República Bolivariana De Venezuela.

Ministerio Del Poder Popular Para La Educación.

Instituto Universitario Politécnico Santiago Mariño.

Sección: “A” Turno: Diurno Semestre: V.

Conocimientos Básicos de
Mecanismos y Centros
Instantáneos de Rotación

Profesor: Alumno:

Jesús Rafael Rangel Isabella Rivas

C.I. 28.561.005

Escuela #48

Caracas, 05 de Noviembre del 2021

 Índice
Introducción ............................................................................................................. 3

Diferencias entre Maquinas y Mecanismos ............................................................. 4

Componentes que Conforman los Mecanismos ...................................................... 5

Teorema para la Localización de los Centros Instantáneos de Rotación de

Acuerdo a los Elementos que Conforma un Mecanismo. ........................................ 6

Conclusión............................................................................................................. 10

Bibliografía ............................................................................................................ 11
 Introducción
Desde los principios de la humanidad, el hombre se ha acostumbrado a
moldear materiales para poder dar lugar a nuevas y mejores herramientas de
trabajo, que le permiten moldear y trozar de mejor manera los Alimentos y Bienes
que han obtenido de la naturaleza. El avance de la tecnología también tuvo su
aporte en la obtención de Mejores Recursos, con la implementación de
herramientas que ya no eran realizadas en forma rudimentaria y hasta la
utilización de nuevos objetos que se combinaban dando lugar a lo que
posteriormente derivó en las Máquinas, que están destinadas a hacer mucho más
simples las tareas.

Por su parte, los mecanismos son elementos destinados a transmitir y/o

transformar fuerzas y/o movimientos desde un elemento motriz (motor) a un
elemento conducido (receptor), con la misión de permitir al ser humano realizar
determinados trabajos con mayor comodidad y menor esfuerzo. Por ejemplo, el
movimiento que se observa en objetos para que realicen correctamente su
función: la lavadora gira para que la ropa se lave, el exprimidor para poder extraer
jugo, el reloj hace girar sus agujas para variar su hora.

En el siguiente trabajo investigativo se realizara una mejor explicación de

relación y diferencia entre lo que son las maquinas y los mecanismos.
 Las máquinas industriales se definen como todos aquellos artefactos o
herramientas que permiten facilitar la creación o procesamiento de algún producto,
sea natural o artificial, con el fin de ponerlo en el mercado y producir ingresos. Una
máquina busca reemplazar el accionar del hombre ofreciendo un aumento de la
fuerza como también la posibilidad de realizar una mayor precisión en los trabajos,
permitiendo la producción en serie sin que tenga el toque artesanal y variado de lo
que ha sido hecho a mano.

Desde que aparecieron las máquinas después de la revolución industrial, estas

han sufrido una gran variedad de cambios para convertirlas en herramientas
mucho más útiles. Puede decirse que este sector industrial ha evolucionado a la
misma velocidad de la tecnología, para satisfacer las necesidades de un mercado
creciente. En las máquinas, se llama mecanismo a la agrupación de sus
componentes que son móviles y se encuentran vinculados entre sí a través de
diversas clases de uniones; esto hace que dicha estructura pueda transmitir
fuerzas y movimientos. El mecanismo es el encargado de permitir dicha
transmisión.

Diferencias entre Maquinas y Mecanismos

 Una maquina es el todo y el mecanismo parte del todo, dicho en otras
palabras, en una maquina pueden existir varios mecanismos, mientras que
los conjuntos de mecanismos forman una maquina o parte de una maquina
con un determinado objetivo.
 Una máquina es un dispositivo destinado a transmitir y transformar fuerzas
y movimientos y que, en ocasiones, nos permite disminuir el esfuerzo
necesario para realizar un trabajo, Los mecanismos son los elementos de
una máquina destinados a transmitir y transformar las fuerzas y
movimientos desde un elemento motriz, llamado motor a un elemento
receptor; permitiendo al ser humano realizar trabajos con mayor comodidad
y/o, menor esfuerzo o en menor tiempo.
 El mecanismo es el que transforma la energía en energía mecánica y la
maquina es un aparato que por medio de un mecanismo hace un trabajo.
  Una máquina es un conjunto de piezas o elementos móviles y fijos, cuyo
funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o transformar energía o
realizar un trabajo, y el mecanismo hace referencia a un conjunto de sólidos
resistentes, móviles unos respecto de otros, unidos entre sí mediante
diferentes tipos de uniones, llamadas pares cinemáticos (pernos, uniones
de contacto, pasadores, etc.), cuyo propósito es la transmisión de
movimientos y fuerzas.

Componentes que Conforman los Mecanismos

Para que un mecanismo sea considerado como tal es necesario que se
encuentre formado por una serie de componentes, los cuales son:

 Eslabón. Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos

(que son los puntos de unión entre eslabones). Estos eslabones se unen
para formar los eslabonamientos cinemáticos que son los componentes
básicos de todos los mecanismos. El eslabón es nombrado según su
movimiento, independientemente de la forma que tenga Ejemplos:
 Manivela: Es el eslabón que representa el movimiento alrededor de
un nodo fijo.
 Corredera: es el eslabón que representa el movimiento de
translación rectilínea sobre una referencia o guía fija.
 Biela: Representa el movimiento en donde todos los nodos se
encuentran en movimiento.

Los eslabones a su vez se dividen en dos: los eslabones móviles y los

eslabones inmóviles.

 Eslabones Móviles: Son aquellos donde hay un sistema solido de

cuerpos; que está constituido por piezas móviles o conjunto de
piezas móviles.
 Eslabones Inmóviles: Son todas las piezas inmóviles que forman
un solo sistema tenso de cuerpos inmóviles.
  Nodo. Es aquella parte de un eslabón que se emplea para juntar a otro
eslabón, y de esta manera trabajen unidos. El número de nodos le da su
nombre al eslabón: Binario: dos nodos, terciario: tres nodos, cuaternarios:
cuatro nodos, etc. Se representan con números
 Junta. También conocida como par cinemático es el que permite que
eslabón y nodo funcionen correctamente, indicando la unión entre los
diferentes eslabones como partes de un todo y se representan con letras.
Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unión de revoluta)
que permite que las piezas giren alrededor de él.

Teorema para la Localización de los Centros Instantáneos de Rotación de

Acuerdo a los Elementos que Conforma un Mecanismo.
Los eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un giro
alrededor de un centro. Dicho centro se llama centro instantáneo de rotación o
polo de velocidades. Cuando un eslabón está efectuando una traslación en un
momento dado, su centro instantáneo de rotación se encuentra en el infinito y en
una dirección perpendicular al movimiento del eslabón. Esto se denota fácilmente
porque las velocidades de todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.
 El eslabón 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantáneo de rotación del
eslabón 1, con relación al eslabón fijo 4 se indicará por la notación P14 y se
confunde con el punto A. Análogamente ocurre con el eslabón 3, y será P3D. Por
su parte, el punto B es la articulación de los eslabones 2 y 1; luego P12 = B. Por la
misma razón P23 coincide con el punto C. Debe observarse que, cuando se
determina el centro instantáneo de rotación con relación al eslabón fijo 4, las
velocidades de sus puntos son normales a los radios considerados. Así VB es
normal a BA y VC lo es a CD.

Para hallar el centro instantáneo de rotación del eslabón 2 con relación al

eslabón fijo 4, bastará trazar por B y C sendas rectas perpendiculares a las
velocidades en tales puntos y su intersección proporcionará el punto P24. El
eslabón 2 es como si en la posición mostrada en la Fig. 3.4 estuviera girando
alrededor del punto P24.

Si por el punto C se llevan las velocidades VC y VB se tiene un triángulo CFE

que es semejante al P24BC (por tener sus lados homólogos ortogonales) y, por lo
tanto, se puede escribir que:

De donde resulta que las velocidades (de los puntos B y C, en este caso) son
proporcionales a sus distancias respectivas al centro instantáneo de rotación (polo
P24). De aquí se deduce que el eslabón 2 está rotando alrededor de P24 con
velocidad angular

El punto P24 centro instantáneo de rotación del eslabón 2 con relación al

eslabón 4, tiene la misma velocidad por ambos eslabones y por lo tanto, por ser
fijo el eslabón 4, resulta que el punto P24 no se mueve. Lo mismo ocurre respecto
a coincidencia de velocidades con los restantes centros encontrados y siempre
estos puntos representan la superposición de otros dos, uno de cada eslabón.
Tales puntos tienen gran utilidad para la localización de velocidades de otros
puntos, pero ha de tenerse en cuenta que tales polos de velocidades solo pueden
emplearse en una concreta posición del mecanismo, ya que un instante después
estos puntos pueden ser sustituidos por otros distintos, y de hecho generalmente
lo son.

Por último, resta encontrar el centro de rotación del eslabón 3 con relación al
eslabón 1. Para determinarlo se supondrá realizada una inversión del mecanismo
de la Fig. 3.4, admitiéndose que el eslabón 1 es fijo; esto es, los puntos A y B son
las articulaciones unidas al bastidor del mecanismo. Si B y A fuesen fijos, los
puntos C y D tendrían velocidades normales, respectivamente, a BC y AD, y sus
rectas perpendiculares CB y AD se cortarían en el punto P31 que es el centro
instantáneo de rotación buscado. El número de centros instantáneo existentes en
un mecanismo con n barras o eslabones vendrá dado por la expresión

Que representaría las combinaciones binarias posibles entre eslabones. Hay

una regla práctica para la localización de centros instantáneos. Obsérvese en la
Fig. 3.4que están alineados los cuatro grupos siguientes de puntos para un
cuadrilátero articulado:

1) P31 P14 P34

2) P31 P21 P23

3) P24 P23 P34

4) P24 P21 P14

 Conocidos 2 de los tres puntos de una alineación es posible encontrar al
tercero, ya que ha de estar alineado con los dos anteriores. Esta propiedad se
denomina regla de los tres centros o Teorema de Aronhold-Kennedy que dice:

“Cuando tres cuerpos cualesquiera tienen movimiento relativos plano sus tres
centros instantáneos (o centros de rotación relativa), están en línea recta”. De otra
forma podemos decir que en todo mecanismo cada grupo de tres eslabones con
tres centros con "parentesco" entre sí están situados sobre una misma recta.
 Conclusión
Realizado éste trabajo investigativo podemos concluir que en nuestra vida
cotidiana utilizamos las máquinas desde que nos levantamos hasta que nos
acostamos, en casa, en el instituto, en el trabajo, en la calle… Las máquinas nos
facilitan trabajos como subir un peso, desplazarnos o mover objetos. Parecen
aparatos con muchos elementos, complejos e incluso caros. Sin embargo, una
máquina puede ser desde una rampa hasta el motor más moderno de un coche.
Esas máquinas están compuestas por diferentes elementos mediante los cuales
se transmiten o transforman la fuerza y el movimiento, y a éste trabajo es lo que
llamamos mecanismos
 Bibliografía

http://tecnologiapirineos.blogspot.com/2013/02/maquinas-y-mecanismos.html

https://aprendemostecnologia.org/maquinas-y-mecanismos/
https://www.espaciohonduras.net/mecatronica/maquinas-y-mecanismos
https://www.mheducation.es/bcv/guide/capitulo/844861626X.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Par_cinem%C3%A1tico
http://www.mecapedia.uji.es/centro_instantaneo_de_rotacion.htm