Principio de ajuste de un robot KUKA

Frida Guadalupe López Ruiz 201731816

Pedro Sebastián Landín Martínez 201667845
Yassher Dantón Gómez García 201656919
¿Por qué ajustar?
• De esta forma, la unidad de control del
robot sabe donde se encuentra el eje.
• Solo entonces ofrece una total precisión
en los puntos y la trayectoria. (los
programas pueden seguir
procesándose.)
• Con un elemento auxiliar técnico (EMD=
Electronic Mastering Device) se asigna
un valor de referencia especifico del
robot a cada eje en su posición
mecánica cero. (por ejemplo, 0°, 90° ,
110° ..)
¿Cuándo se realiza un ajuste?

• Cuando se hayan movido los ejes del robot, sin unidad de control, por
ejemplo, mediante un dispositivo de liberación.
• Tras problemas/reparaciones mecánicas, hay que realizar un ajuste o un
ajuste de carga en función de la especificación y confirmar las desviaciones
calculadas
• Después de haber cambiado un engranaje.
• Después de una colisión contra un tope final con una velocidad mayor
de 250 mm/s.
• Tras una colisión.
Advertencias de seguridad para el ajuste

• No se puede utilizar el modo de programación

• El robot no puede desplazarse a los puntos programados.
• No se puede realizar ningún movimiento manual cartesiano
• No es posible efectuar movimiento en los sistemas de coordenadas.
• Los interruptores de final de carrera de software están desactivados
Posición de Preajuste

• La posición de preajuste
está marcada del lado
exterior por medio de un
trazo o de una marca
como muesca/grano, y se
encuentra un poco antes
de la posición cero.
Posición de preajuste del eje 3
Medios de ajuste
Reloj comparador
• El robot “estándar” puede ajustarse con
ayuda del reloj comparador.
• La precisión depende mucho de lo que se
ajusta.
• Es decir, no es posible un ajuste de
carga con el reloj comparador.
MEMD/SEMD en uso
• Se ajusta para determinar el punto cero mecánico (2) del eje.
• Para ello, el eje se mueve hasta que el palpador haya recorrido
una vez la entalladura de ajuste.
• A continuación se determina la posición exacta de la
entalladura.
• El punto de intersección del flanco descendente (1) y
ascendente (3) se calcula y corresponde al punto mas
profundo (2).
• El punto mas profundo (2) corresponde a la posición cero
mecánico del eje. El eje se ajusta al valor de ajuste (indicación
en grados) depositado en los datos de la maquina.
• Por ello, cada eje dispone de un cartucho y una marca de
ajuste.