Conceptos básicos sobre servo accionamientos

Por lo general, un accionamiento se utiliza para controlar la posición, velocidad y torque que un motor
emplazará en un sistema determinado. En este artículo, veremos los componentes básicos de un servo
accionamiento, sistema que permite manejar con altos grados de precisión los movimientos de un motor. Por
ende, sus usos se encuentran en la fabricación de automatismos que demandan movimientos controlados,
siendo también la piedra angular de muchos proyectos de robótica.

Existen básicamente tres tipos de accionamientos:

1. Hidráulico: Alto torque, bajo ruido, sensible a la temperatura. Los fluidos pueden ensuciarse.

2. Neumático: Estructura simple, fácil de usar y bajo costo. Poca precisión.

3. Eléctrico: Usualmente, no pueden reemplazar aplicaciones hidráulicas de alto torque, pero reemplazan
perfectamente a los accionamientos neumáticos.

Respecto a los sistemas eléctricos, las alternativas de motor y sus correspondientes accionamientos típicamente
son:

• Motores con accionamiento directo: Por ejemplo, un partidor suave.

• Motores con accionamientos mediante convertidores de frecuencia: Una alternativa de bajo costo
para control de velocidad y torque.

• Motores paso a paso: Sistema de bajo costo y tamaño pequeño para control de posición sin realimentación
de ella.

• Servomotores: Sistema de alta precisión para control de posición, velocidad y torque.

Tabla 1.

La tabla 1 muestra una comparación de varios tipos de motores. Los servomotores representan la solución
menos económica, pero ofrece un control más preciso de velocidad, torque y posición.

En definitiva, un sistema con servomotores es una buena solución para reemplazar los motores de corriente
continua, los motores paso a paso o stepper y los convertidores de frecuencia en aplicaciones de alto
desempeño, en donde se requiera un control preciso sobre la posición, torque y velocidad.

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Figura 1: Esquema accionamiento por servomotor.

¿Qué es un servo accionamiento?

Básicamente, es un servomotor que contiene en su interior un encoder y un amplificador (driver). Estos

componentes forman un circuito realimentado para comandar posición, torque y velocidad (figura 1). En la
figura 2 se observa el detalle del servomotor, mientras que en la figura 3 se muestra el esquema del driver (ver
figuras 1, 2 y 3).

Figura 2: Servomotores.

El controlador entrega al servo el comando sobre la posición, velocidad o torque (o bien una combinación de las
tres variables) y el servo ejecuta el comando, entregando opcionalmente el valor obtenido. Los comandos
pueden transmitirse mediante señales análogas, de pulso o vía puerta de comunicación.

Para seleccionar el servomotor apropiado para el proyecto, es necesario considerar los siguientes datos:

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 • Potencia.

• Velocidad.

• Inercia de la carga.

• Torque requerido.

• Requerimientos de frenado.

• Tamaño.

• Tipo de encoder.

Referente al tipo de encoder, el más común es el de tipo incremental, existiendo la alternativa de absoluto.

Figura 3: Esquema del driver.

Todo lazo de control requiere de una retroalimentación, y el control de movimiento no es la excepción.

Para medir la posición del eje del motor, requerimos de los encoders.
Un encoder convierte el movimiento en una señal eléctrica, la cual puede ser leída por equipos de
adquisición de datos o directamente por un PLC.

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Los Encoders utilizan diferentes tipos de tecnologías para convertir el movimiento en una señal eléctrica,
estos pueden ser mecánicos, magnéticos, resistivos u ópticos, siendo estos últimos los más comunes.

En este tipo de encoders, utilizan un haz emitida por un LED que pasa a través de un disco de código,
antes de ser detectada por un fotodiodo, con esto el encoder puede "contar" los grados y saber, el
número de vueltas, la velocidad o la posición.

Para saber el sentido del giro, los encoders utilizan una segunda línea ranurada desfasada 90°,
dependiendo del sentido de giro, primero se activa el canal A o el canal B como se puede observar en las
siguientes imágenes. Algunos modelos utilizan también una tercera línea con una sola abertura, la cual
indica cuando se completa una vuelta, a esta salida se llama index o Z.

¿Cuál es la diferencia entre los Encoders Absoluto y los Encoders Incrementales?

Los encoders pueden producir señales ya sea incrementales o absolutas. Las señales incrementales no
indican la posición específica, sólo que la posición ha cambiado. Los Encoders absolutos, por otra parte,
utilizan una "palabra" diferente para cada posición, lo que significa que un encoder absoluto proporciona
tanto una señal que indica que la posición ha cambiado y una señal de la posición absoluta del encoder.

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Encoders- descripción del sistema

 Versiones robustas.
 Modelos estándar para la industria.
 Salida de cable para uso axial o radial.
 Versiones con interfaz de bus integrada.
 Encoders de eje hueco para el montaje directo en accionadores.

En muchos procesos de producción, en aplicaciones móviles y en el ámbito de las energías renovables, los
encoders se han establecido como eficaces sensores para tareas de posicionamiento de extrema precisión.
Transforman movimientos de rotación en señales digitales. Los encoders funcionan sin desgaste mediante
detección fotoeléctrica o magnética. Para ello disponen de un disco graduado que está sujeto firmemente en el eje
o de un soporte magnético móvil.

Encoder incremental

Los encoders incrementales miden valores de ángulos al contar un material con un patrón periódico que
se inicia desde un origen arbitrario. Este método de medición no proporciona inherentes posiciones
absolutas para una señal medida. Por lo tanto, es inevitable el autodireccionamiento inicial a un punto de
referencia en todas las tareas de posicionamiento, tanto al iniciar el sistema de control como cuando se
haya interrumpido el suministro eléctrico al codificador.

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Este encoder transmite pulsos A y B que indican la posición y dirección, y un pulso Z que indica el
origen (por ejemplo, un pulso por revolución). La principal limitación de este tipo de encoder es que
después de un corte de energía, la posición absoluta es desconocida.

Los encoders incrementales generan un número exactamente definido de impulsos por revolución.
Éstos indican la medida de la distancia angular y lineal recorrida. Debido al desplazamiento de fase
entre las señales A y B (de aproximadamente 90 grados), se puede analizar el sentido de rotación.

Encoder absoluto

Los encoders rotativos absolutos son capaces de ofrecer valores de posición únicos desde el momento
en que se encienden y también inmediatamente después de un corte eléctrico. Esto se logra al escanear
la posición de un material codificado. Todas las posiciones en estos sistemas corresponden a un código
establecido. Incluso los movimientos que ocurren mientras el sistema no tiene suministro de energía se
traducen en valores de posición exactos una vez recuperada la energía

Este tipo de encoder, más caro que los de tipo incremental, entrega en varias salidas un número binario
que indica la posición absoluta. Con el aumento de la resolución, se incrementa el número de cables
paralelos, usando en ese caso encoders absolutos con salida serial.

Los encoders absolutos asignan a cada posición angular un valor inequívoco, incluso durante varias
revoluciones. Incluso después de una caída de tensión el encoder detecta de forma rápida y segura la
posición momentánea.

Encoders de eje hueco para un

montaje directo en el eje.

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Monovuelta y multivuelta
Los encoders absolutos se dividen en dos tipos: los encoders monovuelta dividen una revolución
mecánica en un número determinado de pasos de medición. Tras una revolución completa, los valores
de medición se repiten. El número máximo de pasos en el caso de los encoders monovuelta es de
8.192. Por el contrario, los encoders multivuelta no sólo registran la posición angular, sino que
también cuentan las revoluciones (hasta un máximo de 4.096). La emisión de las señales se efectúa ya
sea a través de una interfaz SSI o de un sistema de bus tipo CAN o Profibus.

¿Qué es y cómo funciona un servomotor?

Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del

eje en un momento dado. Está diseñado para moverse determinada cantidad de
grados y luego mantenerse fijo en una posición.

Creo que todos a muchos de nosotros cuando éramos pequeños nos gustaba jugar
con motorcitos de esos de los que traían ciertos juguetes y que funcionaban con
un par de baterías. En mi caso muchos de mis juguetes terminaron
siendo víctimas de autopsias con el único propósito de extraer el órgano
encargado de brindarles vida (movimiento), es decir, el motor.

Motores de juguetes
Creo que cuando nos hablan de motores DC, la mayoría de nosotros piensa en los
que se muestran en la imagen. Este tipo de motor tiene la característica de que al
invertir la polaridad del motor, este cambia su sentido de giro. Es una de las
características más utilizadas en los carritos a control remoto.

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Los motores DC como los que se muestran en la imagen tienen la
particularidad de que giran sin detenerse. No son capaces de dar determinada
cantidad de vueltas o detenerse en una posición fija. Solo giran y giran sin
parar, hasta que se interrumpa el suministro de corriente. Esto hace que no sea
posible utilizarlos para asuntos de robótica, ya que en este tipo de aplicaciones
se necesita movimientos precisos y mantener posiciones fijas. Lo cierto es que
este no es el único tipo de motor DC que existe.

Para la construcción de robots se utilizan motores paso a paso y/o servomotores.

Estos se caracterizan por ser permitir un movimiento controlado y por entregar
un mayor par de torsión (torque) que un motor DC común. Sobre este tema ya ha
escrito el amigo Gustavo Circelli de forma indirecta en supost sobre el
acelerómetro MMA7361. Sin embargo, he decidido escribir este post exclusivo
sobre el tema. En este artículo daremos un vistazo a lo que son los servomotores,
sus usos y principales características y haremos algunas pruebas experimentales
sobre consumo de energía.

Definición de servomotor
Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características
especiales de control de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia
a un sistema compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos.

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El

eje del motor se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto
se hace para potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición fija

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cuando se requiera. De forma similar a un automóvil, a menor mayor velocidad,
menor torque. El circuito electrónico es el encargado de manejar el movimiento y
la posición del motor.

La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la figura hace

que cuando movemos el eje motor se sienta una inercia muy superior a la de un
motor común y corriente. Observando las imágenes que hemos presentado nos
podemos dar cuenta que un servo no es un motor como tal, sino un conjunto de
partes (incluyendo un motor) que forman un sistema.

Tipos de servomotores
Existen servomotores para todo tipo de usos. En la industria, la robótica, en el
interior de las impresoras, máquinas CNC, etc. Para los efectos de este post nos
interesan los servomotores de modelismo, que son los utilizados en prototipos de
robótica. No tomaremos en cuenta los servomotores del tipo industrial.

Servomotor de modelismo
Servomotores de tipo industrial

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Los servomotores de modelismo operan a voltajes bajos en corriente directa,
típicamente entre 4 y 6 voltios. Los servomotores industriales operan tanto en DC
como en AC (monofásico o trifásico). Para mí es un poco difícil escribir sobre
este tipo de temas debido a que nunca he tenido la oportunidad de trabajar con un
servo industrial. Lo que sé sobre ellos es por lo que he leído o lo habré visto en
algún video o seminario. Los servos de modelismo, en cambio, se pueden
adquirir a muy bajo costo en Internet y son populares entre los usuarios de
Arduino.

Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de servomotores, éstos se

pueden clasificar según sus características de rotación.

 Servomotores de rango de giro limitado:son el tipo más común de

servomotor. Permiten una rotación de 180 grados, por lo cual son
incapaces de completar una vuelta completa.
 Servomotores de rotación continua:se caracterizan por ser capaces de
girar 360 grados, es decir, una rotación completa. Su funcionamiento es
similar al de un motor convencional, pero con las características
propias de un servo. Esto quiere decir que podemos controlar su
posición y velocidad de giro en un momento dado.

Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para que

funcionen como servomotores de rotación continua. Sin embargo, si requerimos
un servo de 360 grados es mejor comprar uno que haya sido diseñado para este
tipo de uso.

Funcionamiento de un servomotor
Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que
sólo tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo
que son fácilmente reconocibles.

Colores comunes
de los cables de un servomotor
Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la
hora de reconocer los terminales del un servo. La necesidad de una señal de
control para el funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible
utilizarlos sin un circuito de control adecuado. Esto se debe a que para que el

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circuito de control interno funcione, es necesaria una señal de control modulada.
Para esto se utiliza modulación por ancho de pulsos, es decir, PWM.

El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el servomotor

como un sistema. El circuito electrónico es el encargado de recibir la señal PWM
y traducirla en movimiento del Motor DC. El eje del motor DC está acoplado a
un potenciómetro, el cual permite formar un divisor de voltaje. El voltaje en la
salida del divisor varía en función de la posición del eje del motor DC.

En PanamaHitek ya hemos escrito sobre el funcionamiento de un potenciómetro.

En dicho post presentamos una serie de gráficos sobre la variación del voltaje en
el divisor de un potenciómetro en función del movimiento de la perilla.

De forma similar, cuando el eje del motor modifica la posición del

potenciómetro, el voltaje en la terminal central varía. El potenciómetro permite
que el circuito de control electrónico pueda retroalimentarse con la posición del
motor en un momento dado. Esto, en Teoría de Control se conoce como un
sistema de lazo cerrado.

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Representación en diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

Los servomotores de rotación continua desacoplan el potenciómetro del eje del

motor. Esto impide que el circuito de control pueda leer la posición del eje, por
lo cual provoca un movimiento continuo al no ser capaz de cumplir la
condición para que el servo se detenga. Los servomotores de rotación continua
normalmente pueden girar en un sentido o en otro y detenerse. Podemos
modificar la velocidad de giro, pero no podremos lograr, por ejemplo, que el
servo se mueva una determinada cantidad de grados y luego se detenga.

Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control electrónico son
similares para la mayoría de los modelos de servo. Esta señal tiene la forma de
una onda cuadrada. Dependiendo del ancho del pulso, el motor adoptará una
posición fija.

Ancho de
pulsos para lograr diferentes posiciones en un servomotor (180º, 135º, 90º, 45º y 0º)
Las señales que vemos en la imagen son las que permiten que el eje del motor
adquiera determinada posición. Estas señales deben repetirse en el tiempo para
que el motor mantenga una posición fija.

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 Ejemplos de trenes
de pulsos para las posiciones 180º, 90º y 0º en el eje de un servomotor
La duración del ciclo de trabajo varía entre 15 y 25 milisegundos. Las ondas
mostradas en la imagen anterior representan ejemplos de trenes de pulsos con los
que se puede mover un servomotor, utilizando un ciclo de trabajo de 20
milisegundos.

Este tren de pulsos puede ser generado por un circuito oscilador (como un 555) o
por un microcontrolador. Es decir, con Arduino podemos controlar fácilmente un
servomotor. De hecho en Arduino existen las librerías para el control de servos
de forma nativa. No es necesario descargarlas.

Consumo de energía
La energía consumida por una carga eléctrica será igual a la potencia (producto
del voltaje por la corriente que entra a la carga) multiplicada por el tiempo de uso
del motor. Debido a que los servomotores son alimentados entre 4 y 6 voltios, es
posible asumir que el voltaje de alimentación es casi constante para la mayoría de
los modelos. Lo que no es igual para uno u otro modelo de servomotor es el
consumo de corriente. La corriente demandada por un servomotor depende de
diferentes parámetros:

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  Fabricante y modelo del servo
 La inercia acoplada al eje del motor. Esto incluye la inercia del sistema
de engranajes y la de la carga que esté acoplada al motor.
 La velocidad de rotación aplicada al eje del servo

A mayor consumo de corriente, mayor demanda de potencia y por extensión,

mayor consumo de energía. Esto es especialmente importante a la hora de
controlar este tipo de motores con un microcontrolador. El consumo de corriente
de un servo casi siempre es superior a la capacidad máxima del
microcontrolador, por lo que se recomienda utilizar fuentes externas.

Los microcontroladores no han sido diseñados para entregar corriente a una

carga sino para entregar señales de control. Estas señales de control se utilizan
para activar o desactivar transistores (BJT o MOSFET), los cuales han sido
especialmente diseñados para manejar grandes corrientes o voltajes.

Para tener una idea del consumo de corriente de un servomotor, he hecho una
pequeña prueba experimental con un servo MG996R. Utilizando un cable USB y
un medidor de corriente USB, me he propuesto verificar el consumo del servo
ante diferentes condiciones de operación.

Cable USB con medidor de corriente

Las pruebas se han hecho en vacío, es decir, sin carga acoplada al eje del servo.
Para movilizar el motor he utilizado el ejemplo Servo/Sweep disponible en el
Arduino IDE.

Como podemos observar, en algunos casos el consumo de corriente es mayor que

en otros. El medidor USB utilizado permite cuantificar el consumo de potencia
instantánea, por lo cual podemos determinar cuánta energía consume el servo.

Algo importante que debemos resaltar de esta experiencia es el hecho de que el

consumo para cualquiera de los delay anda por el orden de los 0.3 amperios (300
miliamperios). Eso es mucho más de lo que un pin de Arduino puede entregar
(aproximadamente 40 miliamperios en un pin de 5 voltios). Por esta razón

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alimentamos el motor directamente desde un cargador de celular USB. Esto lo
logramos conectando el GND del cargador con el GND del Arduino UNO. De
esta forma, alimentamos el motor con el cargador del celular pero lo controlamos
desde Arduino, conectando el cable de señal al pin 9.

El propósito de este post ha sido introducir nuestros lectores al concepto de lo

que es un servomotor. En los próximos días estaremos escribiendo un poco
más sobre este tema como preámbulo a lo que será una serie de posts sobre el
tema de robótica, donde los servomotores son una pieza clave.

Servoamplificadores PMCprotego D y PMCtendo DD

Servoamplificadores: los convertidores que se encargan de todo

Los modernos servoamplificadores de Pilz actúan
como reguladores de accionamiento para la
operación de todo tipo de tecnologías de
motores. Permiten operar todos los motores del
mercado, desde servomotores hasta motores
asíncronos y lineales. Esto incluye también
accionamientos directos giratorios,
servoactuadores lineales y aplicaciones con
motores especiales.

Novedad: Servoamplificadores PMCprotego D, ahora con HIPERFACE

DSL®

Los servoamplificadores PMCprotego D disponen ahora del protocolo digital de

retroalimentación de motor (Motor-Feedback) HIPERFACE DSL®.

Necesita solo un volumen mínimo de cables de conexión entre el convertidor de

frecuencia y el sistema de retroalimentación del motor y favorece la tecnología de cable
única en la ingeniería de accionamiento. Además de ahorrar costos, ocupa menos
espacio y simplifica las tareas de instalación. HIPERFACE DSL® es un interface
abierto en el que confluyen las ventajas de un interface de tiempo real digital.
La combinación de los nuevos acumuladores de energía PMCenergy SD con los
servoamplificadores PMCprotego D y PMCtendo DD5 contribuye a ahorrar energía.
La energía de frenado se reutiliza y almacena temporalmente sin perturbaciones en el
sistema porque el acumulador no está conectado directamente a la red eléctrica de
alimentación.

¿Cómo se ahorra energía con el acumulador?

El acumulador de energía PMCenergy SD determina automáticamente la tensión de

funcionamiento del circuito intermedio. Todo exceso de energía que rebase la tensión

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del circuito intermedio es absorbido por PMCenergy SD. Cuando el nivel baja del valor
de funcionamiento, PMCenergy SD reinyecta energía. Este es el momento en que se
ahorra energía.

La interconexión sencilla de los circuitos intermedios de los servoamplificadores hace

que sea suficiente un acumulador de energía por grupo de ejes. Con ello se obtiene una
solución muy rentable, especialmente para máquinas e instalaciones voluminosas. Los
acumuladores de energía PMCenergy SD disponen de módulos adicionales que
permiten adaptar fácilmente la capacidad de almacenamiento a cada necesidad.

Las ventajas a primera vista:

Descubra la nueva forma de aprovechar la energía de frenado y las ventajas de

una tecnología de accionamiento energéticamente eficiente.

Ventajas convincentes de los servoamplificadores

Características de los servoamplificadores

 Arquitectura de hardware y software flexible.

 Introducción rápida y sencilla, documentación de proyecto de disposición clara

gracias a un software de operador cómodo y comprensible.

 Rango de tensión amplio, de 230 a 480 V (+/- 10 %).

 Servoamplificadores con numerosos interfaces

 Numerosas posibilidades de control y consulta de estado facilitan la integración

en el diseño de la máquina.

 Posicionamiento preciso y regulación superdinámica mediante resolver o

sistemas seno-coseno de alta resolución.

 Puesta en marcha y diagnóstico rápidos mediante servoamplificador.

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Servoamplificadores para todas las aplicaciones
El servoamplificador sirve para suministrar corriente al motor y accionarlo. Sin
embargo, las prestaciones van mucho más allá:

Los interfaces disponibles confieren el carácter abierto necesario para comunicarse con
muchos controles. Las funciones de los servoamplificadores son, además, compatibles
con casi todos los motores y sistemas de retroalimentación y tienen excelentes
características de regulación.

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