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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

FACULTAD DE INGENIERIA
CARRERA DE INGENIERIA ELECTRNICA

EJERCICIOS RESUELTOS
SISTEMAS DE CONTROL I

AUTOR : RAUL ROQUE YUJRA

LA PAZ - BOLIVIA

Por: Ral R. Roque Yujra

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

Problema 1
Considere el sistema elctrico de la figura 1.a) Determine su modelo matemtico.
b) Encontrar la representacin en espacio de estados considerando que los
estados son x1 = i1 (t ) , x2 = i 2 (t ) y x3 = v c (t ) , la seal de entrada es vi y la seal
de salida es v 0 .
R1
i1

+
vi

L1

L2
i
+
ic +v 2 R v
c
2
0
C
-

Fig. 1. Sistema Elctrico

Resolucin
Mediante las leyes de voltajes de Kirchoff se tiene las siguientes relaciones:
di
vi = R1 i1 + L1 1 + v c
dt
di 2
vc = L2
+ v0
dt
A dems por la ley de corrientes:
i1 = ic + i 2
por otro lado:
v
dv
i2 = 0
y
ic = C c ;
R2
dt
entonces se que el modelo matemtico est definido por :
di
L1 1 + R1 i1 + vc = vi
dt
L2

(1)
(2)

(3)

(4)
(5)

di 2
+ v0 = vc
dt

(6)
dvc
+ i2 = i1
dt
b) En vista a las consideraciones iniciales y a las ecuaciones (4), (5) y (6) se
tiene :
(7)
R
1
1
x&1 = 1 x1
x3 + u ;
C

L1

x& 2 =
x& 3 =

Por: Ral R. Roque Yujra

L1

L1

R2
1
x2 +
x3 ;
L2
L2

(8)

1
1
x1 x 2 ;
C
C

(9)

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

rescribiendo en el espacio de estados:


R1
0

x&1 L1
R
x& = 0
2
2
L2
x& 3 1
1

C
C
y = [0 R2

(10)

1
L1 x 1
1
1
x2 + 0 u ;
L2
x3 0
0

x1
0] x2 ;
x3

(11)

Problema 2
Considere el sistema de Nivel de Lquido de la figura 2. En estado estable, el flujo
de entrada es q i y el flujo de salida es q 0 . La entrada de perturbacin es q d .
Determinar el modelo matemtico de este sistema y elija variables h1 y h2 como
estados del sistema y representar el sistema en el espacio de estados.
qi
qd

C1

h1

R1

C2 h2

R2

q1

q0

Fig. 2 Sistema de Tanques con interaccin

Resolucin
Para el tanque primer tanque se tiene que:
dh
qi q1 = C1 1 ;
dt
para el segundo tanque la relacin es:
q d + q1 q0 = C 2

dh2
;
dt

(12)

(13)

el flujo en la unin de los tanques es:


q1 =

h1 h 2
;
R1

(14)

Ahora reemplazando (14) en (12) y (13), obtenemos el modelo matemtico


definido por :
(15)
dh
h h
C1 1 = qi 1 2 ;
dt
R1
Por: Ral R. Roque Yujra

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

C2

dh2
h h2
=q d + 1
q0 ;
dt
R1

(16)

para la representacin del sistema en el espacio de estados, se toma en cuenta la


siguiente relacin:
(17)
h
q0 = 2 ;
R2
entonces se tiene:
(18)
1
1
1
x& 1 =
x1 +
x2 + qi ;
R1 C1
R1 C2
C
(19)
1
1
1
1
x& 2 =
x1
+
x2 +
qd ;
R1C 2

R1 C 2

o de forma matricial:
1

x&1 R1C1
x& = 1
2
R1 C2

R 2C 2

C2

1
x1 C

+ 1
1
1 x2

R1 C2 R2 C2

0
u
1 ;
1 u 2
C2

1
R1C1

y = 0

(20)

(21)

1 x1
;

R2 x2

Problema 3
Sea el sistema electromecnico que representa a un motor de CD imn
permanente, manejado por un voltaje vi aplicado al motor y a su eje se conecta un
par de carga c . La salida del sistema es la posicin . Determine su
representacin en el espacio de estados. b) Con a) determine la funcin de
transferencia del sistema.
R
+

L
+

vi

em
-

Jm

bm
Fig.3 Motor de CC de imn permanente

Resolucin
Para la parte elctrica del sistema:
vi = Ri + L

Por: Ral R. Roque Yujra

di
+ em ;
dt

(22)

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos


em = k m& ;

(23)

donde vi es voltaje aplicado en las terminales del motor, i es la corriente de


armadura, em es la fuerza contraelectromotriz, k m es una constante de
proporcionalidad, R y L son la resistencia e inductancia del motor.
Por otro lado, la parte dinmica se define como:
(24)
J m&& + bm& + c = m ;
(25)
m = k ai ;
donde J m es la inercia del motor, b m es el coeficiente de amortiguacin viscosa,
c es el par de carga, m es la par generado por el motor y k a es una constante de
proporcionalidad.
Las variables de estado son:
x1 = i ; x2 = ; x3 = &
Finalmente las ecuaciones en el espacio de estado son:
x&1
x& =
2
x& 3

R
L
0
k
a
J m

km
1
x1

L
L
1 x 2 + 0

b
m x3 0
J m

0
0
0

0
vi
0 ;
1 c

J m

(26)

(27)

x1
y = [0 1 0] x2 ;
x3

b) Para determinar la funcin de transferencia del sistema se hace uso del la


ecuacin:
Y ( s) = C.( sI A) 1 B.U ( s) ;
donde cada una de las matrices son definidas por:
R
L
A= 0
k
a
J m

km
1

L
L

0
1 ;B = 0

b
0
0 m
J m

0
0 ; C = [0 1 0]
1

J m

entonces:
T

Matriz de
1
Cofactores ;
1
( sI A) =

det( sI A)
de ( sI A)
el determinante es:
Por: Ral R. Roque Yujra

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

(28)

b
k k
R

det( sI A) = s + s s + m + s a m ;
L
J m
J mL

det( sI A) =

s
Jm L

(29)

[( Ls + R)( J m s + bm ) + k m k a ] ;

por su parte la matriz de cofactores:


(30)
Matris de
Cofactores de

(sI - A)


bm
s s +
Jm

ka
=
J

ka
s
J

0
bm k a k m
R

+
s + s +
L
J m J m L

Matriz de
J mL
cofactores
( s) = [0 1 0 ]
s[( Ls + R )( J m s + b m ) + k m k a ]
( sI A )

R
s+
;
L
R

s s +
L

1
L
0

km
L

0
V i
0 ;
1 c

J m

(31)

realizando las operaciones de multiplicacin de matrices:


s

bm
k

s m
s +

Jm
JmL
L
Jm L
1
R Vi s )
( s ) =
[0 1 0] k a

s +
;
s [( Ls + R)( J m s + bm ) + k m k a ]
Jm
L c ( s )
Jm L
s
R
s ka

(s + )

JmL
Jm
L

Finalmente, la funcin de transferencia del sistema es:


( s) =

32

(33)
ka
Ls + R
Vi ( s)
c ( s ) ;
s[( Ls + R)( J m s + bm ) + k a k m ]
s[( Ls + R)( J m s + bm ) + k a k m ]

Por: Ral R. Roque Yujra

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

Problema 4
Sea el sistema de orientacin de satlite de la figura 4, donde es la posicin
angular deseada, l es la distancia del eje del propulsor al centro de masa del
satlite, es el ngulo de efecto de control, la variacin del ngulo es
proporcional a la seal de control u , R es una constan te que representa una
cierta ganancia esttica del actuador que convierte el control u en velocidad de
variacin del ngulo y J es la inercia efectiva del satlite.
Determinar la representacin del sistema en el espacio de estados. b) Hallar los
puntos de equilibrio y linealizar el sistema alrededor de dichos puntos.
Orientacin
de
Referencia

Orientacin
Deseada

F
CM

l
Fig. 4 Sistema de orientacin de Satlite

Resolucin
Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de
la segunda ley de Newton:
J&& = Torque neto aplicado = Fuerza x brazo = F sin( ) * l ;
o en forma compacta:
J&& = Fl sin( ) ;
el ngulo crece o decrece, de acuerdo al control aplicado mediante la ley de
variacin:
d
= Ru ;
dt

las variables d estado se escogen como:


; x 2 = & y x3 = ;
x1 =
Entonces el sistema no lineal se describe de la siguiente manera en el espacio de
estados:
x& i = f i ( x1 , x 2 ,..., xi ) + ug ( x1 , x2 ,..., xi ) ;
i = 1,2 ,...n
es decir:
x&1 = x 2 ;
x& 2 =

Por: Ral R. Roque Yujra

Fl
sin( x3 ) ;
J

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

x& 3 = Ru ;
b) El punto de equilibrio fsicamente significativo del sistema, se obtiene igualando
a cero el miembro derecho de cada ecuacin de estado. Este resulta ser:
x1 = arbitrario ; x2 = 0 ; x3 = 0 y u = 0
se tiene que la forma lineal es:
x& = Ax + Bu ;
donde:
A = J | xi = xe ;
para linealizar el sistema alrededor de estos puntos se determina la matriz
Jacobiana del sistema, es decir:
f 1

x1
f
A = JA = 2
x
1
f 3
x1

f 1
x 2
f 2
x 2
f 3
x 2

f 1

x3
f 2
=
x3

f 3
x3

0 1

0 0
0 0

Fl
cos( x3 ) =
J

0 1

0 0
0 0

0
Fl
;
J
0

g 1

u1 0
g
B = J B = 2 = 0 ;
u
1 R
g 3
u1

C = [1 0 0] ;
la representacin lineal en el espacio de estados es:
x&1 0 1
x& = 0 0
2
x& 3 0 0

0 x1 0
Fl
x2 + 0 u ;
J
0 x3 R

x1
y = [1 0 0] x2 ;
x3
Problema 5.Sea el convertidor DC/DC reductor (Buck converter) representado en la figura 5,
Determinar el modelo matemtico de ducho sistema.

Por: Ral R. Roque Yujra

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

Resolucin.Se considera, que se tiene conmutacin del switch Q cada periodo de tiempo T
junto a un ciclo de trabajo (duty cycle) d .
L
Q

iL

+
Vin
-

+
C

v0

Fig. 5 Convertidor DC/DC Reductor(Buck converter)

de donde se puede extraer las ecuaciones de estado considerando el estado del


switch Q . Cuando el switch Q esta en el estado ON las ecuaciones de estado son
dadas por:
diL
1
= (Vin v0 )
dt
L
,
dv0
v0
1
= (iL )
dt
C
R

0 < t < dT , Q = ON ;

y cuando el switch est en OFF, las ecuaciones de estado son:


diL
1
= v0
dt
L
,
dv0
v0
1
= (i L )
dt
C
R

dT < t < T , Q = OFF ;

representado las ecuaciones anteriores de forma ms compacta, es tiene:


1
d
x& 1 = x 2 + Vin
L
L ;
1
1
x& 2 = x1
x
C
RC 2
donde x1 y x 2 representan la corriente i L y el voltaje v 0 respectivamente y la
variable d es la seal de control.

Problema 6.Determinar el modelo matemtico del robot de dos grados de libertad, mostrado
en la figura 6. Donde se considera que los parmetros son: l1 y l 2 son las
longitudes totales de cada uno de los eslabones, l c1 y l c2 son las distancias de los
centros de masa, I 1 e I 2 son las inercias efectivas de cada uno, m1 y m2 son las
masas y finalmente q1 y q 2 son las posiciones articulares de cada eslabn
Por: Ral R. Roque Yujra

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

referido al sistema referencial de base y adems se tiene en cada articulacin


torques de control 1 y 2 .
y

l2
lc 2

I 2 , m2
q2

l1
lc 1
q1

I1 , m1
x

Fig.6 Estructura del Robot de dos grados de Libertad

Considrese un robot manipulador de dos grados de libertad de la figura 6, se


utiliza el mtodo de Lagrange para determinar, la dinmica del robot. Suponiendo
que existe rigidez en las articulaciones y eslabones; tambin la no existencia de
fenmenos de friccin ni elasticidad; se procede a determinar las energas
cintica y potencial de todo el sistema.
La energa cintica total de la estructura es:
Ec =

1
1
1
I 1 q&12 + m1 l c1 q&12 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) 2 +
2
2
2
+

1
m 2 l12 q&12 + lc22 (q&1 + q& 2 ) 2 + 2l1l c 2 q&1 (q&1 + q& 2 ) cos q 2 ;
2

y la energa potencial se define como:


E p = gm1l c1 sin( q 1 ) + gm2 l1 sin( q1 ) + gm2 l c 2 sin( q1 + q 2 ) ;

El Lagrangiano L del robot, es la diferencia de la energa cintica y la energa


potencial, entonces:
L=

1
1
1
1
I1 q&12 + m1lc 1 q&12 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) 2 + m 2 l12 q&12 + l c22 (q&1 + q&2 ) 2 +
2
2
2
2

+ m 2 l1l c 2 q&1 (q&1 + q& 2 ) cos q 2 gm1 lc1 sin( q 1 ) gm2 l1 sin( q 1 ) gm2 l c 2 sin( q1 + q 2 ) ;

Las ecuaciones del movimiento de Lagrange para un robot de dos grados de


libertad estn dadas por:
d L L

= 1 ;
dt q&1 q1
d L L
=2;

dt q& 2 q 2

Por: Ral R. Roque Yujra

10

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

donde 1 y 2 son los torques que actan en las articulaciones 1 y 2 , ahora se


realiza el clculo de cada uno de los trminos como sigue:

L
= ( I 1 + m1 lc21 ) q&1 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) + m2 q& 1l12 + l c22 ( q&1 + q& 2 ) + l1 lc 2 (2 q&1 + q& 2 ) cos( q 2 ) ;
q&1

L
= I 2 ( q&1 + q& 2 ) + m2 l c22 (q& 1 + q& 2 ) + l1 l c 2 q& 1 cos(q 2 ) ;
q& 2
derivando respecto al tiempo:
d L
( ) = ( I1 + m1 l c21 )q&&1 + I 2 (q&&1 + q&&2 ) + m2 &q&1 l12 + lc22 ( &q&1 + q&&2 ) +
dt q&1

+ m 2 l1l c 2 (2 q&1 + q& 2 ) cos( q 2 ) l1l c 2 (2 q&1 q& 2 + q& 22 ) sin( q 2 )

d L
( ) = I 2 ( q&&1 + &q&2 ) + m2 lc22 (q&&1 + q&&2 ) + l1 l c 2 q&1 cos(q 2 ) l1 l c2 q& 1 q& 2 sin( q2 ) ;
dt q&1
la derivada parcial respecto a cada posicin es:
L
= m1 lc1 g cos( q1 ) m2 l1 g cos( q1 ) m2 l c 2 g cos(q1 + q2 ) ;
q1
L
= m 2 l1l c 2 q&1 ( q&1 + q& 2 ) sin( q 2 ) ml c 2 g cos( q1 + q 2 ) ;
q2

reemplazando las ecuaciones se obtiene :

[m l

2
1 c1

+ m2 (l12 + lc22 + 2 l1l c 2 cos( q 2 )) + I1 + I 2 q&&1 + I 2 + m 2 (lc22 + l1l c 2 cos( q 2 )) q&&2


(2 q&1 q& 2 + q& )m 2 l1 lc 2 sin( q 2 ) + (m1l c1 + m 2 l1 ) g cos( q1 ) + m2 lc 2 g cos( q 1 + q 2 ) = 1
2
2

[I

] [

+ m2 lc22 + m2 l1 l c2 cos(q2 ) &q&1 + I 2 + m2 l c22

+ m2 l1l c 2 q&12 sin( q2 ) +


+ m 2 l c2 g cos( q1 + q 2 ) = 2 ;
expresando este par de ecuaciones diferenciales, en la forma matricial:
D( q) &q& + C( q, q& )q& + G( q) = ;
2

d 11
d
21

d 12 &q&1 c11
+
d 22 q&&2 c21

c12 q&1 g 1
+
=
c 22 q& 2 g 2

1
;
2

la matriz de inercias D(q ) es definida por los elementos;


d11 = m1 l c21 + m2 (l12 + l c22 + 2l1 lc 2 cos(q2 )) + I 1 + I 2 ;
d 12 = m2 (l c22 + l1 l c 2 cos( q 2 )) + I 2 ;
d 21 = m2 (l c22 + l1 l c 2 cos( q 2 )) + I 2 ;
d 22 = m2 l c22 + I 2 ;

los elementos de la matriz C( q , q& ) de fuerzas centrpetas y de Coriolis son:


c11 = m2 l1l c 2 q& 2 sin( q 2 ) ;
c12 = m2 l1 lc 2 ( q&1 + q& 2 ) sin( q 2 ) ;
c 21 = m 2 l1 l c 2 q&1 sin( q 2 ) ;
c 22 = 0 ;
Por: Ral R. Roque Yujra

11

Sistemas de Control

Modelado de Sistemas Fsicos

y pares gravitacionales G (q ) :
g 1 = m1l c1 g cos( q 1 ) + m 2 l1 g cos( q 1 ) + m 2 l c 2 g cos( q1 + q 2 ) ;

g 2 = m2 l c 2 g cos(q1 + q2 ) ;
de esta forma se ha determinado el modelo del robot planar de dos grados de
libertad.
Problema 7
Determinar la Funcin de transferencia del sistema representado mediante grafos
de flujo de seal de la figura.
g

Solucin
La funcin de transferencia del sistema segn la Regla de Mason es:
1
P = Pk k ;
k
donde Pk es la ganancia de trayectoria de la k sima trayectoria directa, es el
determinante del grafo y k se obtiene a partir de , al quitar los lazos que tocan
la trayectoria Pk .
Entonces:
1) Se identifican los lazos:
g

G1 = bg

f
g

G 2 = ch

Por: Ral R. Roque Yujra

12

Sistemas de Control

Regla de Mason
g

G3 = ci

f
g

G 4 = fghi

2). El determinante queda definido por:

= 1 (G1 + G2 + G 3 + G 4 ) + (G1 G3 ) ;

3). Identificacin de trayectorias


g

P1 = abcde
1 = 1

i
P2 = afe

2 = 1 G2

f
finalmente se tiene que la funcin de transferencia es:
P=

P
k

abcde + afe(1 ch)


;
1 (bc + ch + ci + fghi) + bcgi

Problema 8
Obtenga la respuesta de un sistema con realimentacin unitaria ante una rampa
unitaria, siendo la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema:
G(s ) =

Por: Ral R. Roque Yujra

4
s (s + 6)

13

Sistemas de Control

Anlisis de Respuesta en el Tiempo

Solucin.
La funcin de transferencia enlazo cerrado con realimentacin unitaria ser:
La funcin de transferencia ser:

H (s) =

4
s( s + 6 )
H ( s) =
4
1+
s( s + 6 )

G( s)
;
1 + G( s)

por lo tanto:
H ( s) =

La entrada ser una rampa R ( s) =

4
s + 6s + 4
2

1
s2

C(s) =

4
1
s + 6s + 4 s2
2

Separando por fracciones parciales:


15 + 7 5
3 15 + 7 5

1
20
20
C(s) =
+ 2 + 2+
s
s + (3 + 5 ) s
s + (3 5 )

aplicando la transformada inversa de Laplace:


C(t ) = s

Por: Ral R. Roque Yujra

3 15 + 7 5 ( 3
+
e
2
20

5 )t

e ( 3+

5 )t

14

Sistemas de Control

Anlisis de Respuesta en el Tiempo

Step Response
7

Amplitude

0
0

Time (sec.)

Problema 9
Considere la respuesta al escaln unitario de un sistema de control de
realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo abierto es:
7
s( s + 7)
Obtenga el tiempo de crecimiento, el tiempo pico, el mximo sobrepaso y el
tiempo se establecimiento.
H ( s) =

Solucin.
De la forma general:
Comparando tenemos:
n = 7 = 2.646 ;
7
= 1.323 ;
2
La solucin en el dominio del tiempo es:
=

e s1t e s2t

C (t ) = 1 +

2
s
s
2 1 1
2
n

Siendo:
s1 = ( + 2 1 ) n

s2 = ( 2 1 ) n ;

reemplazando:
Por: Ral R. Roque Yujra

15

Sistemas de Control

Anlisis de Respuesta en el Tiempo

s1 = 5.79

s2 = 1.1 ;

Como vemos s1 es comparablemente mayor a s2, por lo tanto podemos despreciar


el efecto de s1, quedando:

c(t ) = 1 e s2t
La grafica de ambas funciones es:
Step Response
1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

Time (sec.)

Como se observa en la, consideracin anteriormente hecha es aceptable, ya que


la diferencia es mnima. Con esto podemos analizar de la siguiente manera:
Tiempo de levantamiento, Como el sistema es sobreamortiguado el tiempo tr se
calcular con el tiempo del 10% al 90%.
t r = t (90%) t (10%) ;
tr =

1 0 .1
ln
;
s 2 0 .9

tr = 1.83 s ;
Tiempo de retardo, el tiempo de retardo para un sistema sobreamortiguado es:

0.5 = 1 e s 2td ;
despejando td tenemos:
1
t d = ln( 0 .5 ) ;
s

Por: Ral R. Roque Yujra

16

Sistemas de Control

Anlisis de Respuesta en el Tiempo

reemplazando:
td = 0.58 s
Tiempo de establecimiento, Para un error en estado estacionario del 2%, tenemos:

0.02 = 1 e s 2ts ;
despejando ts tenemos:
1
t s = ln( 0 .02 )
s

Reemplazando:
ts = 3.26 s
En un sistema sobreamortiguado no existen los parmetros de tiempo pico y
mximo sobrepaso.
Problema 10
Considere el sistema de la figura:
+

16
s (s + 8 )
3 + 2 ks

Determine el valor de k de modo que la relacin de amortiguamiento sea 0.5, el


tiempo de crecimiento, tiempo pico?
Solucin .
La funcin de transferencia del sistema ser:
16
R ( s)
s( s + 8 )
H ( s) =
=
16
C ( s)
1+
(3 + 2 ks)
s( s + 8)

1
48
2
3 s + (8 + 32k ) + 48
Como se pide un menor a 1, entonces el caso es subamortiguado, por lo que las
siguientes relaciones son vlidas:
H ( s) =

tr =

Por: Ral R. Roque Yujra

;
d

Tiempo de levantamiento

17

Sistemas de Control

Anlisis de Respuesta en el Tiempo

tp =

Mp =e
ts =

4
;
n

;
d

Tiempo pico

1 2

Mximo sobrepaso

Tiempo de establecimiento (2%)

siendo:
12
= arccos

d = n 1 2

De la funcin de transferencia podemos obtener los siguientes parmetros


simplemente por comparacin:
n = 6.93
= 0.5
k = 0.033
Reemplazando estos valores tenemos:
d = 6.0 rad/s
tr = 0.39 s
tp = 0.52 s
Mp = 16.3 %
ts = 1.15 s
La grfica se muestra a continuacin:

Por: Ral R. Roque Yujra

18

Sistemas de Control

Anlisis de Respuesta en el Tiempo

Step Response
0.4

0.35

0.3

Amplitude

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0

0.4

0.8

1.2

1.6

Time (sec.)

Por: Ral R. Roque Yujra

19

Sistemas de Control

Lugar de Races

Problema 12
Sea la funcin de transferencia de un sistema:
s 2 + 4s + 5
;
( s 2 + 8s + 20)( s + 1)( s + 3)( s + 5)
determinar el lugar de races de dicho sistema.
Solucin.1.- Determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, para ello se
utiliza la condicin de ngulo.
Im
G( s) =

2
1
Re
-5

-3

-1
-1
-2

Fig. 6 Posible lugar de Races

2.- Determinar las asntotas del Lugar Geomtrico de las Races:


=

180 (2 k + 1)
;
nm

k = 0 ,1, 2,...

con n = nmero de polos y m = nmero de ceros, entonces:


=

180 ( 2 k + 1)
= 60 ( 2 k + 1) ;
3

0 = 60 ,

1 = 180 ,

2 = 300

3.- Determinar la interseccin de las asntotas con el eje real.


polos ceros
=
;
nm
entonces:
=

(1 + 3 + 5 + 4 + 4 ) (2 + 2 )
14
=
= 4.67
52
3

Hasta aqu se tiene la siguiente grafica

Por: Ral R. Roque Yujra

20

Sistemas de Control

Lugar de Races

Im

2
1
Re
-5

-3

-1
-1
-2

Fig. 7 Puntos de Interseccin y asntotas del LGR

4.- Como se tiene 2 ramas unidas sobre el eje real (lugar de races entre 1 y -3),
ellos quiebran en su trayectoria a 90 , el punto de quiebre se determina utilizando:
df ( s)
= 0 , donde f ( s ) = 1 + G ( s )
ds

reemplazando se tiene:
f (s) = 1 +

s 2 + 4s + 5
;
( s 2 + 8s + 20)( s + 1)( s + 3)( s + 5)

finalmente:
df ( s )
= P ( s ) = 3 s 6 + 50 s 5 + 344 s 4 + 1269 s 3 + 2661 s 2 + 3190 s + 1700 = 0 ;
ds

cuyas races son:


s1 = 1.7978 ;
s2 = 3.7044 ;
s3 , 4 = 4 .2363 1 .1975 i ;
s5 , 6 = 1 .3459 1 .6059 i ;

solo s1 pertenece al Lugar geomtrico de las races, por tal razn el punto de
quiebre de las ramas es:
= 1 .7978 .
Se construye finalmente el Lugar Geomtrico de las Races, mediante el uso de la
regla: El diagrama del lugar de races parte de los polos del SLA y terminan en
los ceros del SLA, con esto se tiene la grafica.

Por: Ral R. Roque Yujra

21

Sistemas de Control

Lugar de Races

Im

2
1
= 4 .6667 = 1.7978
-5

-3

Re

-1
-1
-2

Fig. 8 Lugar Geomtrico de las Races

Problema 13.Sea el SLA, con funcin de transferencia:


s 2 + 6s + 5
G(s ) = 2
;
(2.1)
( s + 6)( s + 2)( s + 6)
Trazar el Lugar Geomtrico de las Races, disear K de tal manera que el
sistema tenga como polos dominantes a s1 ,2 = 0 .571 9 .824 i .
Solucin.- El comportamiento del SLA a una entrada escaln es:
Respuesta en el tiempo de G(s)
0.04

0.03

Amplitud

0.02

0.01

-0.01

-0.02
0

10

12

Tiempo (sec.)

Fig. 9 Respuesta en el Tiempo

Por: Ral R. Roque Yujra

22

Sistemas de Control

Lugar de Races

Como se muestra en la figura anterior, el sistema es oscilante y mediante la


eleccin de la ganancia K , se mejorar el desempeo del SLC.
1.- Primero se identifica los polos y ceros de la funcin de transferencia, con esto
se determina los posibles lugares de las races.
Polos : s1 ,2 = 6 i , s3 = 2 , s4 = 6 .
Ceros: z1 = 1 , z 2 = 5 .
De esa manera se tiene :
Im
6

-6

-5

-2

Re

-1

-6

Fig. 10 Posible Lugar Geomtricos de Races

2.- Determinacin de las asntotas de los lugares geomtricos: k =

180 (2 k + 1)
;
nm

180 (2 k + 1)
= 90 ( 2 k + 1) ; (2.2)
42
Las asntotas tiene ngulos : 0 = 90 , 1 = 270 ;
k =

3.- Determinacin del Punto de interseccin de las asntotas con el eje real.
polos ceros
=
;
nm
=

(2 + 6 + 6i 6 i ) (5 + 1)
;
42

(2.3)

El punto de interseccin de las asntotas y el eje real se produce en :


= 1;
4.- Determinacin del puntos de quiebre de las ramas. Ntese que en este ejemplo
no se tiene la unin de dos ramas (polos).
df ( s ) dG ( s)
=
= P ( s) = 0 ; (2.4)
ds
ds

Por: Ral R. Roque Yujra

23

Sistemas de Control

Lugar de Races

P ( s) = 2 s 5 + 26 s 4 + 116 s 3 384 s 1152 = 0 ;

(2.5)

cuyas races son:


s1 = 2.012 ;
s2 , 3 = 5 .27 2.101 i ;
s4 , 5 = 2 .23 1 .971i ;

ninguno de estas soluciones pertenece al Lugar de Races, entonces quiere decir


que no hay puntos de quiebre.
5.- Determinacin de los ngulos con que el lugar de races deja a los polos:
k = 180( 2k + 1) otros polos + ceros ;
1 = 180 (27 + 57 + 90 ) + (32 + 72) = 110 ; (2.6)
como los polos son conjugados:
(2.7)
2 = 180 ( 27 57 90) + ( 32 72) = 250 = 110 .
La mediciones se muestran en la figura siguiente.

Im
6

27
-6

-5

57

32
-2

72

Re

-1

-6

Fig. 11 Medicin de ngulos

6.- El valor de K se halla reemplazando el polo deseado (este polo debe estar en
el LGR), y cumple con:
( s 2 + 36 )( s 2 + 8 s + 12 )
1
K=
=
G(s)
s 2 + 6s + 5

Por: Ral R. Roque Yujra

= 64 .1 .

(2.8)

s =0 .571+ 9.824i

24

Sistemas de Control

Lugar de Races

Im
6

-6

-5

-2

Re

-1

-6

Fig. 12 Lugar geomtrico de la Races

El sistema de Lazo cerrado es ahora es:


R(s) +

64.1

G(s)

C(s)

Fig. 13 Sistema de Lazo cerrado

el comportamiento en el tiempo se muestra en la figura 10.

Por: Ral R. Roque Yujra

25

Sistemas de Control

Lugar de Races

Step Response
From: U(1)
1.4

1.2

0.8

To: Y(1)

Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0

10

Time (sec.)

Es importante aclarar que el sistema en lazo abierto era oscilatorio, en cambio con
el uso de mtodo del Lugar Geomtrico de las races se ha encontrado una
ganancia la misma que hace que el sistema de lazo cerrado tenga mayor
desempeo, aunque con un sobre paso bastante grande.
El diseo anterior puede ser resuelto utilizando algunas herramientas
computacionales. Ahora se presenta el desarrollo del diseo utilizando rutinas de
MATLAB.
El Lugar Geomtrico de Races es trazado mediante la funcin rlocus, , se utiliza
el siguiente script para generar tal grafica:
> num=[1 6 5];
> den=[1 8 48 288 432];
> sisla=tf(num,den);
> rlocus(sisla);
Generando :

Por: Ral R. Roque Yujra

26

Sistemas de Control

Lugar de Races

20

15

10

Imag Axis

-5

-10

-15

-20
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

mediante la funcin rlocfind se busca los polos deseados:


> z=0.057;
>wn=9.84;
> sgrid(z,wn);
> rlocfind(sisla);

Por: Ral R. Roque Yujra

27

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Resp. en Frecuencia

40

30

20

Imag Axis

10

-10

-20

-30

-40
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

esta funcin determina la ganancia K para obtener los polos deseados, el


resultado fue el siguiente:
rlocfind(sisla)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.59447004608295 + 9.59064327485381i
ans =
59.81092426934112.
Problema 15.Sea un proceso fsico, el mismo que puede ser modelado mediante, la siguiente
funcin de transferencia:
G ( s) =

1 .06
;
s ( s + 1)( s + 2 )

A este proceso se le aplica realimentacin unitaria, tal como se ve en la figura:


R (s )

Por: Ral R. Roque Yujra

+-

1.06
s( s + 1)( s + 2)

C (s)

28

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Resp. en Frecuencia


Fig. 14 Proceso con realimentacin unitaria.

a)
b)
c)
d)
e)
f)

Determine la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado.


Determine los polos dominantes del sistema.
Determine la constante de error de velocidad.
Determine el Lugar Geomtrico de las Races.
Hallar el intervalo de la constante K de manera que el sistema sea estable.
Disear un compensador de retraso para que el error esttico de velocidad
incremete hasta casi 5 [1/seg] , sin que los polos del sistema de lazo
cerrado con K = 1 , no cambien en forma notable.

Solucin.a). La funcin de transferencia para un sistema con realimentacin unitaria es:


1.06
C(s)
s ( s + 1)( s + 2 )
=
;
1 .06
R(s )
1+
s ( s + 1)(s + 2)

simplificando:
C( s )
1.06
;
=
R( s ) s ( s + 1)( s + 2) + 1.06
b). Los polos dominantes se determinan encontrando las races del numerador,
esto es:
s( s + 1)( s + 2) + 1.06 = 0 ;
entonces:
s1, 2 = 0 .33 0 .58 j y s3 = 2 .33 ;
los polos dominantes son:
s1, 2 = 0 .33 0 .58 j ;
de aqu se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural no amortiguada de la siguiente manera:
Sabemos que:
0 .33 = n y 0 .58 = n 1 2 ;
resolviendo ambas ecuaciones, se tiene que, el coeficiente de amortiguamiento
es:
= 0 .5 ;
y la frecuencia natural no amortiguada es:
n = 0 .66 ;
La respuesta al escaln unitario del sistema de lazo cerrado se obtiene
mediante el siguiente script en MATLAB:
num=[1.06];
Por: Ral R. Roque Yujra

29

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Resp. en Frecuencia

den=[1 3 2 0];
sla=tf(num,den);
slc=feedback(sla,1);
[y,t]=step(slc);
plot(t,y);
Respuesta al Escalon unitario del sistema de Lazo Cerrado
1.5
Salida

Entrada

0.5

0
0

8 Tiempo 12

16

20

c). La constante de error de velocidad es:


Kv = Lim sG ( s) ;
s 0

reemplazando la funcin de transferencia y resolviendo el limite se tiene que:


K v = 0 .53 ;
por otro lado el error en estado estacionario para una entrada rampa es:
ess =

1
1
=
= 1.8868
K v 0 .53

la respuesta a una entrada rampa unitaria se la obtiene incluyendo el siguiente


script
ram=tf([1],[1 0]);
slcer=series(ram,slc);
[yr,tr]=step(slcer);
r=tr;
plot(tr,r,tr,yr);
se observa el comportamiento en la siguiente figura:

Por: Ral R. Roque Yujra

30

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Resp. en Frecuencia


Respuesta a una Rampa unitaria
12
10
Entrada
8
6
Salida

4
2
0
0

4 Tiempo 6

10

12

Se nota que el error en estado estacionario es bastante grande.


d). Para hallar el Lugar Geomtrico de las Races se utiliza el siguiente script en
MATLAB:
num=[1.06];
den=[1 3 2 0];
sla=tf(num,den);
rlocus(sla);
Lugar Geomtrico de las Races para el sistema:
G(s)= 1.06 / s(s+1)(s+2)
2

Imag Axis

-1

-2
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

e). Para hallar el intervalo en el cual la ganancia K hace que el sistema sea
estable, se utiliza el criterio de Rout-Hurwitz, entonces se analiza la ecuacin
caracteristica:
1 + KG (s ) = 0 ;

reemplazando:
Por: Ral R. Roque Yujra

31

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Resp. en Frecuencia

1+ K

1 .06
=0;
s (s + 1)( s + 2 )

operando se tiene:
s 3 + 3 s 2 + 2 s + 1.06 ( K + 1) = 0 ;

entonces:
s3
s

s0

3
1 .06 ( K + 1)
1
[6 1.06( K + 1) ]
0
3
1 .06 ( K + 1)

para que el sistema sea estable, los elementos de la primera columna deben ser
positivos, de esta manera se obtienen las siguientes condiciones:
1
[6 1.06 (k + 1)] > 0 ;
3
ii). 1.06 ( K + 1) > 0 ;

i).

el intervalo resultante es:


4.6604 > K > 0 ;
En el inciso d). se determin que el error en estado estacionario era grande, si
desearamos incluir la ganancia K , dentro la trayectoria directa modificar el
error en estado estacionario reduciendolo, sin embargo como se ve el valor de la
ganancia K esta restringido en un pequeo intervalo, tal como se determino
anteriormente.
f). El compensador de retraso tiene la forma:
1
Ts + 1
T ;
Gc ( s) = K c
= Kc
1
Ts + 1
s+
T
s+

La localizacin del cero y el polo de este compensador deben estar alejados del
los polos dominantes deseado. La contribucin angular de este compensador
debe ser bastante pequea (menor que 7 [Ogata, 2da Edicin]). Existe criterios
de diseo que indican que el valor del parmetro debe ser 1 < < 15 .
Con lo dicho anteriormente, la posicin del cero ser:
1
= 0 .08 ;
T

se elige = 10 ;
entonces el compensador tiene la forma:

Gc ( s) = K c

s + 0 .08
;
s + 0 .008

lo que queda determinar es la ganancia; antes de ello veamos la contribucin


angular que da el compensador en la ubicacin de los polos dominantes, es decir:
Por: Ral R. Roque Yujra

32

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Resp. en Frecuencia


Gc ( s) |s =0 .33+ 0.58 j = s + 0 .08 s + 0 .008 ;
Gc (s ) | s = 0.33+ 0. 58 j = 5 .72 ;

Esta contribucin angular modifica el Lugar de Races, claro est que dicha
modificacin es pequea tal como se quera.
Ahora la funcin de transferencia de trayectoria directa, incluido el compensador
es:
s + 0.08
1.06
;
Gc ( s)G( s ) = K c
*
s + 0.008 s (s + 1)( s + 2)
lo que es igual :
s + 0.08
;
Gc ( s)G( s) = K
s ( s + 0.008)( s + 1)( s + 2)
donde K = 1.06 K c ;
ahora el Lugar Geomtrico de la Races que da como:
Lugar Geomtrico de las Races para el sistema compensado:
2.5

Sin Compensador

Imag Axis

1.5

1
Con Compensador

polos dominantes
0.5

0.58
0.5

sin compensador

polos dominantes
con compensador

0
-0.28
-0.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

entonces los nuevos polos dominantes son:


s1 ,2 = 0.28 + 0.5 j ;
ahora se debe hacer cumplir el criterio del modulo, sobre los nuevos polos
dominantes:
s + 0.08
K
= 1;
s( s + 0.008)( s + 1)( s + 2)
es decir que:
s (s + 0.008)( s + 1)( s + 2)
K=
= 0.9510 ;
s + 0.08
s = 0.28 +0 .5 j
Por: Ral R. Roque Yujra

33

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Resp. en Frecuencia

por otro lado:


Kc =

K
= 0 .8972
1 .06

el compensador es:
Gc ( s) = 0.8572

s + 0 .08
;
s + 0 .008

A continuacin se muestra respuesta al escaln y la rampa unitaria para el


sistema sin compensador y la respuesta del sistema incluyendo el compensador
de retraso
Respuesta al Escalon
1.4

Sistema
Compensado

1.2
1
0.8

Sistema no
Compensado

0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

20

25

Tiempo
Respuesta a la rampa unitaria
25
20
15

Sistema
Compensado

10
Sistema no
5

Compensado

0
-5
0

Por: Ral R. Roque Yujra

10

15

20

25

34

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Realimentacin de Estados

Problema 16
Sea el sistema de orientacin de satlite de la figura, donde es la posicin
angular deseada, l es la distancia del eje del propulsor al centro de masa del
satlite, es el ngulo de efecto de control, la variacin del ngulo es
proporcional a la seal de control u , R es una constante que representa una
cierta ganancia esttica del actuador que convierte el control u en velocidad de
variacin del ngulo y J es la inercia efectiva del satlite.
Orientacin
de
Referencia

Orientacin
Deseada

F
CM

l
Sistema de orientacin de Satlite

Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de


la segunda ley de Newton:
J&& = Torque neto aplicado = Fuerza x brazo = F sin( ) * l ;
o en forma compacta:
J&& = Fl sin( ) ;
el ngulo crece o decrece, de acuerdo al control aplicado mediante la ley de
variacin:
d
= Ru ;
dt

las variables d estado se escogen como:


; x 2 = & y x3 = ;
x1 =
Entonces el sistema no lineal se describe de la siguiente manera en el espacio de
estados:
x& i = f i ( x1 , x 2 ,..., xi ) + ug ( x1 , x2 ,..., xi ) ;
i = 1,2,...n
es decir:
x&1 = x 2 ;
Fl
sin( x3 ) ;
J
x& 3 = Ru ;

x& 2 =

El punto de equilibrio fsicamente signi ficativo del sistema, se obtiene igualando a


cero el miembro derecho de cada ecuacin de estado. Este resulta ser:
x1 = arbitrario ; x2 = 0 ; x3 = 0 y u = 0
Por: Ral R. Roque Yujra

35

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Realimentacin de Estados

La respuesta a un escaln unitario del sistema no lineal es:


Respuesta del sistema No lineal
15
10
x1

5
0
0

10

10

10

x2

0
150
100
x3
50
0

Linealizacin del sistema


Se tiene que la forma lineal general es:
x& = Ax + Bu ;
donde:
A = J |x =x ;
para linealizar el sistema alrededor de estos puntos se determina la matriz
Jacobiana del sistema, es decir:
i

f 1

x1
f
A = JA = 2
x
1
f 3
x1

Por: Ral R. Roque Yujra

f 1
x 2
f 2
x 2
f 3
x 2

f 1

x3
f 2
=
x3

f 3
x3

0 1

0 0
0 0

Fl
cos( x3 ) =
J

0 1

0 0
0 0

0
Fl
;
J
0

36

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Realimentacin de Estados


g 1

u1 0
g
B = J B = 2 = 0 ;
u
1 R
g 3
u1

C = [1 0 0] ;
la representacin lineal en el espacio de estados es:
x&1 0 1
x& = 0 0
2
x& 3 0 0

0 x1 0
Fl
x2 + 0 u ;
J
0 x3 R

x1
y = [1 0 0] x2 ;
x3
Descripcin de las caractersticas del Modelo Lineal
El sistema linealizado es independiente del punto de equilibrio. Tambin es fcil ver que el
sistema es completamente controlable pues la matriz de controlabilidad dada por:
FLR

0
0
J

FLR
C = 0
0 ;
J

0
0
R

es de rango completo (rango 3), pues su determinante es distinta de cero.


Simulacin del Sistema en Lazo Abierto
Para realizar la simulacin del sistema en lazo abierto se toman los siguientes
valores de las constantes:
F = 200 ; L = 3 ; R = 20 ; J = 50 ;
Los resultados son los siguientes

Por: Ral R. Roque Yujra

37

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Realimentacin de Estados

Respuesta del sistema No lineal

x 10
6
4
x1

2
0
0

10

10

10

15000
10000
x2
5000
0
200

x3 100

Diseo de un Controlador
El controlador que se va disear tiene el enfoque del espacio de estados, es decir
que se usara los estados para realizar una compensacin, este mtodo se
denomina Control por Realimentacin de Estados.
Proponemos entonces la siguiente ley de control:
u = k1 x1 k 2 x 2 k 3 x 3 ;
Esta ley de control conlleva, en consecuencia, la siguiente expresin para el
sistema de control en lazo cerrado.
x&1
x& =
2
x& 3

Rk 1

1
0
Rk 2

0 x1
FL
x2 ;
J
Rk 3 x 3

Puesto que el inters fundamental est en inducir una dinmica controlada para el
valor de las perturbaciones del estado de naturaleza asintticamente estable a
cero, los valores de las ganancia k 1 , k 2 y k 3 deben especificarse de tal manera
que los autovalores del sistema autnomo anterior(sistema de lazo cerrado)
tengan parte real negativa. Con el objetivo de hacer est especificacin
calculamos el polinomio caracterstico y lo igualamos a alguno del cual sabemos
tiene sus races en el semiplano izquierdo en valores preestablecidos.
El polinomio caracterstico del sistema de lazo cerrado est dado por:
Por: Ral R. Roque Yujra

38

Sistemas de Control
s

det( sI A + bk ) = det 0

Rk 1

Diseo de Controladores por Realimentacin de Estados


1
s
Rk 2

0
FLRk 2
FLRk 1
FL

= s 3 + Rk 3 s 2 +
s+

J
J
J
s + Rk 3

como puede apreciarse de la conformacin de este polinomio caracterstico, los


parmetros de diseo intervienen independientemente en cada trmino del
polinomio. Este hecho permitir obtener estos valores al igualar el polinomio
caracterstico a uno deseada cuyos polos se encuentran en el semiplano
izquierdo.
Supongamos que deseamos contar con una localizacin de polos como la que se
muestra en la figura:

cj

-cj
Es decir , deseamos que el polinomio caracterstico en lazo cerrado por:
p d ( s ) = ( s + a )( s + b jc)( s + b + jc) = ( s + a )( s 2 + 2 bs + b 2 + c 2 ) ;

donde a, b y c, son conocidos y se escogen de tal manera que el sistema de lazo


cerrado tenga caractersticas deseables.
Igualando, los coeficientes de las mismas potencias de ambos polinomios
obtenemos el siguiente conjunto de ecuaciones para los parmetros de diseo:
a(b 2 + c 2 )
k1 = J
;
FLR
b 2 + c 2 + 2 ab
;
k2 = J
FLR
2b + a
;
k 3=
R

Simulacin en Lazo cerrado


Para realizar la verificacin del diseo del controlador, se utilizaron los siguientes
datos en le controlador:
a = 2 ; b = 3 .5 ; c = 12 .75 ;
las condiciones iniciales del sistema son:
x1 = 2 ; x1 = 0 ; x3 = 0 ;
Por: Ral R. Roque Yujra

39

Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Realimentacin de Estados

el valor de referencia es:


x1ref = 2 .5 ;
Respuesta del sistema e Lazo cerrado
3
x1ref

x1

2.5

2
0

10

10

10

2
1
x2
0
-1
1
0.5
x3
0
-0.5

Se realiz otra simulacin para una condicin inicial diferente es decir x1 (0) = 1.1

Respuesta del sistema e Lazo cerrado


3
x1ref

x1

1
0

10

10

10

4
2
x2
0
-2
2

x3

-2

Por: Ral R. Roque Yujra

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Sistemas de Control

Diseo de Controladores por Realimentacin de Estados

es claro notar que cuando la condicin inicial del sistema est proxima a la
referencia, el controlador realiza optimamente su trabajo.
Para el en el que la condicin inicial es:
x1 (0) = 0 ;
entonces se tiene que el controlador proporciona:
Respuesta del sistema e Lazo cerrado
1
x1ref
x1

0.5

0
0

10

10

10

2
1
x2
0
-1
10

x3

es claro ver que en este caso la seal de control no proporciona un a seal de


control adecuada, pues como se ve no llega a al valor de referencia deseado.
Bibliografa
[1] Ogata K. Dinmica de Sistemas. Primera Edicin. Prentice Hall, 1993.
[2] Ogata K. Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. Prentice Hall,
1997.
[3] Lago G. Teora de Sistemas y Circuitos. Primera Edicin. Editorial
Limusa. 1984.
[4] Targ S. Breve Curso de Mecnica Terica. Quinta Edicin. Editorial MIR.
1986.
[5] Leonhard W. Control of Electrical Drives. Segunda Edicin.SpringerVerlag Berlin Heidlberg New York, 1996.
[6] Spong M. y Vidyasagar M. Robot Dynamic and Control, Wiley and Sons,
1989.

Por: Ral R. Roque Yujra

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