ENCODER , RESOLVER Y HOMING

CONTROL DE MAQUINAS ELCTRICAS

TEMA: ENCODER , RESOLVER Y HOMING

PROFESOR: JOSE MANUEL CRUZ GONZALES

ALUMNO: HERNNDEZ HERNNDEZ RICARDO

Grupo EA

UNIDAD II

ENCODER , RESOLVER Y HOMING

APLICACIONES DE LOS ENCODERS Y RESOLVERS

Antes de conocer sus aplicaciones es importante saber que es un encoder y que es un resolver

ENCODER
Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento. Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como engranes, ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y posicin.

A continuacin se enlista algunos ejemplos: -Dispositivo de control de puertas -Robtica -Maquinas de lente demoledor -Plotter -Maquinas de prueba -Soldadura ultrasnica -Maquinaria convertidora -Maquinas de ensamblaje -Maquinas etiquetadoras -Indicacin x/y -Dispositivos de anlisis -Maquinas taladradoras -Maquinas mezcladoras -Equipo medico RESOLVER
El resolver, es un sistema analgico, grosso modo lo que nos est enviando es el voltaje inducido de dos espiras, que por razones constructivas daran como resultado dos senoides (en lugar de pulsos digitales aqu tenemos una senoide), examinando la senoide podremos conocer la posicin, y examinando el desfase la direccin.

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APLICACIONES
Se utilizan para el seguimiento de los motores elctricos multipolares. Este dispositivo puede ser utilizado en cualquier aplicacin en la que es necesaria la rotacin exacta de un objeto con respecto a otro objeto, tal como en un rotativo antena plataforma o un robot. En la prctica, el resolver se suele montar directamente a un motor elctrico. Las seales de realimentacin del resolver se suelen seguir para mltiples revoluciones por otro dispositivo. Esto permite una reduccin de los conjuntos orientado en rotacin y mayor precisin del sistema de resolucin.

DIEFERENCIA ENTRE ENCODER INCREMENTAL Y ABSOLUTO

Los encoders estn disponibles con diferentes tipos de salidas, uno de ellos son los ENCODER INCREMENTABLES, que generan pulsos mientras se mueven, se utilizan para medir la velocidad, o la trayectoria de posicin. El otro tipo son los ENCODERS ABSOLUTOS que generan multi-bits digitales, que indican directamente su posicin actual. Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como sensores para medicin, de corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad y controles de rango.

DEFINICIN DE HOMING
es una secuencia inicial para cualquier sistema de posicionado en el que el controlador necesita conocer la posicin absoluta del motor respecto a la mquina. Imaginemos una mesa rotativa, con posiciones de trabajo situadas a 90, y 180 grados respectivamente respecto al punto en el que depositamos la pieza que queremos manipular (Posicin 0). Al poner en marcha la mquina, el controlador de movimiento necesita saber, cual es la posicin actual del eje del motor, respecto de la posicin 0 de la mquina, para ello, si no se dispone de un encoder absoluto el controlador comandar uno o varios movimientos al eje, hasta que pueda detectar la marca Z. Posiblemente la marca Z no estar en la posicin 0 de la mquina, pero una vez detectada la seal Z del encoder motor solidario a la mesa (imaginemos que se ha pasado 37 del cero de mquina). podremos podremos referenciar el sistema y decirle al motor, muvase 37 en sentido contratio, pues ese es el cero de la mquina y donde debe colocarse usted para recibir la

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primera pieza a trabajar. El ejemplo que he expuesto es muy simplificado (sera el caso de un direct-drive) sin transmisin alguna entre motor y mesa, por tanto una revolucin de motor, correspondera con una revolucin de la mesa. En la mayora de los casos nos encontraremos con transmisiones intermedias, por lo que una revolucin de motor no corresponder con una revolucin de mesa, en este caso, se utilizan seales adicionales (sensor de proximidad) para determinar la posicin.

Encoder: es un sistema digital Resolver: es un sistema analgico Un enco. Absoluto necesita de en dispositivo mecanico o elctrico para memeorizar la posicin dentro de la revolucin de un motor. Actualmente cuanto hablamos de un encoder absoluto en realidad se trata de un encoder absoluto multivuelata pues en muchas aplicaciones necesitamos conocer no solo la posicin absoluta dentro de una vuelta si no tambin el numero de vueltas q ha dado el motor para poder determinar la posicin absoluta. Tradicionalmente existen dos enfoques a la hora de implementar un encoder absoluto multivuelta. Un sistema mecanico de discos (algo asi como un reloj suiso una batera capaz sde mandener la posicin durante largo tiempo). Con un encoder absoluto no es necesario ningn movimiento para determinar la posicin del motor por lo q se gana tiempo en el arranque de la maquina y se evitan movimientos inconvenientes para algunas maquinas. Si en el emparg, un encoder incremental resulta mas econmico. En el caso de encoders absolutos multi-vuelta con batera debemos considerar q desconectar la batera implicara perder la posicin absoluta Full close loop encoder

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El encoder en si mismo lo que nos da es una realimentaciond e posicin. El servoamplificador derivara la posicin respecto al tiempo para calcular la velocidad. El amplificador necesita la realimentacin del encoder para poder cerrar el laso de velocidad y efectual un buen control vectorial . Normalmente la misma seal de encoder es retransmitida al controlador de posicin para cerrar el lazo de posicin y/o controlar la desvicion (error). En ocaciones ser necesario utilizar un encoider adicional para cerrar el lazo de posicin e ignorar el encoder del motor

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