MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2020–II, 30/11/20

Campus: Aula Virtual

CONTROL DIGITAL

Primera Práctica Calificada Virtual

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: Se permite apuntes, firme la hoja de practica y una vez terminado tiene como plazo
máximo 10 minutos para subir la practica al AULA VIRTUAL FIM.

1. Considere el diagrama de bloques de la Figura 1. (6 Ptos)

Figura 1: Lazo de control de velocidad análogo.

a) Escriba la función de transferencia de un modelo simplificado (ver Figura 1).

b) Que partes serian necesarias implementar en el diagrama de la Figura 1 para que el
sistema de control de velocidad contenga un computador digital. Mantenga un orden en
su respuesta.
c) En la Figura muestra una señal análoga convertida en una señal digital. Indique que
representa cada numeral.

CONTINUA
 –2– MT228

2. Considere el sistema de la Figura 2. (8 Ptos)

Figura 2: Sistema discreto realimentado.

a) Escriba la función de transferencia Y (z)/X(z) del sistema realimentado. En este caso el

procedimiento para hallar la función de transferencia discreta es similar al caso continuo.
b) Deducir la ecuación en diferencia, y(k) a partir del diagrama de bloques (ver Figura 2).
c) Asuma el valor de a = 0.5 para una entrada cuya secuencia es x(k) = {0, 1, 1, 1, 0, . . .}.
Halle la salida y(k). Asuma 11 muestras para T = 1s.
d ) Verifique su resultado del item (c) con MATLAB.

3. Considere el sistema de la Figura 3. (6 Ptos)

x(k) y(k)
h(k)

Figura 3: Sistema LTI.

Considere la entrada x(k) y la respuesta al impulso h(k), donde:

 
4, 1 ≤ k ≤ 4, y 8 ≤ k ≤ 12 3, 3 ≤ k ≤ 7
x(k) = h(k) =
0, otro caso 0, otro caso

a) Resolver la salida del sistema para k = 8 (y(8)).

b) Encuentre la función de transferencia del sistema.

Y (z)
H(z) =
X(z)

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución 1:

PARTE (a)

El modelo simplificado del proceso viene dado según.

K
H(s) =
τs + 1

Donde, la ganancia K esta en función de la inercia, resistencia de armadura y constante de

motor, mientras que la constante de tiempo, τ esta en función de la resistencia, la constante
de motor, constante contra-electromotriz, la fricción y la inercia.

PARTE (b)

El nuevo diagrama de bloque resultarı́a similar al mostrado en la Figura:

En esta pregunta habrı́a que mencionar que se añade el bloque que tiene como entrada a la
señal de error y como salida a la acción de control o señal de entrada a la planta. Dentro de
ellos se mencionan el ADC, PC y el DAC.

PARTE (c)

1. bit LSM
2. tiempo de muestreo

3. tiempo de conversión A/D

4. señal para ser convertida

5. señal de salida del A/D después de cuantizacion y conversión de retardo

6. periodo de muestreo o intervalo de periodo de muestreo

7. muestra tomada

8. conversión completa

CONTINUA
 ANEXO –4– MT228

Solución 2:

PARTE a

La función de transferencia, proviene del análisis en lazo cerrado:

Y (z) G(z) z −1
= =
X(z) 1 + GH(z) 1 + az −1

PARTE b

Desde la ecuación en diferencias para la ecuación en el nodo de suma asumiendo la salida

e(k) tenemos:

e(k) = x(k) − ay(k), e(k) = y(k + 1), ⇒ y(k + 1) = x(k) − ay(k)

Si k = k − 1 obtenemos la ecuación en diferencias solicitada.

y(k) = x(k − 1) − ay(k − 1)

PARTE c

Para a = 0.5 obtenemos la secuencia para N = 11 muestras:

y(k) = {y(0), y(1), · · · , y(10)}

1 0 0 1.0000 0.5000 0.7500 -0.3750 0.1875 -0.0938 0.0469

2 -0.0234 0.0117 -0.0059

PARTE d
1 k=0:N;
2 M=length(k);
3 for k=1:M
4 y(k+1)=x(k)-a*y(k);
5 end

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

Solución 3:

PARTE a

Redefinimos la entrada:

4
X 12
X
X(z) = 4z −k
+ 4z −k
k=1 k=8

Donde:

X(z) = 4(z −1 + z −2 + z −3 + z −4 ) + 4(z −8 + z −9 + z −10 + z −11 + z −12 )

la respuesta impulsiva viene dada por:

7
X
H(z) = 3z −k = 3(z −3 + z −4 + z −5 + z −6 + z −7 )
k=3

Luego la salida viene dada por, Y (z) = H(z)X(z). Se trata de una convolución:

Y (z) = 12z −4 + 24z −5 + 36z −6 + 48z −7 + 48z −8 + 36z −9 + 24z −10 + 24z −11 + · · ·
= 24z −12 + 36z −13 + 48z −14 + 60z −15 + 48z −16 + 36z −17 + 24z −18 + 12z −19

El valor de y(k = 8) = 48

PARTE b

El resultado es un proceso de análisis (NO MATLAB)

!
1 + z + z2 + z3 + z4
H(z) = 3
z7