Robótica 2

NRC-23532

Otoño 2021
Prof. Oscar Antonio Morales Pizarro

Frida Guadalupe López Ruiz - 201731816

Yassher Danton Gómez García – 201656919
Pedro Sebastián Landín Martínez - 201667845

06/09/2021 1
 Ejemplo
El 1 robot en
siguiente su
sistema de referencia Null-
frame de base esta ubicado el
origen de Base 1 a:

x=[1500]m
m y=[0]mm
z=[100]mm
a=[0]°
b=[0]°
c=[0]°

2 06/09/2021
 Ejemplo
Si el TCP1 de la herramienta
montada al robot se encuentra en
la posición en relación a Base 1:

x=[500]m
m
y=[250]mm
z=[0]mm
a=[0]°
b=[0]°
c=[0]° 3 06/09/2021
Ejemplo
1robot en el sistema de referencia Null- frame de base?
¿Cuál será la posición del TCP de la herramienta montada al

x=[2000]mm
y=[250]mm
z=[100]mm
a=[0]°
Estas serian las posiciones, ya que seria la
b=[0]° suma de las coordenadas entre el
c=[0]° nullframe de base con respecto el origen
de base 1 y las coordenadas entre base 1 y
el TCP de la herramienta.

4 06/09/2021
 Ejemplo
1Con la información recabada hasta este punto ¿es
posible ubicar el TCP del robot en relación al Null-
frame de herramienta del robot?
1. Si la respuesta es afirmativa
1. ¿Cuál es el valor del TCP?
x=[2000]mm 2. Si la respuesta es negativa
1. Explicar por que no es posible
y=[250]mm
z=[100]mm Si, por que el TCP se movería con respecto al nullframe
de base, lo cual podría explicarse como el sistema de
a=[0]°
coordenadas Universales (que puede tomarse como la
b=[0]° relación de los movimientos de la herramienta con
c=[0]° respecto al ROBROOT).

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