Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad Ciencias de la Electrónica

Control Moderno y sus Aplicaciones

Profesor: Esteban Molina Flores

Equipo 2:
• De Jesús Ponce Alan Ernesto 201644581
• Díaz Cisneros Sergio Fabrizzio 201750382
• Gallegos Avendaño David Emmanuel 201655239
• González Gutiérrez Jesús Josué 201654906
• Hernández Arroyo Marco Antonio 201722526

NRC: 36162
B-9-1

a. Forma canónica controlable

Primero se toma en cuenta el mayor exponencial del denominador para saber el tamaño
de la matriz, en este caso es 2, por lo que se armará una de 2x2.

Se toman los valores de las constantes de las salidas o U(s) con signo negativo y
empezando con el valor siguiente al exponente más grande, se colocan estos valores en
la última fila de la matriz:

En la fila superior se colocará según la forma canónica de Jordan empezando con el

valor 1 arriba del último término de la última fila y así de manera ascendente según se
requiera hasta que la diagonal sea únicamente de 1´s y los demás términos 0´, quedando
de esta forma:

Se coloca un 1 en la matriz B en la fila donde se encuentran los términos de la matriz A

y los demás elementos serán 0´s.

Finalmente siendo la matriz C la parte de la salida, se colocan los coeficientes con el

mismo signo del numerador, comenzando del menor termino al mayor según sea su
exponente, quedando de esta manera su forma canónica controlable:

b. Forma canónica observable

Se obtiene a partir de la forma controlable, solo se debe trasponer la matriz A, siendo así
que la primera columna de la matriz sean los coeficientes del denominador con el signo
contrario:

Para la matriz B y C se invierten los valores, pasando así la matriz de salida como la
parte B y viceversa:
B-9-2. Considere el sistema siguiente:

Obtenga una representación en el espacio de estados de este sistema en la forma

canónica
B-9-3
Sea el sistema definido mediante

Transforme las ecuaciones del sistema en la forma canónica controlable.

R.
Para resolver este problema debemos recordar que existe una ecuación para transformar las
ecuaciones a la forma canónica controlable, este es:

Aplicamos la formula al ejercicio.

Por tanto la forma canonica controlable queda de esta manera

B-9-4. Considere el sistema definido mediante

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑥
Donde

−1 0 1 0
𝐴 = ( 1 −2 0 ), 𝐵 = (0 ) , 𝐶 = (1 1 0)
0 0 −3 1

Obtenga la función de transferencia Y(s)/U(s).

B-9-5
Sea la matriz A siguiente
0 1 0 0
0 0 1 0
𝑨=[ ]
0 0 0 1
1 0 0 0
Obtenga los valores propios 𝝀𝟏 , 𝝀𝟐 , 𝝀𝟑 𝒚 𝝀𝟒 de la matriz A. Después obtenga una
matriz de transformación P tal que 𝑷−𝟏 𝑨𝑷 = 𝒅𝒊𝒂𝒈(𝝀𝟏 , 𝝀𝟐 , 𝝀𝟑 , 𝝀𝟒 )
Los valores 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 𝑦 𝜆4 de A se obtienen con
𝜆 −1 0 0
|𝜆𝑰 − 𝑨| = | 0 𝜆 −1 0
| = 𝜆4 − 1 = 0
0 0 𝜆 −1
−1 0 0 𝜆
⇒ 𝜆1 = 1, 𝜆2 = −1, 𝜆3 = 𝑖, 𝜆4 = −𝑖
La matriz de transformación P es de la forma
 1 1 1 1
𝜆1 𝜆2 𝜆3 𝜆4
𝑷= 2
𝜆1 𝜆22 𝜆23 𝜆24
[𝜆13 𝜆32 𝜆33 𝜆34 ]
1 1 1 1
1 −1 𝑖 −𝑖
⇒𝑷=[ ]
1 1 −1 −1
1 −1 −𝑖 𝑖
La matriz de transformación inversa P-1 es
1 1 1 1
1 1 −1 1 −1
𝑷−𝟏 = [ ]
4 1 −𝑖 −1 𝑖
1 𝑖 −1 −𝑖

Después, se realiza el producto 𝑃−1 𝐴𝑃

1 1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 1
1 1 −1 1 −1 0 0 1 0 1 −1 𝑖 −𝑖
𝑷−𝟏 𝑨𝑷 = [ ][ ][ ]
4 1 −𝑖 −1 𝑖 0 0 0 1 1 1 −1 −1
1 𝑖 −1 −𝑖 1 0 0 0 1 −1 −𝑖 𝑖
1 0 0 0
0 −1 0 0
⇒ 𝑷−𝟏 𝑨𝑷 = [ ]
0 0 𝑖 0
0 0 0 −𝑖
Se observa que la diagonal de 𝑃−1 𝐴𝑃 son los valores propios 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 𝑦 𝜆4
|𝜆𝐼 − 𝐴|, 𝑃 y 𝑃−1 𝐴𝑃 se obtienen con el siguiente código en MATLAB:
syms x;
A=[x -1 0 0; 0 x -1 0; 0 0 x -1; -1 0 0 x];
B=det(A)
P=[1 1 1 1; 1 -1 i -i; 1 1 -1 -1; 1 -1 -i i];
Q=inv(P)
C=[0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; 1 0 0 0];
Q*C*P
B-9-6
Primer método:

Partiendo de la ecuación:

Segundo método:

Partiendo de la ecuación:

Reescribimos la ecuación:

Tercer método:
B-9-7 Dada la ecuación del sistema

Encuentre la solución a partir de las condiciones iniciales x1(0), x2(0) y x3(0).

B-9-8

Encuentre y del sistema descrito mediante

Donde las condiciones iniciales son

B-9-9. Considere la ecuación de estado y la ecuación de salida siguientes:

𝒙̇ 𝟏 −𝟔 𝟏 𝟎 𝒙𝟏 𝟐
(𝒙̇ 𝟐 ) = (−𝟏𝟏 𝟎 𝟏 ) (𝒙 𝟐 ) + (𝟔 ) 𝒖
𝒙̇ 𝟑 −𝟔 𝟎 𝟎 𝒙𝟑 𝟐
𝒙𝟏
𝒚 = (𝟏 𝟎 𝟎) (𝒙𝟐 )
𝒙𝟑
Demuestre que la ecuación de estado se transforma en la forma siguiente si se
usa una matriz de transformación adecuada:
𝒛̇ 𝟏 𝟎 𝟎 −𝟔 𝒛𝟏 𝟏
(𝒛̇ 𝟐 ) = (𝟏 𝟎 −𝟏𝟏) (𝒛𝟐 ) + (𝟎) 𝒖
𝒛̇ 𝟑 𝟎 𝟏 −𝟔 𝒛𝟑 𝟎
Después obtenga la salida y en términos de 𝒛𝟏 , 𝒛𝟐 y 𝒛𝟑 .
B-9-10
Para obtener la representación en espacio de estados, se utiliza el siguiente
código en MATLAB:
num=[10.4 47 160];
den=[1 14 56 160];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Se obtienen las matrices de entrada A y B, y las matrices de salida C y D
−14 −56 −160 1
𝑨=[ 1 0 0 ] , 𝑩 = [0] , 𝑪 = [10.4 47 160], 𝑫 = 0
0 1 0 0
De la cual se obtiene la siguiente representación de espacio de estados:
𝑥̇ 1 −14 −56 −160 𝑥1 1
[𝑥̇ 2 ] = [ 1 0 𝑥
0 ] [ 2 ] + [0] 𝑢
𝑥̇ 3 0 1 0 𝑥3 0
𝑥1
𝑦 = [10.4 47 160] [𝑥2 ]
𝑥3
B-9-11

Cuya función de transferencia quedaría:

B-9-12 Obtenga con MATLAB una representación mediante la función de

transferencia del sistema siguiente:
Programa en Matlab:

Del programa anterior, se puede notar que al tratarse de un sistema “MIMO”, se tienen 2
entradas en la matriz de entrada B, debido a que está conformado por 2 columnas en él,
por lo que a Matlab se le debe indicar dichas entradas en el último elemento de la función
“ss2tf” obteniendo así 2 funciones de transferencia.
B-9-13
Considere el sistema definido mediante

¿Es el sistema de estado completamente controlable y completamente observable?

Para responder esto utilizamos el programa matlab para conocer los rangos de las
matrices que salen a partir de las combinaciones pertinentes de la matriz A con la matriz
B.

Aquí vemos como el rango de las dos matrices coincide, por tanto el sistema es
completamente controlable
B-9-14. Considere el sistema dado por
𝒙̇ 𝟏 𝟐 𝟎 𝟎 𝒙𝟏 𝟎 𝟏 𝒖
𝟏
(𝒙̇ 𝟐 ) = (𝟎 𝟐 𝟎) (𝒙𝟐 ) + (𝟏 𝟎) (𝒖 )
𝟐
𝒙̇ 𝟑 𝟎 𝟑 𝟏 𝒙𝟑 𝟎 𝟏
𝒙𝟏
𝒚𝟏 𝟏 𝟎 𝟎 𝒙
(𝒚 ) = ( ) ( 𝟐)
𝟐 𝟎 𝟏 𝟎 𝒙
𝟑

¿Es el sistema de estado completamente controlable y completamente

observable? ¿Es el sistema de salida completamente controlable?
A partir de las condiciones de rango obtenidas anteriormente, el sistema es
completamente controlable por estado pero no completamente observable. Es
completamente controlable por la salida. Teniendo en cuenta que la condición de la
controlabilidad de la salida es que el rango de
(𝐶𝐵 𝐶𝐴𝐵 𝐶𝐴2 𝐵 )
Sea m (la dimensión del vector de salida, que es 2 en el sistema actual).

B-9-15
Un sistema de espacio de estados es completamente controlable si el rango de la
matriz de controlabilidad de tamaño 𝑛 𝑥 𝑛, es igual a 𝑛.
La matriz de controlabilidad es
[𝑩 ⋮ 𝑨𝑩 ⋮ ⋯ ⋮ 𝑨𝒏−𝟏 𝑩]
Un sistema de espacio de estados es completamente observable si el rango de la
matriz de observabilidad de tamaño 𝑛 𝑥 𝑛𝑚, es igual a 𝑛.

La matriz de observabilidad es
[𝑪′ ⋮ 𝑨′ 𝑪′ ⋮ ⋯ ⋮ (𝑨′ )𝒏−𝟏 𝑪′]
A partir del sistema
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
𝑥̇
[ 2] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2 ] + [0] 𝑢
𝑥̇ 3 −6 −11 −6 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [20 9 1] [𝑥2 ]
𝑥3
Se obtiene que la matriz de controlabilidad es la siguiente:
0 0 1
𝟐
[𝑩 ⋮ 𝑨𝑩 ⋮ 𝑨 𝑩] = [0 1 −6]
1 −6 25
y la matriz de controlabilidad es:
20 −6 −18
′𝟐
[𝑪′ ⋮ 𝑨′𝑪′ ⋮ 𝑨 𝑪′] = [ 9 9 −39]
1 3 −9
El rango de la matriz de controlabilidad es 3, que concuerda con el tamaño de la matriz
de 3 𝑥 3; similarmente, el rango de la matriz de observabilidad es 3, que también
concuerda con el tamaño de la matriz de 3 𝑥 3.
Por lo tanto, el sistema de estado es completamente controlable y completamente
observable.
La matriz de controlabilidad, matriz de observabilidad y el rango de estas matrices se
obtienen con el siguiente código en MATLAB:
A=[0 1 0; 0 0 1; -6 -11 -6];
B=[0;0;1];
C=[20 9 1];
D=0;
[B A*B A^2*B]
[C' A'*C' A'^2*C']
rank([B A*B A^2*B])
rank([C' A'*C' A'^2*C'])

B-9-16
Considere el sistema definido mediante
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 ] + [0] 𝑢
𝑥̇ 3 −6 −11 −6 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [𝑐1 𝑐2 𝑐3 ] [𝑥2 ]
𝑥3
Con excepción de una elección obvia de 𝒄𝟏 = 𝒄𝟐 = 𝒄𝟑 = 𝟎, encuentre un ejemplo de
𝒄𝟏 , 𝒄𝟐 , 𝒄𝟑 que haga no observable el sistema.
Se tienen las siguientes matrices
0 1 0 0
𝑨=[ 0 0 1 ] , 𝑩 = [0] , 𝑪 = [𝑐1 𝑐2 𝑐3 ]
−6 −11 −6 1
Recordando cómo se obtiene la matriz de observabilidad
[𝑪′ ⋮ 𝑨′ 𝑪′ ⋮ ⋯ ⋮ (𝑨′ )𝒏−𝟏 𝑪′]
Con el sistema, se obtiene la matriz de observabilidad general
𝑐1 −6𝑐3 −6𝑐2 + 36𝑐3
′ ′ ′ ′ 𝒏−𝟏
[𝑪 ⋮ 𝑨 𝑪 ⋮ ⋯ ⋮ (𝑨 ) 𝑪′] = [𝑐2 𝑐1 − 11𝑐3 −11𝑐2 + 60𝑐3 ]
𝑐3 𝑐2 − 6𝑐3 𝑐1 − 6𝑐2 + 25𝑐3
Se considera 𝐶 = [0 1 1], con lo que la matriz de observabilidad general se vuelve
0 −6 30
[1 −11 49]
1 −5 19
Se nota que la segunda fila es una combinación lineal de la fila 1 y la fila 3
0 −6 30
+
1 −5 19
1 −11 49
Además, el rango de la matriz de observabilidad es 2, que es diferente al tamaño de la
matriz de 3 𝑥 3, lo que hace que el sistema no sea observable.

La matriz de observabilidad general, la matriz de observabilidad, y el rengo de la matriz

de observabilidad se obtienen con el siguiente código en MATLAB:
A=[0 1 0; 0 0 1; -6 -11 -6];
syms c1;
syms c2;
syms c3;
C=[c1 c2 c3];
[C' A'*C' A'^2*C']
C=[0 1 1];
[C' A'*C' A'^2*C']
rank([C' A'*C' A'^2*C'])

B-9-17
a) Demuestre que el sistema es completamente observable
Tomando en cuenta las matrices:

Se obtiene

Cuyo rango es 2 por las matrices:

Esto hace que el sistema no sea completamente observable.
b) Demuestre que el sistema es completamente observable si la salida se obtiene
mediante

Usando Matlab se pudo determinar que el rango es 3, por lo que el sistema es

completamente observable con esta salida.