Masterización

Masterización
 La masterización define la ubicación física del robot, sincronizando la
posición mecánica de cada uno de sus ejes con la información posicional
de los encoders.
•Cuando el robot No está masterizado:
–El software desconoce la posición actual del robot.
–El teach pendant muestra las siguientes alarmas:
• SRVO-062 BZAL
• SRVO-038 Pulse mismatch alarm
–El robot no puede correr un programa de movimiento.
–El robot no puede ser manipulado en modo cartesiano (WORLD, TOOL, USER,
etc)
–Los límites de software no son respetados, son inválidos.
Causas de perdida de masterización.

•Perdida de alimentación en los encoders por alguna de las siguientes

causas:
–La tapa de las batería fue removida con el controlador apagado.
–La alarma de baterías bajas fue ignorada y el controlador fue apagado.
•Un servomotor fue reemplazado.
•Un encoder fue desconectado o perdió alimentación debido a un daño en
el arnés del robot.
•Un encoder dañado que necesita ser reemplazado.
 •Perdida del contenido de la memoria SRAM (Static Random Access
Memory (Memoria estática de acceso aleatorio) )de la Main Board
–Los datos de masterización son almacenados en la SRAM.
•Desensamble mecánico
–Cambia la relación mecánica entre los engranes y la posición del
encoder.
 Preparando al robot para ser masterizado
Antes de poder masterizar al robot, las alarmas SRVO-062 y SRVO-038 deben
ser limpiadas y cada eje que perdió alimentación en su encoder debe ser
rotado al menos 20°.

 Procedimiento:
•Presionar Menu
• Seleccionar System
•Desplazarse hasta Master/Cal
como se muestra en la figura o
presionar F1 [TYPE] y seleccione Master/Cal

Nota: Si Master/Cal no se encuentra en el menú de

sistema:
–Presione F1 [TYPE], seleccione VARIABLES
–Busque la variable $MASTER_ENB
–Cambie el valor de la variable a “1” y presione Enter.
• La siguiente pantalla aparecerá:

•Presionar F3, RES_PCA

•El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presionar F4, YES

•Apague y encienda el controlador de la siguiente manera:
–Presionar Fctn
–Seleccionar NEXT
–Seleccionar CYCLE POWER
–Confirmar el ciclo de encendido
•Rotar cada eje que necesite ser masterizado por al menos una revolución
del motor:
–Mover en JOINT cada eje angular, por lo menos 20 grados.
–Mover en JOINT cada eje lineal, por lo menos 30 milímetros.
•Presionar el botón RESET

•Masterizar el robot utilizando el método adecuado a la situación.

Tipos de masterización
•Fixture position master
–Se utiliza un soporte tipo patrón mecánico (fixture) para alinear los ejes del
robot, en esa posición es grabada la lectura de los encoders.
•Zero position master
–El robot es alineado con respecto a sus marcas de masterización a cero
grados (verniers), en esa posición es grabada la lectura de los encoders.
•Single axis master
–Uno o mas ejes son alineados con respecto a sus marcas de masterización a
cero grados (vernieres), en esa posición es grabada la lectura de los encoders.
•Quick master
–Permite minimizar el tiempo requerido para masterizar el robot, utilizando una
posición de referencia establecida cuando el robot se encontraba
adecuadamente masterizado. No es posible utilizar éste método de masterización
sin previamente haber definido una posición de referencia.
Calibración

•Calibración es el proceso de recibir la información serial de posición de los

encoders. La calibración ocurre cada vez que el controlador es encendido.
•Después de masterizar el robot, la calibración debe ser efectuada
manualmente.
•Una vez masterizado el robot, la calibración actualizará la posición actual
del robot de acuerdo a los nuevos datos de masterización.
Fixture position master
 Procedimiento:
•Instalar el fixture de masterización y mover el robot en modo joint a la
posición de masterización.
•Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan
sido limpiadas.
•Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar FIXTURE POSITION MASTER.

Fixture de masterización:
soporte tipo patrón mecánico para
alinear los ejes del robot a una posición
específica de masterización
•El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presionar F4, YES . El robot será masterizado.

•En la pantalla de SYSTEM Master/Cal, seleccionar CALIBRATE.
• El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presionar F4, YES. El robot será calibrado.

•Visualizará la siguiente pantalla:
Zero position master
 Procedimiento:
•Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan
sido limpiadas.
•Alinear todos los ejes del robot con respecto a sus marcas de masterización
a cero grados (verniers).
•Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar ZERO POSITION MASTER.
•El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presionar F4, YES. El robot será masterizado.

•En la pantalla de SYSTEM Master/Cal, seleccionar CALIBRATE.
•El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presionar F4, YES. El robot será calibrado.

•Visualizará la siguiente pantalla:
Single axis master
 Procedimiento:
•Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan
sido limpiadas.
•Alinear los ejes que necesiten ser masterizados con respecto a sus marcas de
masterización (verniers).
•Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar SINGLE AXIS MASTER.
•Observará la siguiente pantalla:

–ACTUAL POS, muestra la posición actual del eje de acuerdo a la lectura del
encoder.
–MSTR POS, permite cambiar la posición en la cual se masterizará el eje
(normalmente cero).
–SEL, permite seleccionar el eje que se desea masterizar (1 = Eje
seleccionado)
–ST, muestra si el eje está masterizado (2 = Masterizado, 0 = No masterizado).
•Ingresar un valor de cero en la columna MSTR POS si el eje necesita ser
masterizado en su posición de cero grados.
•Seleccionar el eje ingresando un número “1” en la columna SEL.
•Presionar F5, EXEC.
•El eje será masterizado.
•Presionar Prev para regresar a la pantalla Master/Cal screen.

•En la pantalla de SYSTEM Master/Cal, seleccionar CALIBRATE.

•El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presione F4, YES y el robot será calibrado.

•Visualizará la siguiente pantalla:
Set quick master ref
 Procedimiento:
•Cerciorarse que el robot ha sido debidamente masterizado.
•Llevar el robot a la posición que se desea establecer como posición de
referencia y colocar marcas en todos los ejes.
•Desde la pantalla SYSTEM Master/Cal, seleccionar SET QUICK MASTER REF.
•El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presionar F4, YES. La posición de referencia será establecida

•Visualizará la siguiente pantalla.
Quick master
 Procedimiento:
•Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan
sido limpiadas.
•Alinear todos los ejes del robot con respecto a sus marcas de quick master
(marcas realizadas por el usuario al establecer Quick master ref).
•Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar QUICK MASTER.
•El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presionar F4, YES. El robot será masterizado.

•En la pantalla de SYSTEM Master/Cal, seleccionar CALIBRATE.
•El software confirmará con la siguiente pregunta:

•Presionar F4, YES. El robot será calibrado.

•Visualizará la siguiente pantalla: