Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica

• Asignatura:
Robótica II

• Actividad
Sistema de coordenadas
• Integrantes del equipo
Gómez García Yassher Dantón - 201656919
Landin Martínez Pedro Sebastián - 201667845
López Ruiz Frida Guadalupe - 201731816

• Docente:
Oscar Antonio Morales Pizarro
 Ejemplo

En una celda de producción hay un robot

Kuka modelo KR 300 R2500 ultra

Tiene un TCP sobre la herramienta SWS

system

13/09/2021 2
 Robot frames

De acuerdo a estos valores, existen dos mediciones en el robot KR 300 R2500 ultra:

Base TCP SWS system

x=[ 850 ]mm TCP SWS system

y=[ 60 ]mm x=[ 35 ]mm
z=[ 100 ]mm y=[ 0 ]mm
a=[ 0 ]° z=[ 20 ]mm
b=[ 0 ]° a=[ 0 ]°
c=[ 0]° b=[ 0 ]°
c=[ 0]°

13/09/2021 3
Sistemas de coordenadas
de la celda de producción

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Sistemas de coordenadas TCP SWS system
de la celda de producción x=[ 35 ]mm
y=[ 0 ]mm
z=[ 20 ]mm
Robot a=[ 0 ]°
x=[ 1700 ]mm b=[ 0 ]°
y=[ -20 ]mm c=[ 0]°
z=[ 0 ]mm BASE
a=[ 0 ]° x=[ 850 ]mm
b=[ 0 ]° y=[ 60 ]mm
c=[ 0]° z=[ 100 ]mm
a=[ 0 ]°
b=[ 0 ]°
c=[ 0]°

13/09/2021 5
De acuerdo a estos valores, existen dos mediciones en el robot KR 300 R2500 ultra:

Robot Rootrob

x=[ 1700 ]mm x=[ 0 ]mm

y=[ -20 ]mm y=[ 0 ]mm
z=[ 0 ]mm z=[ 0 ]mm
a=[ 0 ]° a=[ 0 ]°
b=[ 0 ]° b=[ 0 ]°
c=[ 0]° c=[ 0 ]°

Se deben aplicar 3 pernos con las siguientes coordenadas

1 2 3

13/09/2021 6
bolzen schweissen 1 bolzen schweissen 2 bolzen schweissen 3

x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm

y=[ 60 ]mm y=[ 50 ]mm y=[ 40 ]mm
z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm
a=[ 0 ]° a=[ 0 ]° a=[ 0 ]°
b=[ 0 ]° b=[ 0 ]° b=[ 0 ]°
c=[ 0 ]° c=[ 0 ]° c=[ 0 ]°

Preguntas:
1. Determinar que posición tienen los tres bolzen schweissen en el sistema de coordenadas
universales .

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 Pernos respecto a la base
TCP SWS system Perno 1 Perno 2 Perno 3
x=[ 35 ]mm
y=[ 0 ]mm x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm
z=[ 20 ]mm y=[ 60 ]mm y=[ 50 ]mm y=[ 40 ]mm
a=[ 0 ]°
z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm
b=[ 0 ]°
c=[ 0]°
a=[ 0 ]° a=[ 0 ]° a=[ 0 ]°
b=[ 0 ]° b=[ 0 ]° b=[ 0 ]°
TCP c=[ 0 ]° c=[ 0 ]° c=[ 0 ]°
respecto al
robot
P1
P2
P3
z y Base
Robot respecto al
z
y respecto al x robot
CU z 100 mm
y
1700 mm
COORDENADAS x -20 mm
UNIVERSALES
Robot x 850 mm
 Perno 1 Perno 2 Perno 3
x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm
y=[ 60 ]mm y=[ 50 ]mm y=[ 40 ]mm
z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm
a=[ 0 ]° a=[ 0 ]° a=[ 0 ]°
b=[ 0 ]° b=[ 0 ]° b=[ 0 ]°
c=[ 0 ]° c=[ 0 ]° c=[ 0 ]°
38 mm
60 mm

y 50 mm
Robot
x=[ 1700 ]mm
y=[ -20 ]mm 40 mm
y z=[ 0 ]mm
a=[ 0 ]° Base x
b=[ 0 ]° x=[ 850 ]mm
c=[ 0]° y y

60 mm
1700 mm y=[ 60 ]mm
z=[ 100 ]mm
COORDENADAS x -20 mm
a=[ 0 ]°
UNIVERSALES 35 mmTCP
b=[ 0 ]°
Robot xRobot x c=[ 0]°
 1. Determinar la posición de los pernos respecto al sistema de coordenadas universales:
Perno 1:
X=[1700+850+38] = [2588] mm
Perno 1 Perno 2 Perno 3
Y=[-20+60+60] = [100] mm
x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm
Z=[100+45] = [145] mm
y=[ 60 ]mm y=[ 50 ]mm y=[ 40 ]mm
z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm
Perno 2 a=[ 0 ]° a=[ 0 ]° a=[ 0 ]°
X=[1700+850+38] = [2588] mm b=[ 0 ]° b=[ 0 ]° b=[ 0 ]°
Y=[-20+60+50] = [90] mm c=[ 0 ]° c=[ 0 ]° c=[ 0 ]°
Z=[100+45] = [145] mm

Perno 3 z
X=[1700+850+38] = [2588] mm
Y=[-20+60+40] = [80] mm x y
Z=[100+45] = [145] mm
z x
y y Base
z 100 mm
y
1700 mm
COORDENADAS x -20 mm
UNIVERSALES x 850 mm
Robot
 2. ¿Cuál es la posición del TCP de SWS system en cada uno de los pernos de soldadura?
TCP en Perno 1:
X=[850+38-35] = [853] mm
Perno 1 Perno 2 Perno 3
Y=[ 60 – 60 ] = [ 0 ] mm
x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm x=[ 38 ]mm
Z=[100+45-20] = [125] mm
y=[ 60 ]mm y=[ 50 ]mm y=[ 40 ]mm
TCP SWS system
z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm z=[ 45 ]mm
TCP en Perno 2 x=[ 35 ]mm a=[ 0 ]° a=[ 0 ]° a=[ 0 ]°
X=[850+38-35] = [853] mm y=[ 0 ]mm b=[ 0 ]° b=[ 0 ]° b=[ 0 ]°
Y=[ 60 - 50 ] = [10] mm z=[ 20 ]mm c=[ 0 ]° c=[ 0 ]° c=[ 0 ]°
Z=[100+45-20] = [125] mm a=[ 0 ]°
b=[ 0 ]°
Perno 3 c=[ 0]° z
X=[850+38-35] = [853] mm
Y=[ 60 - 40 ] = [20] mm x y
Z=[100+45-20] = [125] mm
z x
y y Base
z 100 mm
y 20 mm
1700 mm
COORDENADAS x -20 mm 35 mm
UNIVERSALES x 850 mm
Robot
 3. Es posible determinar en el proceso de producción ¿cual de los pernos debe empezar el
proceso ?

Sí, debe comenzar con el que se encuentra más cerca según las coordenadas analizadas en el punto anterior, se
toma en cuenta la distancia de cada uno de los pernos respecto al sistema de coordenadas universales, por lo
que se debe calcular la longitud de dicho vector: 𝑣 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2

P1
P2
P3
z y

z x
y
z 100 mm
y 20 mm
1700 mm
COORDENADAS x -20 mm 35 mm
UNIVERSALES x 850 mm
Robot
 𝒗 = 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐

Perno 1: Perno 2: Perno 3:

X= [2588] mm X= [2588] mm X= [2588] mm
Y= [100] mm Y= [90] mm Y= [80] mm
Z=[145] mm Z= [145] mm Z= [145] mm

𝑪𝑼𝒑𝟏 = 𝟐𝟓𝟗𝟑. 𝟗𝟖𝟕𝟎𝟖𝟔 𝒎𝒎 𝑪𝑼𝒑𝟐 = 𝟐𝟓𝟗𝟑. 𝟔𝟐𝟎𝟖𝟐𝟖 𝒎𝒎 𝑪𝑼𝒑𝟑 = 𝟐𝟓𝟗𝟑. 𝟐𝟗𝟑𝟎𝟖 𝒎𝒎

P1
P2
P3
z y

z x
y
z 100 mm
y 20 mm
1700 mm
COORDENADAS x -20 mm 35 mm
UNIVERSALES x 850 mm
Robot
 𝒗 = 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐

Robot a Perno 1: Robot a Perno 2 Robot a Perno 3

X= [888] mm X= [888] mm X= [888] mm
Y= [100] mm Y= [90] mm Y= [80] mm
Z=[145] mm Z= [145] mm Z= [145] mm

𝑹𝒑𝟏 = 𝟗𝟎𝟓. 𝟑𝟎𝟎𝟓𝟎𝟐𝟔 𝒎𝒎 𝑹𝒑𝟐 = 𝟗𝟎𝟒. 𝟐𝟓𝟎𝟓𝟏𝟖𝟒 𝒎𝒎 𝑹𝒑𝟑 = 𝟗𝟎𝟑. 𝟑𝟏𝟎𝟎𝟐𝟒𝟑 𝒎𝒎

P1
P2
P3
z y

z x
y 20 mm
z 100 mm
y
1700 mm
COORDENADAS x -20 mm 35 mm
UNIVERSALES x 850 mm
Robot
 𝒗 = 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐

TCP a Perno 1: TCP a Perno 2 TCP a Perno 3

X= [853] mm X= [853] mm X= [853] mm
Y= [120] mm Y= [110] mm Y= [100] mm
Z=[125] mm Z= [125] mm Z= [125] mm

𝑹𝒑𝟏 = 𝟖𝟕𝟎. 𝟒𝟐𝟏𝟕𝟑𝟔𝟗 𝒎𝒎 𝑹𝒑𝟐 = 𝟖𝟔𝟗. 𝟎𝟗𝟗𝟓𝟑𝟒 𝒎𝒎 𝑹𝒑𝟑 = 𝟖𝟔𝟕. 𝟖𝟗𝟎𝟓𝟒𝟔𝟏 𝒎𝒎

P1
P2
P3
z y

z x
y
z 100 mm
y 20 mm
1700 mm
COORDENADAS x -20 mm 35 mm
UNIVERSALES x 850 mm
Robot
 𝒗 = 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐

TCP a Perno 1: TCP a Perno 2 TCP a Perno 3

X= [853] mm X= [853] mm X= [853] mm
Y= [120] mm Y= [110] mm Y= [100] mm
Z=[125] mm Z= [125] mm Z= [125] mm

𝑹𝒑𝟏 = 𝟖𝟕𝟎. 𝟒𝟐𝟏𝟕𝟑𝟔𝟗 𝒎𝒎 𝑹𝒑𝟐 = 𝟖𝟔𝟗. 𝟎𝟗𝟗𝟓𝟑𝟒 𝒎𝒎 𝑹𝒑𝟑 = 𝟗𝟔𝟕. 𝟖𝟗𝟎𝟓𝟒𝟔𝟏 𝒎𝒎

P1
P2
P3
z y
z
y x
z 100 mm
y 20 mm
1700 mm
COORDENADAS-20 xmm 35 mm
UNIVERSALES x
Robot 850 mm