
Sin embargo, a medida que se reduce la altura del actuador, disminuye el momento de flexión disponible (M) que puede generar el
actuador. Esto se deduce, ya que de acuerdo con la relación momento-curvatura para una viga elástica en flexión,

(2)

M = IE ( k 0
ÿ

k )

94 proceso de SPIE vol. 5053

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms

 Machine Translated by Google

donde E es el módulo de Young de la viga, I es el momento de inercia de la segunda área y ÿ es la curvatura de la viga del
actuador resultante de la aplicación del momento. Dado que la curvatura se escala inversamente con la altura del actuador,
mientras que, como se muestra a continuación, I se escala con el cuadrado de H, el momento aumenta linealmente con la
altura. Para la viga compuesta de interés aquí, EI se reemplaza por una 'rigidez a la flexión' equivalente, (EI)eq.
Para un panel sándwich (o viga) de lámina frontal rigidizada, Allen4 proporciona (EI)eq como
(3)
2
E BtH
F
( IE
) ÿ

equivalente

Se utiliza la igualdad de aproximación ya que se han despreciado la resistencia a la flexión del núcleo y la resistencia a la
flexión de las tiras de las caras alrededor de sus propios centros.

El momento máximo que se puede aplicar al actuador está limitado por cualquiera de varios posibles mecanismos de
falla, incluida la fluencia plástica de la tira frontal y el pandeo elástico del refuerzo central del núcleo. El esfuerzo de
flexión longitudinal en las tiras de la cara está dado por Allen4 como
(4)
YO
ÿ = F
F
y
( IE ) equivalente

donde y, la distancia desde la línea central de la viga hasta el centro de la cara se toma como y = H/ 4. Se usa esto, en lugar
de H/ 2, ya que la porción de la viga sujeta a la carga de compresión no puede soportar ninguna carga significativa sin causar
el pandeo de la tira delgada de la cara del SMA. El momento está entonces limitado por
(5)
BHT
F
Mi yf ÿ ÿ
2 sif

donde ÿyf es el límite elástico de la tira frontal SMA. El pandeo elástico del refuerzo central del núcleo se analiza utilizando
la condición de pandeo de Euler para una columna elástica esbelta. La carga crítica de pandeo es P n EI / l
= 22 2
ÿ , donde l es la longitud del elemento de refuerzo, l = 2(R-tw), Ec es la rigidez del núcleo,
crítico CC

3
Ic el momento de inercia de la segunda área de la lámina central
c Btc(I2)
= /12 ), y n, una constante (tomada aquí como n =

determinado por las restricciones finales aplicadas a la columna. El pandeo se evita asegurando que la tensión en el
refuerzo del núcleo,

YO
ÿ = C
ÿ = / Btc
PCrit
C y , no excede el estrés crítico, crítico
. Con y = H/ 4 de nuevo,
( IE
) equivalente

el momento limite esta dado por

(6)
2 3
ÿ BHTC
METRO ÿ mi
2 C
32 (-)Rt
antes de Cristo

Estas expresiones para el momento límite debido a la fluencia superficial y el pandeo del centro del núcleo se representan en
forma adimensional (mediante la normalización mediante EfBtcLDc) en la figura 2. Los parámetros de diseño geométrico y las
propiedades del material utilizados son los que figuran en la Tabla 1.
La densidad relativa del núcleo se obtiene como la relación entre el volumen de material por celda y el volumen total
ocupado por celda. Esto lleva a

proc. de SPIE vol. 5053 95

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms

 Machine Translated by Google

V 2ÿ rt w +ÿ 2(R tt ) + ÿ(ÿ ÿ )( RR
Ho
2 ÿ
2
) +ÿ r 2
D m==
WC hola
(7)
C
V 2 RRR
(2 R+ + Ho )

donde los parámetros son como se definen en la Fig. 1. Usando los valores de los parámetros de la Tabla 1, se encuentra que la densidad
relativa del núcleo del actuador vertebrado es 0,23.

Tabla 1. Parámetros de diseño del actuador y propiedades del material Parámetro

Símbolo Radio exterior del tubocentro
R Grosor de la pared
del núcleo Radiodel tuboValor
exteriorGrosor del
del manguito
de la bisagra Radio interior del manguito de Grosor
la bisagra
de la
Radio
tira frontal
del pasador
6,35 Módulo
(mm) de(SMA-ÿ)
la pulg.]
[0,25 bisagra0,7
dos (mm) [0,0275 pulg.] 0,81
tc (mm) [0,032 pulg.] 2,38 (mm)
Rho [0,094 pulg.] 1,68 (mm)
Rhi [0,066 pulg.] 1,59 (mm)
r [0,063 pulg.] 0,25 (mm)

t.f. [0,010 pulg.]

Ef 90 (promedio)

Límite elástico (SMA-ÿ) ÿyf 550 (MPa)

Módulo (núcleo) CE 200 (promedio general)

En la Fig. 2 se puede ver que el momento del actuador está limitado por la fluencia de la cara (SMA). Aunque no se ha hecho ningún intento
por optimizar el diseño, está claro que el centro del núcleo podría hacerse sustancialmente más delgado antes de que el pandeo elástico se
convirtiera en el mecanismo de falla limitante. También se debe considerar la falla de las paredes del tubo por fluencia plástica o pandeo para
determinar el espesor óptimo de la pared del tubo.

Como se mencionó anteriormente, se espera que el diseño del núcleo vertebrado muestre menos resistencia a la flexión que nuestro diseño
anterior, basado en un núcleo de armadura que consta de dos capas corrugadas unidas a una hoja central plana.2
Sin embargo, el diseño del núcleo del truss debería ser estructuralmente más eficiente ya que los miembros del núcleo son todos rectos,
mientras que el diseño vertebrado tiene miembros del truss curvos (es decir, las paredes del tubo). Esto se confirma en la Figura 2, que incluye
el momento límite previsto debido al pandeo elástico de la lámina central del núcleo para el diseño del núcleo de la armadura. Se supone que el
accionador del núcleo de la armadura tiene las mismas dimensiones generales que el diseño vertebrado, el mismo grosor del miembro central
de la armadura y del núcleo y la longitud de la celda (es decir, una longitud de onda de la armadura corrugada es igual a la longitud de una
celda del vertebrado). La densidad relativa del diseño del núcleo de la estructura, utilizando los parámetros de la Tabla 1, es de 0,18, algo menor
que la densidad del núcleo de los vertebrados. En consecuencia, el momento adimensional, que está normalizado por la densidad relativa del
núcleo, es mayor que para el diseño vertebrado. El momento límite debido a la fluencia de la cara es el mismo para ambos diseños.

96 proceso de SPIE vol. 5053

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms

 Machine Translated by Google

Fig. 2: Capacidad de momento y curvatura en función de la relación de aspecto para el diseño del actuador vertebrado utilizando los parámetros y propiedades enumerados
en la Tabla 1. El momento máximo está limitado por la fluencia plástica de la hoja frontal del SMA.

4. DISCUSIÓN - PANEL DE TRANSFORMACIÓN DE FORMA

Un área de aplicación importante prevista para este tipo de actuador es en superficies de control aero o hidro (por ejemplo, superficies
de control de aeronaves, propulsión y control de vehículos submarinos, superficies aerodinámicas de turbinas eólicas, etc.). La Figura 3
es una ilustración esquemática del concepto, basado en la incorporación de actuadores vertebrados como nervaduras, proporcionando
capacidad estructural y de cambio de forma a la superficie de control. Las nervaduras del accionador se mantienen a una distancia fija
mediante espaciadores tubulares conectados a vértebras dentro del accionador en cada extremo. Esto permite que los actuadores tengan
libertad para actuar de forma independiente, pero garantiza que no giren fuera del plano (rueda).

Fig. 3: Concepto de panel de transformación de forma basado en el uso de actuadores de vertebrados como nervaduras estructurales.

Se construyó una superficie de control prototipo utilizando un par de actuadores de vertebrados que constaban de nueve vértebras cada
uno. Las dimensiones del actuador (nervadura) eran H = 13 mm, B = 7 mm y L = 145 mm con un centro a centro

proc. de SPIE vol. 5053 97

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms

 Machine Translated by Google

espaciado de 150 mm. Las figuras 4 y 5 muestran una vista lateral y de tres cuartos de la superficie de control en dos
configuraciones transformadas diferentes. La piel de aluminio anodizado tiene un grosor de 0,25 mm y se fija mediante
inserción entre los clips en C unidos a las nervaduras del actuador y la superficie de la nervadura. El revestimiento del panel es,
por tanto, libre de deslizarse con respecto a la superficie de la nervadura, pero debe adaptarse a la forma cambiante de la
nervadura. La actuación se logra calentando las tiras de SMA usando un elemento de calentamiento de resistencia en espiral
(alambre recubierto de plástico). Se utilizan cuatro circuitos de calefacción direccionables individualmente, correspondientes a los
elementos SMA superior e inferior en cada una de las dos nervaduras. Los termopares conectados a cada SMA se utilizan para
monitorear la temperatura y garantizar que un elemento SMA se haya enfriado lo suficiente (es decir, por debajo de la temperatura
inicial para la transformación de fase austenita) antes de iniciar el calentamiento de la tira frontal SMA opuesta. Se puede esperar
que pasar por alto esta precaución provoque fallas en el núcleo (ya sea por deformación plástica excesiva o pandeo) y limite la
frecuencia de actuación del panel.1

(a)

(b)

Fig. 4: superficie de control aerodinámico que cambia de forma en dos configuraciones: (a) ambas nervaduras del actuador con curvatura mínima, (b)
ambos actuadores con curvatura máxima.

98 proceso de SPIE vol. 5053

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms

 Machine Translated by Google

(a)

(b)
Fig. 5: Cambio de forma con nervaduras accionadas de manera desigual: (a) la nervadura izquierda tiene una curvatura alta, la nervadura derecha tiene una curvatura
baja, (b) el reverso de la configuración (a).

5. RESUMEN
Se describe un actuador estructural de transformación de forma bioinspirado, completamente inverso. El actuador se compone
de un núcleo celular flexible intercalado entre láminas frontales de aleación con memoria de forma. El calentamiento de
cualquiera de los elementos SMA provoca la contracción de esa cara y da como resultado una curvatura correspondiente del
actuador. El diseño del núcleo, que se basa en un conjunto de elementos modulares capaces de girar entre sí (estructura
'vertebrada'), permite que el actuador invierta su forma sin el uso de ningún mecanismo de polarización (fuerza de recuperación
elástica). Se desarrollan expresiones para la curvatura y la capacidad de momento en función de los parámetros de diseño
geométrico y del material. Finalmente, se describe un prototipo de panel de transformación de forma, en el que se incorporan
actuadores de vertebrados como costillas.

proc. de SPIE vol. 5053 99

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms

 Machine Translated by Google

AGRADECIMIENTOS
Los autores quisieran agradecer a Mike Shelton por su ayuda en la construcción del núcleo del actuador de vertebrados
ya Peter Schare por su ayuda en la construcción del prototipo del panel. También se agradece el apoyo a esta
investigación a través de DARPA (Leo Christodolou, director del programa) y ONR (Steve Fishman, director del
programa).

REFERENCIAS

1. Elzey, DM, Sofla, AYN y Wadley, HNG (2002) “Paneles actuadores estructurales multifuncionales basados en
memoria de forma”, en: Smart Structures and Materials 2002: Industrial and Commercial Applications of Smart Structures
Technologies, ed. AM McGowan, SPIE Conf. proc. vol. 4698, págs. 192-200.

2. Otsuka, K. y Wayman, CM (1998) Materiales con memoria de forma, Cambridge University Press, Nueva York.

3. Lu, TJ, Hutchinson, JW y Evans, AG (2001) "Diseño óptimo de un actuador de flexión", J. Mech.
física Sólidos 49(9), pp.2071-2093.

4. Allen, HG (1969) Análisis y diseño de paneles sándwich estructurales, Pergamon Press, Oxford.

100 proceso de SPIE vol. 5053

Descargado de: http://proceedings.spiedigitallibrary.org/ el 16/07/2015 Condiciones de uso: http://spiedl.org/terms