UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO

LEÓN

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

MTRO. MIGUEL ÁNGEL PLATAS GARZA
PRÁCTICA 10: CONTROLADOR-OBSERVADOR COMPLETO

Semestre: Agosto-Diciembre 2021

Horario: Martes V1 Grupo: 204

ALUMNO: MATRÍCULA: CARRERA:

Jesús David Aguilar Serna 1842579 IEA

San Nicolás de los Garza, Nuevo León, 9 de Noviembre de 2021

MARCO TEÓRICO
La Asignación de Polos en Sistemas de Control, supone que todas las Variables se realimentan
directamente. Sin embargo, en la práctica no necesariamente es así. Entonces, se necesita estimar las
no puedan realimentarse tal cual. Dicha estimación se llama Observación. Un Dispositivo (o Software)
encargado de dicha labor se llama un Observador. Si el observador de estado capta todas las
variables, sin importar si algunas están disponibles por medición directa, se denomina Observador
Completo.
Un Observador que estima menos de todas las Variables por el Orden, donde, se denomina Reducido.
Y a su vez, si el Observador Reducido es el Orden Mínimo posible, se denomina Mínimo.
Lo Primero que se debe hacer para las Ecuaciones, es Plantear las Formas ya conocidas por nosotros:
ẋ= Ax+ B u
y=Cx
Lo Siguiente serían las Pruebas de Controlabilidad y Observabilidad:

([ ])
C
n=Rank ( [ B … A ∙ B ] )=Rank
n−1
⋮
n−1
C∙A

Posteriormente, resolvemos el Sistema de Ecuaciones Basado en el Producto de Polos y en los

Determinantes de Restas Matriciales. Ya una vez obtenidos los Polinomios, se Plantea un Sistema de
Ecuaciones Típico (Coeficientes e Incógnitas de un Lado y Resultados del Otro), para ya solo resolverlo
por Inversa de la Matriz de Coeficientes multiplicando a Columna de Resultados, obteniendo la de
Incógnitas (nuestras Constantes en Este Caso)
n

∏ ( s−λk ) =|s I −[ A− ( B ∙ K ) ]|
k=1
n

∏ ( s−μ k )=|s I −[ A−( K e ∙ C ) ]|

k =1

Ya habiendo obtenido esas Constantes, pasamos a plantear nuestro Observador Terminado

~ x +B u+ K e y= { A− [ ( K e ∙ C ) + ( B ∙ K ) ] } ~
˙ [ A−( K e ∙C ) ] ~
x= x +Ke (C ∙ x )

Los Estados Ya Puros, sin Derivar, los Podemos obtener a Cálculo de Laplace Opcionalmente

x=L−1 [ ( s I −A )−1 ( BU + x o ) ]

Además de que podemos plantear una Ecuación Extra, basándonos en el Error:

ẋ−~
˙ [ A−( K e ∙C ) ] [ x−~
x= x ] =ė=[ A−( K e ∙ C ) ] e
EJERCICIOS Y RESULTADOS
CONCLUSIONES
Gracias a esta Práctica 10, se ha logrado aprender sobre cómo utilizar Scilab para hacer pruebas de
Servosistemas Control-Observación Completos utilizando los comandos más básicos de la consola.
Pese a que pude haber tecleado el código en simultáneo que visualizaba las imágenes del manual,
decidí escanear por OCR las imágenes proporcionadas por el Profr. Platas en el Manual de esta
Práctica, ello debido a que ya involucraba la gran mayoría de comandos necesarios para poder hacer
las pruebas
El procedimiento fue el siguiente para el Sistema que resolví:
1. Declarar las Matrices de Estados (A, B y C), así como la de Polos
2. Utilizar el Comando ppol para determinar las Ganancias tanto de Control como de Observación,
obviamente luego de haber hecho Dichas Pruebas usando respectivamente cont_mat y
obsv_mat
3. Trazar el Modelado del Sistema en Xcos. Por supuesto, las condiciones iniciales en Integración
no debían faltar, tampoco los ToWorkSpace.
4. Ajustar el Código para Obtener Tiempos y Valores tanto de Estados Reales, como Estimados.
También se obtenía el Error, así como la Evolución de Entrada y Salida
5. Graficar estos últimos 5 Puntos

BIBLIOGRAFÍA

 https://www.academia.edu/9814191/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata_5ed