Escuela de Ingenierı́a Electrónica Ing. Eduardo Interiano Salguero.

Control Automático Tarea de curso

Estudiante: Jasson Fallas Martı́nez - 2016094659

Índice
1. Resumen 2

2. Resultados 2
2.1. Realimentación de Estados Integral en Tiempo Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Obtención de K y Ki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3. Comprobación de Resultados 4

4. Conclusiones 5
1. Resumen
En el presente documento se da una demostración de la obtención de las ecuaciones que com-
ponen o mejor dicho, rigen un controlador de realimentación integral en tiempo discreto. Es preciso
enunciar que el bloque de integración se compone de un integrador Forward Euler, donde el mismo
determina de manera influyente el comportamiento del sistema. Se enuncian las ecuaciones matri-
ciales aumentadas para el controlador, a partir de las matrices originales del sistema en tiempo
discreto. Se brindan a su vez, la composición de las matrices K para el sistema REI en tiempo
discreto. Por último se hace una simulación de los resultados obtenidos, con el objetivo de realizar
una comparativa con los resultados obtenidos para un caso de un controlador de realimentación de
estados integral en tiempo continuo.
Palabras clave - Forward Euler, MATLAB, REI, Simulink

2. Resultados
2.1. Realimentación de Estados Integral en Tiempo Discreto
La figura 1 muestra la topologı́a de un controlador por Realimentación de Estados Integral
con integrador Forward Euler en el tiempo discreto. De la misma se pueden observar dos bloques
definidos, el primero corresponde al bloque del integrador aproximado por Forward Euler y el
segundo corresponde al bloque de la planta en sı́.

Figura 1: Topologı́a Realimentación de Estados Integral con integrador Forward Euler.

Tomando primeramente el bloque integrador, se puede hacer la descomposición que se muestra

en la ecuación (1).

1 z −1
= (1)
z−1 1 − z −1
La ecuación (1) asemeja a una realimentación unitaria con un bloque G(z) de z −1 . Lo que
corresponde a la aproximación de un integrador por el método de Forward Euler.
Una vez llevadas del tiempo continuo al tiempo discreto, las matrices de estado de la planta,
las ecuaciones que describen a esta se pueden denotar en (2) y (3). Se parte de un sistema tipo 0,
lo que es sinónimo a un sistema libre de integradores.

2
 ẋ(k) = Ad x(k) + Bd u(k) (2)

ẏ(k) = Cd x(k) (3)

Ahora bien, retomando el bloque de integración e introduciendo al sistema la aproximación de
un integrador por el método numérico de Forward Euler, se obtiene un nuevo vector de error de
estado, el mismo se denota en la ecuación (4). Desarrollando esta expresión se llega a la ecuación
(6).
ζ(k + 1) = ζ(k) + r(k) − y(k) (4)

ζ(k + 1) = ζ(k) + r(k) − C[Ad x(k) + Bd u(k)] (5)

ζ(k + 1) = ζ(k) + r(k) − CAd x(k) + −CBd u(k)] (6)

Por otra parte, en la ecuación (7) se observa el vector de control del sistema.

u(k) = −Kx(k) + K1 ζ(k) (7)

Sustituyendo (7) en (6) y definiendo (8) como el nuevo vector de estado aumentado, se puede
obtener como se observa en (9) y (10) las matrices de estado aumentadas del sistema.
 
x(k)
(8)
ζ(k)
        
x(k + 1) Ad 0 x(k) Bd 0
= + u(k) + r(k)
ζ(k + 1) −Cd 1 ζ(k) 0 1
(9)

y(k) = Cd · x(k) (10)

De la ecuación (9) se tiene que la primera matriz que acompaña al vector de estado aumentado
corresponde a la nueva matriz  aumentada, mientras que la matriz que acompaña a u(k) es la
matriz B̂ aumentada.
Por último, se tiene que si un sistema es completamente, el sistema aumentado será también
controlable.

3
2.2. Obtención de K y Ki
Para la obtención de los valores de K y Ki es preciso conocer el valor de la matriz de controla-
bilidad aumentada, la misma se observa en (11).
 
M̂ = B̂ ÂB̂ Â2 B̂ ... Ân−1 B̂ (11)
En el caso del sistema de estudio, el dicha matriz queda como la que se observa en (12).
 
M̂ = B̂ ÂB̂ Â2 B̂ (12)
Simplificando y sustituyendo términos de la ecuación (12) se obtiene finalmente la ecuación
(13).

A2d Bd
 
B d Ad B d
M̂ = (13)
0 −Bd Cd −Bd Cd (1 + Ad )
Como el sistema de estudio corresponde a uno de tipo SISO, se puede aplicar Ackerman para la
resolución del método de ubicación de polos. Como se muestra en la ecuación (14).

K̂ = 0 0 ... 1 (ˆ(M ))−1 · φ(Âd )

 
(14)
Se extrae de la ecuación (14) el término φ(Âd ) que corresponden al vector de polos en tiempo
discreto.
Cabe resaltar que para el sistema SISO los dos primeros términos corresponden de la solución
de K̂ corresponden a los valores de K, mientras que el último término Ki .

3. Comprobación de Resultados
Para la comprobación de resultados se requiere comprobar la igualdad del funcionamiento para
un control de realimentación de estados integral en tiempo continuo y otro en discreto. Para ello
será necesario transformar a tiempo discreto las matrices de estado dadas. El comando c2d de
MATLAB permite realizar dicha función. Seguido a eso, y mediante el armado de un sistema con
las matrices de estado aumentadas en tiempo discreto se procede a utilizar el comando place de
MATLAB. Cabe resaltar que los polos en tiempo continuo se traducen al tiempo discreto mediante
la ecuación (15).

z = eT ·s (15)
A su vez, en la figura 2 se muestra el resultado en tiempo continuo, mientras que en la figura 3 se
muestra el resultado en tiempo discreto. Se puede observar que ambas respuestas cumplen los mis-
mos criterios en términos de tiempo de estabilización, sobreimpulso y error en estado estacionario,
denotando que las mismas dan el mismo resultado.
De esta forma se denota que la REI con una aproximación de Forward Euler permite asemejar
el comportamiento en tiempo continuo del mismo control. Es preciso denotar que debido al tiempo
de muestreo escogido los resultados anteriores tuvieron un buen comportamiento, el escoger un
tiempo de muestreo mayor puede ocasionar fallos en la replicación del control continuo, por lo que
esta técnica de control está sujeta a esta condición. Se tiene también que la REI en tiempo discreto
requiere de mayor número de bloques funcionales en comparación con la REI de tiempo continuo

4
 Figura 2: Respuesta REI Tiempo Continuo

Figura 3: Respuesta REI Tiempo Discreto

lo que asemeja una desventaja. Otra desventaja que se analiza en la REI discreta, es que se deben
usar métodos numéricos para aproximar integradores, pese a que los métodos numéricos asemejan
muy bien los resultados a sus contrapartes, siempre persiste el error caracterı́stico de los mismos.

4. Conclusiones
Se lograron obtener las expresiones para las matrices aumentadas para un controlador de re-
alimentación de estados integral con un integrador aproximado por el método numérico Forward
Euler. A su vez, se obtuvieron las expresiones algebraicas para la obtención de los valores de las
constantes K y Ki . Se simularon los resultados obtenidos.

Referencias
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingenierı́a de Control Moderna, 4a. Ed. Prentice Hall, 2003, México

[3] F. Golnaraghi y B.C. Kuo, ”Sistemas de Control Automático”, 7ma ed, 1996.